UNR - Ingeniera

Departamento de Electrnica

Sistemas Dinmicos y Modelos Matemticos

A-702 Control I

Ctedra D.S.F.

Cdigo: A_SisDin&MM
E-504 Dinmica de los Sistemas Fsicos

SISTEMAS DINAMICOS: Conceptos Bsicos y Modelos Matemticos

SISTEMA
El concepto de sistema puede ser definido de varias maneras. En primera
aproximacin se puede decir que un sistema es un objeto o coleccin

de objetos cuyas propiedades se desean estudiar.

Ejemplos: Un circuito elctrico, una mquina de alterna, un proceso de
produccin (de papel, de derivados de petrleo, de frmacos, etc.), el
sistema solar, el sistema elctrico argentino de interconexin (todos los
centros de generacin, lneas de transmisin, y grandes centros de carga
de energa elctrica del pas), la economa de un pas o de una regin
(Mercosur, Noroeste Argentino, Comunidad Europea, etc.), un centro de
cmputos, el sistema de transporte de una ciudad, internet, etc.

Definiciones de trabajo
SISTEMA (Definicin de DIN 66201, Normas Alemanas de Ingeniera):
Un Sistema ( ) es una disposicin delimitada de entidades interactuantes.
(3)
(1)
(2)
Se distinguen tres trminos en esta definicin:
(1) Delimitacin (espacial, conceptual) respecto al resto del universo. Los elementos del
resto del Universo con acciones relevantes sobre el Sistema se reemplazan por elementos de accin
equivalente y se incorporan al Sistema.

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21/02/2000

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(2)

Entidades Interactuantes, o Componentes del Sistema: Elementos,

procesos, sistemas.
Proceso (DIN 66201):Transformacin y/o transporte de materia, energa
y/o informacin.

(3)

Disposicin (de los componentes entre s): . Define la Estructura

del Sistema. Aunque dos sistemas tengan los mismos componentes son distintos si la
disposicin de los mismos, i.e., su estructura, es diferente.

Asumiendo la delimitacin respecto al resto del Universo puede decirse entonces, de manera
equivalente a la definicin de la Norma DIN mencionada, que:

Un Sistema es una entidad formada por un conjunto de

componentes y una estructura:

= {Componentes, Estructura}
SISTEMA FISICO (
): La Interaccin involucra intercambio de materia
y/o energa y/o informacin.
SISTEMA FISICO DINAMICO (
): Hay almacenamiento de materia y/o
energa y/o informacin.

METODOLOGIA
ANALISIS EXPERIMENTAL
La Ciencia y sus mtodos proveen respuestas a los interrogantes humanos sobre los
sistemas

sus

propiedades.

Los

mtodos

cientficos

se

basan

en

la

experimentacin, que consiste en la realizacin de ensayos sobre el sistema, en

la observacin de las reacciones del mismo, y en la obtencin de leyes de su
comportamiento, expresadas por lo general mediante el lenguaje matemtico.

En ocasiones el ensayo se "reduce" a la recoleccin de datos de instrumentos, sin que medien otras
acciones sobre el sistema. As se procede en el estudio de sistemas en Astronoma, p. ej., aunque tambin
puede seguirse el mismo procedimiento en un sistema tcnico, en el cual se toman mediciones de variables
durante su operacin normal.
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El mtodo experimental no es siempre viable ya que en algunos casos existen factores que limitan
o impiden su aplicacin. Por ejemplo:

Costos: Realizar un experimento en una planta industrial podra significar detener un proceso
de produccin durante varias horas, con las consiguientes prdidas econmicas.

Riesgos: Las consecuencias del experimento pueden ser inadmisibles. (Ejs.: Ciertos
experimentos en plantas nucleares " cmo incidira en la atmsfera un escape de vapor
radioactivo?"; "estudio de la repercusin de la eliminacin de una especie en un ecosistema").

Experimento irrealizable

Inexistencia del sistema: Tpicamente, en las fases de diseo previas a la construccin

de un (prototipo de un) sistema, se desea saber como incidirn ciertos parmetros en su
funcionamiento (Ejs.: " cul es el efecto aerodinmico de distintos tipos de alas en un
nuevo tipo de avin?"; " cmo inciden distintos tipos de suspensin en el confort de los
pasajeros de un vehculo automotor?").

Incapacidad humana de experimentar: Aunque mucho ha contribudo la tcnica al poder

del hombre sobre la naturaleza, en muchos dominios es imposible determinar o modificar
procesos fsicos (en muchos casos afortunadamente!). (Ej.: " cul sera el efecto de un
desplazamiento del eje magntico de la Tierra?").

Cuando no se puede experimentar sobre los sistemas se recurre a su modelado.

MODELOS
Un modelo de un sistema es bsicamente una herramienta que permite responder
interrogantes sobre este ltimo sin tener que recurrir a la experimentacin sobre el mismo.
Un modelo es una representacin siempre simplificada de la realidad (
existente ), o
de un prototipo conceptual (proyecto de ).

CLASIFICACIONES

Modelos Fsicos
Son representaciones a escala de los sistemas originales. El resultado de los
experimentos sobre los modelos se transfiere a los originales en base a la Teora de
Semejanza (Ejs.: tnel de viento para el estudio de fenmenos aerodinmicos; reproduccin
a escala del lecho de un ro para estudios hidrolgicos).

Modelos Abstractos

Mentales: imagen (inconsciente) del funcionamiento de un proceso (Ej.: An sin

saber absolutamente nada de la Fsica correspondiente, o sin pensar en la misma, la gente

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permanentemente aplica conceptos de la Mecnica en el manejo del cuerpo,

particularmente con mucha destreza los deportistas)

Verbales/Textuales: descriptivos de constitucin, de comportamiento. (Ejs.: viento del

este, llueve como peste; si la bolsa cae, aumenta la tasa de inters; "instrucciones de
operacin y/o descripcin de funcionamiento de una mquina").

Tcnicos: Muy comnmente dados como planos, grficos, etc., representan con
simbologa especfica y determinada la constitucin de sistemas ingenieriles (Ejs.: "planos
de un sistema de acondicionamiento de aire de un edificio"; "planos mecnicos del sistema
caldera-turbina de una central de generacin de energa elctrica"; "planos elctricos de la
misma central, con su conexin a la red de transmisin de energa elctrica"; "plano de un
circuito impreso / de un amplificador operacional")

Matemticos: duros (se expresan con variables a valores numricos), blandos/difusos

(en general se expresan con variables a valores lingusticos).

MODELOS MATEMATICOS:

MM

Son expresiones matemticas que describen las relaciones

existentes

entre

las

magnitudes

caracterizantes

del

sistema.
Los MM pueden ser:

Sistemas de ecuaciones

Inecuaciones

Expresiones lgico-matemticas

Todas estas formas vinculan variables matemticas representativas de las seales en

el sistema, obtenidas a partir de las relaciones entre las correspondientes magnitudes
fsicas.
SEAL (DIN 66201): Representacin de una informacin a travs de (un conjunto
de) valores de una magnitud fsica.

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CLASIFICACIN DE LOS MM
Tiempo Continuo vs Tiempo Discreto
Un MM se dice de tiempo continuo cuando las variables y las relaciones entre
ellas estn definidas para todo instante de tiempo (en el intervalo de validez o definicin
del modelo).
En cambio para los MM de tiempo discreto las relaciones entre las variables y
entre ellas estn definidas slo en determinados instantes discretos de tiempo (MM de
Sistemas Muestreados; MM de tiempo continuo discretizados a los efectos de su
resolucin numrica).

Estticos vs Dinmicos
Si existe un vinculo

instantneo entre las variables, el modelo se dice

esttico (ecuaciones con expresiones algebraicas, trascendentes, o funciones en

general). En la seccin sobre Causalidad se precisar mejor este concepto.
Si el vnculo entre las variables requiere no slo su valor presente
sino tambin sus valores pasados, el modelo se dice dinmico (ecuaciones
diferenciales / en diferencias con el tiempo como variable absoluta -ver ms
adelante, en la seccin sobre Clasificacin de las Variables)

Determinsticos vs Estocsticos
Un modelo es determinstico si expresa matemticamente sin incertidumbre las
relaciones entre las variables. El modelo asigna unvocamente valores y/o funciones ciertas y
determinadas a la informacin que procesa (seales, i.e., otros valores y/o funciones
determinadas).

Un modelo es estocstico si expresa las relaciones con incertidumbre entre las

variables mediante conceptos probabilsticos usando variables aleatorias. Dichas relaciones
son descriptas usando variables o procesos estocsticos.

Parmetros Distribuidos vs Parmetros Concentrados

Las magnitudes que caracterizan a los fenmenos fsicos toman valores en el tiempo y en
el espacio.
Si

un

modelo

matemtico

conserva

la

dependencia

espaciotemporal

en

la

representacin matemtica de dichas magnitudes, el modelo se dice de parmetros

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distribudos, ya que en general los coeficientes o parmetros del sistema estn

distribudos en el espacio (Ejs.: la densidad del fluido compresible en un gasoducto; resistividad,
inductividad y capacidad por unidad de longitud en una lnea de transmisin). Los modelos

dinmicos son, tpicamente ecuaciones en derivadas parciales.

Se tiene un modelo a parmetros

concentrados cuando se reemplaza la

dependencia espacial de las variables por su promedio en la regin del espacio donde
estn definidas. El espacio desaparece como variable absoluta del modelo y los
parmetros pasan a ser variables extensivas del modelo, se concentran en la regin en
cuestin. Los modelos dinmicos son, tpicamente, ecuaciones diferenciales ordinarias.

Paramtricos vs No Paramtricos
Los MM Paramtricos se caracterizan completamente con un nmero finito de
paramtros (Ejs.: una funcin transferencia; una ecuacin diferencial).
Los MM No Paramtricos no pueden caracterizarse completamente con un nmero
finito de paramtros (Ejs.: La curva de la respuesta a un escaln de un sistema dinmico; la
curva de respuesta en frecuencia de un amplificador).

Lineales vs No Lineales
En los MM Lineales vale el principio de superposicin, i.e., causas superpuestas (p.
ej., distintas entradas y/o condiciones iniciales) originan la superposicin de los
correspondientes efectos.
En los MM No Lineales el principio de superposicin no vale.

Estacionarios vs Inestacionarios
Un MM es estacionario si responde al principio de desplazamiento temporal, i. e., toda
accin sobre el sistema produce el mismo efecto (la misma respuesta del sistema)
independientemente del momento en que comienza a ejercerse, si en ese momento el
sistema se encuentra en las mismas condiciones.

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UTILIZACIN DE LOS MM
Los MM pueden ser utilizados para estudiar propiedades y/o predecir el comportamiento
del sistema ante diferentes situaciones. Existen dos grandes grupos de tcnicas para tal
fin:
Anlisis Terico de los MM : Mtodos matemticos de anlisis cualitativo
(estabilidad, etc.) y cuantitativo (resolucin de ecuaciones, etc.)
Anlisis

Experimental

de

los

MM:

Estudio de propiedades

cuantitativas y cualitativas del MM mediante experimentos en equipos de cmputo

programables: Simulacin o Matemtica Experimental.

SIMULACION:

Digital / Analgica / Hbrida

SIMULACION (general): Investigacin del comportamiento de un sistema sobre

un segundo, reemplazante del primero.
La SIMULACIN DIGITAL involucra:

Representacin Discreta de Variables Continuas

Aproximacin de Funciones

Mtodos Numricos

Errores de Cmputo

MODELADO O CONSTRUCCIN DE MM
Existen dos grandes grupos de tcnicas, conceptualmente diferentes, pero de uso
complementario en la prctica ingenieril:

MODELIZACIN ANALTICA O FSICA

MODELIZACIN EXPERIMENTAL O IDENTIFICACIN

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MODELIZACIN ANALTICA O FSICA

Primera Etapa:
Definicin del problema a resolver,
Determinacin de los fenmenos (fsicos) relevantes al problema, asignacin de las
magnitudes fsicas que los cuantifican, delimitacin del sistema,
Descripcin de la interaccin, y descomposicin en estructura y componentes
(usualmente subsistemas).
Resultado Etapa 1: esquema funcional / energtico de principio, indicativo de la
interaccin de los subsistemas a travs de sus variables vinculantes.

Segunda Etapa:
Descripcin formal de las estructuras RelEsts
Descripcin formal de los componentes RelaCs

Relaciones

Constitutivas

(RelaCs): Relaciones entre las

magnitudes de cada componente de un sistema, exclusivamente determinadas

por las propiedades intrnsecas del componente (fsicas, geomtricas, etc).

Relaciones Estructurales (RelEsts): Relaciones entre las

magnitudes (externas) de los componentes de un sistema, determinadas por su
disposicin en el mismo, i.e., por la estructura del sistema.

Resultado Etapa 2: Sistema Fsico Idealizado ( ): Especificacin refinada del

Resultado Etapa 1 mediante algn tipo de representacin usualmente grfica, con
componentes normalizados que tienen a las RelEsts y RelaCs como atributos.

Tercera Etapa:
Manipulacin Formal del (formulacin de tipos alternativos de modelos, p. ej.
diagramas de bloques, funciones transferencias, ecuaciones diferenciales, etc.)

Anlisis Cualitativo
Anlisis Experimental (Simulacin)
Resultado Etapa 3: Modelos matemticos, predicciones sobre comportamiento.

Cuarta Etapa:
Validacin (contraste con datos empricos, correcciones, simplificaciones)
Resultado Etapa 4: Modelo adecuado a los requerimientos del problema original.
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MODELIZACIN EXPERIMENTAL O IDENTIFICACION

Es la tcnica de la formulacin y/o parametrizacin de modelos a partir de datos de
mediciones / experimentales.
Una clasificacin elemental distingue tres tipos:
1) Anlisis

cualitativo de transitorios ante excitaciones aperidicas (tpicamente

escalones). Experimentos tendientes a orientar la Primera Etapa del Modelado Analtico.

Ayudan a establecer las variables importantes, el tipo de interdependencia (esttica, dinmica,
ninguna), la organizacin/descomposicin en subsistemas, etc.

2) Formulacin de modelos paramtricos o no paramtricos.

a) Anlisis cuantitativo de respuestas al escaln (la tcnica ms usada en la industria),
respuestas al impulso, respuestas en frecuencia. Produce modelos (en general)
lineales arbitrarios (sin estructura predeterminada).

b) Ajuste de modelos autoregresivos. Parametriza modelos (en general) lineales, pero

establecidos previa o independientemente de la identificacin.

3) Estimacin de parmetros fsicos de modelos obtenidos mediante modelado analtico,

y/o de parmetros sistmicos resultantes de parmetros fsicos.
Al igual que en el modelado analtico, es fundamental la Validacin del modelo
identificado, mediante el contraste de sus predicciones con datos ajenos a los de la
identificacin !

Ljung, Lennart & Torkel Glad, "Modeling of Dynamic Systems", Prentice Hall, 1994, Englewood Cliffs, USA.
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CLASIFICACIN

DE

VARIABLES

INVOLUCRADAS

EN

LOS

SISTEMAS
VARIABLES FUNDAMENTALES: Espacio, Tiempo
En el escenario espacio-temporal existen los sistemas, ocurren los procesos y
fenmenos, y toman valores las seales.

VARIABLES DESCRIPTIVAS:

son todas las variables que representan a las

magnitudes fsicas asociadas al sistema.

PARMETROS: Constantes o Variables con ley predeterminada independiente de los

procesos que puedan ocurrir en el sistema (Constantes del Sistema, Parmetros de Diseo).
ENTRADAS

/ VARIABLES INDEPENDIENTES / CAUSAS: Variables

Descriptivas cuyas seales son independientes de otras seales en el sistema, y no estn

prefijadas. Representan acciones externas del ambiente sobre el sistema.

ENTRADAS MANIPULADAS
PERTURBACIONES.
VARIABLES

DEPENDIENTES / EFECTOS: Variables descriptivas cuyas

seales dependen de otras variables descriptivas del sistema.

SALIDAS: Variables dependientes de inters.

CAUSALIDAD
RELACIN CAUSAL: Una seal y() depende causalmente de otra seal u() si:
i) y() depende de u()
ii) y() no depende de valores futuros de u()

RELACIN CAUSAL ESTTICA: Relacin causal en la que para todo instante

genrico t , el valor del efecto y(t) depende solamente del valor de la causa u(t), es decir,
no hay dependencia de valores pasados de u().

u(t1)
t1

y(t) = g [ u(t) ] ,
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g []: funcin

y(t1) = g(u(t1))
t
t1
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RELACIN CAUSAL CON MEMORIA O DINMICA: Relacin causal en la que el

valor del efecto y(t) en algn instante genrico t depende de al menos algn valor pasado
de la causa u().

u(-,t1]
t1

y(t) = g [ u(, t] ]

g []: funcional

y(t1) = g(u(-,t1]
t
t1

SISTEMA DINMICO: Sistema en el cual para alguna variable dependiente y() y

alguna entrada u() existe una relacin causal con memoria.

CONCEPTO DE ESTADO
A los efectos de las siguientes definiciones considrese que las seales de entrada son datos
conocidos por el sistema/modelador para cualquier tiempo genrico t (ver Nota al pie).

VECTOR

DE

VARIABLES

DE

ESTADO: Es todo conjunto de variables

dependientes tal que su valorX en un instante genrico t determina estticamente

cualquiera otra variable dependiente.

VECTOR

DE

VARIABLES

DE

ESTADO: Es todo conjunto de variables

dependientes tal que su valorX en un instante genrico t es suficiente para calcular

estticamente (usando RelaCs y RelEsts) cualquiera otra variable dependiente del
sistema.

VECTOR DE ESTADOS MINIMAL: Todo Vector de Estados cuyo valorX es suficiente

y necesario para determinar estticamente toda otra variable dependiente del sistema.

ORDEN DE UN MODELO: Es el nmero mnimo de variables dependientes con cuyo

valorX quedan estticamente determinadas todas las otras variables dependientes del
sistema.

ORDEN DE UN MODELO: Es el nmero mximo de variables dependientes cuyo valorX

puede asignarse arbitrariamente sin contradicciones en el modelo.

ORDEN DE UN MODELO: Es el cardinal de cualquier Vector de Estados Minimal.

EL ORDEN DE UN MODELO ES NICO !!
conjuntamente con el de las entradas en ese mismo instante t !
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X

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VARIABLES EXTERNAS

:=

{ Entradas, Salidas }

VARIABLES INTERNAS

VARIABLES DEPENDIENTES

las variables internas pueden ser variables externas: p. ej. las salidas son
variables internas y externas a la vez.

VARIABLES DE ESTADO versin ecuaciones diferenciales

Conjunto de variables internas cuyo valor en un instante t0 es suficiente para calcular
cualquier otra variable interna en t t0 (conjuntamente con las seales u[t0, t] ).

ECUACIONES DE ESTADO: CONCENTRAN LA DINMICA.

ECUACIONES DE SALIDA : ECUACIONES ESTTICAS.

MODELO EN EL ESPACIO DE ESTADOS (tiempo continuo)

Ecuacin (Vectorial) de Estado:

x& (t ) = f ( x (t ), u (t ), t )

Ecuacin (Vectorial) de Salida:

y (t ) = g ( x (t ), u (t ), t )

x(t): Vector de Estado, n-dimensional

u(t): Vector de Entrada, m-dimensional
y(t):Vector de Salida, p-dimensional
Por componentes:

x&1 (t ) = f1 ( x1 (t ),..., xn (t ), u1 (t ),..., u m (t ), t )

y1 (t ) = g1 ( x1 (t ),..., xn (t ), u1 (t ),..., u m (t ), t )

x& 2 (t ) = f 2 ( x1 (t ),..., xn (t ), u1 (t ),..., u m (t ), t )

y2 (t ) = g 2 ( x1 (t ),..., xn (t ), u1 (t ),..., u m (t ), t )

M
x& n (t ) = f n ( x1 (t ),..., xn (t ), u1 (t ),..., u m (t ), t )

M
y p (t ) = g p ( x1 (t ),..., xn (t ), u1 (t ),..., u m (t ), t )

La notacin anterior permite describir modelos alineales ( f y g alineales en x y/o u ) e

inestacionarios (la dependencia directa de f y g respecto del tiempo permite representar
la presencia de parmetros variables). El modelo estacionario y alineal:

x& (t ) = f ( x (t ), u (t ))
y (t ) = g ( x (t ), u (t ))

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Si las funciones f y g son lineales en x y u el modelo se dice Lineal y se escribe:

x& (t ) = A(t ) x(t ) + B(t ) u (t )

y (t ) = C (t ) x (t ) + D(t ) u (t )

para el caso inestacionario

donde A(t),B(t),C(t),D(t) son matrices reales de dimensiones:

A: n n
B:n m
C: pn
D: pm
El modelo es Lineal y Estacionario sii estas matrices son independientes del tiempo .

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