Temas Control

Simulacin y Control de Procesos 4 GIQ
Bloque II. CONTROL

5. Dinmica de procesos
6. Anlisis en el dominio de Laplace
7. Anlisis en el dominio de la frecuencia
8. Control por realimentacin (feedback)
9. Anlisis de la estabilidad
10. Sintonizacin de controladores PID
11. Control avanzado
http://www.scilab.org/download/5.5.1
2
Modelos dinmicos
Ecuacin diferencial o sistema de ecuaciones diferenciales cuya
solucin describe la evolucin temporal de un proceso.
Las ecuaciones diferenciales que lo constituyen surgen de plantear
los balances de materia y energa en estado no estacionario.
En dichas ecuaciones suelen aparecer trminos correspondientes a
cinticas de reaccin qumica, transmisin de calor, equilibrio de
fases, etc.
Sistema de ecuaciones diferenciales
dx1
= f1 (t,x1,x 2 ,...,xn ,u1,u2 ,...,um )
dt
dx 2
= f2 (t,x1,x 2 ,...,xn ,u1,u2 ,...,um )
dt
...
dxn
= fn (t,x1,x 2 ,...,xn ,u1,u2 ,...,um )
dt
x : Variables de estado
u : Variables de entrada
4
Sistema invariante en el tiempo

dx1
= f1 (x1,x 2 ,...,xn ,u1,u2 ,...,um )
dt
dx 2
= f2 (x1,x 2 ,...,xn ,u1,u2 ,...,um )
dt
...
dxn
= fn (x1,x 2 ,...,xn ,u1,u2 ,...,um )
dt
x : Variables de estado
u : Variables de entrada
5
Modelo en el espacio de estados (SISO)
u(t)
dx
= f(x,u)
dt
y = g(x,u)
y(t)
x : Variables de estado: Vector n x 1

u : Variable de entrada (manipulada o perturbacin): Escalar 1 x 1
y: Variable de salida (control): Escalar 1 x 1
Mtodos numricos
dx
= f(x,u)
dt
EXPLCITOS
IMPLCITOS
Mtodo de Euler (explcito)
Mtodo de Euler (implcito)
Mtodo de RK4
Mtodo de los trapecios
Mtodo de Euler (explcito)

t(i + 1) = t(i) + t
x(i + 1) x(i)
= f(x(i))
t
x(i + 1) = x(k) + tf(x(i))
Mtodo de Runge-Kutta de 4 orden
m1 = f ( x(i) )
t
m2 = f x(i) + m1
2
m3 = f x(i) + m2
2
m4 = f ( x(i) + tm3 )
m1 m2 m3 m4
x(i + 1) = x(i) + t
+
+
+
3
3
6
6
9
Mtodo de Euler (implcito)

t(i + 1) = t(i) + t
x(i + 1) x(i)
= f(x(i + 1))
t
x(i + 1) = x(k) + tf(x(i + 1))
10
Mtodo de los trapecios

t(i + 1) = t(i) + t
x(i + 1) x(i) f(x(i)) + f(x(i + 1))
=
t
2
f(x(i)) + f(x(i + 1))
x(i + 1) = x(i) + t
2
11
Sistemas de primer orden (n=1)
Ej. 1: Tanque de balance

Ej. 2: Tanque con calefaccin
Ej. 3: RCMP isotermo
12
Ej. 1: Tanque de balance

F1
F2
Variables de estado (x): h

Variable de entrada (u): F2
Variable de salida (y): h
F3
13
Ej. 1: Modelo dinmico
F2
dh F1
=
+
k h
dt A T A T
14
Ej. 1: Estado estacionario

F1 + F2
=
kA T
hee
2.5
hee, m
2.0
1.5
F1, m3/h
A, m2
k, m^0.5/h
1.0
0.5
1
0.5
15
0.0
0
10
F2, m3/h
15
Ej. 1: Mtodo de Euler

0.7
0.6
F1, m3/h
F2, m3/h
A, m2
k, m^0.5/h
dt, h
h, m
0.5
0.4
0.3
1
5
0.5
15
0.01
hee = 0.640 m
0.2
0.1
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t, h
F1
F2
h(i + 1) = h(i) + t
+
k h(i)
AT AT
16
Ej. 2: Tanque con calefaccin

F, T0
F, T
V, T
Variables de estado (x): T

Variable de entrada (u): T0,
Variable de salida (y): T
TJ
17
dT F(T0 T) UA(TJ T)
=
+
dt
V
VCP
18

UATJ
T0 +
FCP
Tee =
UA
1+
FCP
70
60
F, m3/h
V, m3
U, J/(hm2C)
A, m2
TJ, C
rho, kg/m3
Cp, J/(kgC)
Tee, C
50
40
30
20
0.1
1
1.00E+04
10
90
1000
4180
10
0
0
10
20
30
40
50
T0, C
19

30
F, m3/h
T0, C
V, m3
U, J/(hm2C)
A, m2
TJ, C
rho, kg/m3
Cp, J/(kgC)
dt, h
25
T, C
20
15
0.1
10
1
1.00E+04
10
90
1000
4180
0.1
10
Tee = 25.4 C
5
0
0
10
20
30
40
50
t, h
F(T0 T(i)) UA(TJ T(i))

T(i + 1) = T(i) + t
+
V
VCP
20
Ej. 3: RCMP isotermo
F, CA0
F, CA
Variables de estado (x): CA
V, CA
A
B
Variable de entrada (u): CA0

Variable de salida (y): CA
21
dCA F(CA 0 CA )
=
kCA
dt
V
22

CAee
CA 0
=
kV
1+
F
3.0
CAee, mol/L
2.5
2.0
F, L/h
V, L
k, 1/h
1.5
1
10
1.00E-01
1.0
0.5
0.0
0
CA0, mol/L
23

0.6
CA, mol/L
0.5
F, L/h
CA0, mol/L
V, L
k, 1/h
dt, h
0.4
0.3
0.2
1
1
10
1.00E-01
0.1
CAee = 0.500 mol/L
0.1
0.0
0
10
15
20
25
t, h
F(CA 0 CA (i))
CA (i + 1) = CA (i) + t
kCA (i)
V
24
Sistemas de segundo orden (n=2)
Ej. 4: RCMP en serie

Ej. 5: RCMP con reacciones mltiples
Ej. 6: RCMP exotrmico
25
Ej. 4: RCMP en serie

F, CA0
F, CA1
F, CA2
V1, CA1
V2, CA2
A
B
A
B
Variables de estado: CA1, CA2

Variable de entrada: F
Variable de salida: CA2
26

dCA1 F(CA 0 CA1 )
=
kCA1
dt
V1
dCA 2 F(CA1 CA 2 )
=
kCA 2
dt
V2
27

CA1ee
CA 0
=
kV1
1+
F
CA 2 ee
CA1ee
=
kV2
1+
F
0.8
0.7
CA2ee, mol/L
0.6
CA0, mol/L
V1, L
V2, L
k, 1/h
0.5
0.4
0.3
1
10
10
1.00E-01
0.2
0.1
0.0
0
F, L/h
28
F, L/h
CA0, mol/L
V1, L
V2, L
k, 1/h
dt, h
CA2ee = 0.250 mol/L
CA1ee = 0.500 mol/L

0,6
0,30
0,5
0,25
0,4
0,20
CA2, mol/L
CA1, mol/L
1
1
10
10
1.00E-01
0.1
0,3
0,2
0,1
0,15
0,10
0,05
0,0
0,00
0
10
20
30
t, h
40
50
10
20
30
40
50
t, h
F(C A 0 CA1 (i))
C A1 (i + 1) = CA1 (i) + t
kC A1 (i)
V1
F(C A1 (i) CA 2 (i))
C A 2 (i + 1) = C A 2 (i) + t
kC A 2 (i)
V2
29
Ej. 5: RCMP con reacciones mltiples

F, CA0
F, CA, CB
V, CA, CB
A
B C
2A
D
Variables de estado: CA, CB

Variable de entrada: F
Variable de salida: CB
30
dCA F(CA 0 CA )
=
k1CA k 3CA 2
dt
V
dCB FCB
=
+ k1CA k 2 CB
dt
V
31

2
CBee
k1CAee
=
F
+ k2
V
CA0, mol/L
V, L
k1
k2
k3
2.0
1.5
10
10
1
1.5
0.2
CBee, mol/L
CAee
FCA 0
F
+ k1 + + k1 + 4k 3
V
V
=
2k 3
1.0
0.5
0.0
0
10
20
30
40
50
F, L/h
32
2.0
1.5
CAee = 3.66 mol/L
10
10
10
1
1.5
0.2
0.01
1.0
CBee = 1.46 mol/L
0.5
0.0
0
0.5
1
t, h
F, L/h
CA0, mol/L
V, L
k1
k2
k3
dt, h
CB, mol/L
CA, mol/L
1.5
0.5
1.5
t, h
F(C A 0 CA (i))
C A (i + 1) = CA (i) + t
k1C A (i) k 3CA (i)2
V
FCB (i)
CB (i + 1) = CB (i) + t
+ k1C A (i) k 2 CB (i)
V
33
Ej. 6: RCMP exotrmico

F, T0, CA0
F, T, CA
V, T, CA
A
B (
H)
Variables de estado: T, CA
Variable de entrada: TJ,
Variable de salida: T
TJ
34

dCA F(CA 0 CA )
=
kCA
dt
V
dT F(T0 T) UA(TJ T) ( H)kCA
=
+
+
dt
V
VCP
CP
E
k = k 0 exp
RT
35

k ee
E
= k 0 exp
;
RTee
CAee =
CA 0
V
1 + k ee
F
1
TJ = T ee +
(FCP (T ee T0 ) V( H)k ee C Aee )
UA
500
CP, cal/(gK)
RHO, g/L
F, L/s
V, L
UA, cal/(Ks)
H, cal/mol
T0, K
CA0, mol/L
k0, 1/s
R, cal/(molK)
E, cal/mol
Tee, K
450
400
350
300
250
150
200
250
300
350
400
0.8
1000
20
1500
10000
-80000
293
2.5
2.50E+10
1.987
21000
450
TJ, K
36
CP, cal/(gK)
RHO, g/L
F, L/s
V, L
UA, cal/(Ks)
H, cal/mol
T0, K
TJ, K
CA0, mol/L
k0, 1/s
R, cal/(molK)
E, cal/mol
dt, s

0.20
450
CAee = 0.0337 mol/L
440
430
T, K
CA, mol/L
0.15
0.10
0.05
420
Tee = 441 K
410
0.00
0.8
1000
20
1500
10000
-80000
293
283
2.5
2.50E+10
1.987
21000
0.1
400
50
100
150
t, s
200
250
50
100
150
200
250
t, s
F(CA 0 CA (i))
CA (i + 1) = CA (i) + t
k(i)CA (i)
V
F(T0 T(i)) UA(TJ T(i)) ( H)k(i)CA (i)

+
+
T(i + 1) = T(i) + t
V
V
P
P
E
k(i) = k 0 exp
RT(i)
37
Linealizacin de modelos
La dinmica de procesos qumicos resulta en sistemas de
ecuaciones diferenciales no lineales.
En general, los sistemas no lineales nicamente pueden resolverse
mediante mtodos numricos.
Las tcnicas clsicas de diseo de sistemas de control estn
basadas en sistemas lineales.
Los sistemas lineales pueden resolverse analticamente empleando
la transformada de Laplace.
38
Linealizacin de modelos
u(t)
dx
= f(x,u)
dt
y = g(x,u)
A: Matriz n x n
y(t)
B: Vector n x 1
C: Vector 1 x n
D: Escalar 1 x 1
Variables de desviacin
dx d
= Ax d + Bud y(t)
u(t)
dt
y d = Cx d + Dud
x d = x x ee
ud = u uee
y d = y y ee
39
Serie de Taylor (n=1)
dx
f
f
= f(x,u) = f(x ee ,uee ) +
(x x ee ) +
(u uee )
x ee
u ee
dt
g
g
y = g(x,u) = g(x ee ,uee ) +
(x x ee ) +
(u uee )
x ee
u ee
40
A,B,C,D (n=1)
dx d f
f
=
x d +
ud
dt
x ee
u ee
g
g
yd =
x d +
ud
x ee
u ee
A=
f
f
;B =
x ee
u ee
g
g
C=
;D =
x ee
u ee
41
Ej. 1: Linealizacin
f
k
A=
=
;
h ee
2 hee
g
C=
= 1;
h ee
F2d(t)
g
D=
F2
f
B=
F2
ee
1
=
AT
=0
ee
dhd
= 9.37hd + 2.00F2 d
dt
y d = hd
hd(t)
42
Ej. 2: Linealizacin
f
F
UA
A=
=
;
T ee
V VCP
g
C=
= 1;
T ee
T0d(t)
g
D=
T0
f
B=
T0
ee
F
=
V
=0
ee
dTd
= 0.124Td + 0.100T0 d
dt
y d = Td
Td(t)
43
Ej. 3: Linealizacin
f
A=
CA
g
C=
C A
CA0d(t)
ee
F
= k;
V
= 1;
ee
f
B=
C A 0
g
D=
C A 0
ee
F
=
V
=0
ee
dC Ad
= 0.200CAd + 0.100C A 0 d
dt
y d = C Ad
CAd(t)
44
Serie de Taylor (n=2)

dx1
f
f
= f1(x1,x 2 ,u) = f1 (x1ee ,x 2ee ,uee ) + 1 (x1 x1ee ) + 1
dt
x1 ee
x 2
dx 2
f
f
= f2 (x1, x 2 ,u) = f2 (x1ee ,x 2 ee ,uee ) + 2 (x1 x1ee ) + 2
x1 ee
x 2
dt
y = g(x,u) = g(x1ee ,x 2 ee ,uee ) +
g
g
(x1 x1ee ) +
x1 ee
x 2
(x 2 x 2 ee ) +
ee
(x 2 x 2ee ) +
ee
(x 2 x 2ee ) +
ee
f1
(u uee )
u ee
f2
(u uee )
u ee
g
(u uee )
u ee
45
A,B,C,D (n=2)
dx1d f1
f1
=
x1d +
dt
x1 ee
x 2
f1
x 2 d +
ud
u ee
ee
dx 2 d f2
f2
=
x1d +
dt
x1 ee
x 2
f2
x 2 d +
ud
u ee
ee
g
g
yd =
x1d +
x1 ee
x 2
g
x 2 d +
ud
u ee
ee
46
A,B,C,D (n=2)
f1
x1
A =
f
2
x1
g
C=
x1
ee
f1
u
ee
ee
; B = f
f2
2
x 2 ee
u ee
ee
g
x 2
ee
f1
x 2
g
; D =
u ee
ee
47
Generalizacin (orden n)
fi
A ij =
x j
g
C1 j =
x j
ee
fi
; Bi1 =
u ee
ee
g
;D=
u ee
48
Ej. 4: Linealizacin
f1
CA1
A=
f2
CA1
g
C=
CA1
Fd(t)
ee
f1
CA 2
ee
f2
CA 2
0
k
V
ee
1
;
=
F
k
V2
V2
ee
ee
g
CA 2
= ( 0 1) ;
ee
D=
f1 CA 0 CA1ee
F
V1
ee
=
B=
f2 CA1ee CA 2 ee

V2
F ee
g
0
F ee
dC A1d
= 0.200C A1d + 0.0500Fd
dt
dC A 2 d
= 0.1CA1d 0.200C A 2 d + 0.0250Fd
dt
y d = CA 2d
CA2d(t)
49
Ej. 5: Linealizacin
f1
CA
A=
f2
CA
g
C=
CA
Fd(t)
ee
f1
CB
ee
f2
CB
ee
g
CB
F k 2k C
1
3
Aee
V
ee
=

k1

ee
g
=0
= ( 0 1) ;D =
F
ee
ee
f1 C C
Aee
A0
F
ee
V
=
;B =
f2 CBee
F
k 2
F
ee
dC Ad
= 3.46C Ad + 0.633Fd
dt
dCBd
= CAd 2.5CBd 0.146Fd
dt
y d = CBd
CBd(t)
50
Ej. 6: Linealizacin
f1
CA
A=
f2
CA
g
C=
CA
TJd(t)
ee
f1 F
k ee
T ee V
= ( H)k
f2
ee
T ee CP
ee
g
= ( 0 1) ;
T ee
ee
C k E
Aee ee2
RTee
;
( H)CAee k ee E
F
UA

+
V VCP
CP RTee 2
D=
g
TJ
f1
TJ
B=
f2
TJ
0
ee
= UA
VCP
ee
=0
ee
dCAd
= 9.9010
1CAd 1.7910
3 Td
dt
dTd
= 9.77101C Ad + 1.57101Td + 8.3310
3TJd
dt
y d = Td
Td(t)
51
Sistemas de orden superior (n>2): RCMP encamisado
F, T0, CA0
F, T, CA
Variables de estado:
CA, T, TJ
FJ, TJ
V, T, CA
FJ, TJ0
A
B (
H)
VJ, TJ
dCA F(CA 0 CA )
=
kCA
dt
V
dT F(T0 T) UA(TJ T) ( H)kCA
=
+
+
dt
V
VCP
CP
dTJ FJ (TJ0 TJ ) UA(T TJ )
=
+
dt
VJ
VJ J CPJ
E
k = k 0 exp
RT
52
Sistemas de orden superior (n>2): Columna de absorcin
L, x0
V, y1
x1 xN
1
2
dxi L(xi1 xi ) + V(yi+1 yi )

=
dt
M
yi = axi
L, xN
V, yN+1
53
Sistemas de orden superior (n>2): Columna de destilacin
D, y1
x1 xN
COND
Ve
Le
1
2
F, xF
F
F+1
Va
La
N
B, xN
dx1 L e (y1 x1 ) + Ve (y 2 y1 )
=
dt
M
dxi L e (xi1 xi ) + Ve (yi+1 yi )
=
;i = 2...F 1
dt
M
dxF FxF + L e xF1 La xF + Va yF+1 Ve yF
=
dt
M
dxi La (xi1 xi ) + Va (yi+1 yi )
=
;i = F + 1...N 1
dt
M
dxN La xN1 Va yN BxN
=
dt
M
xi
yi =
;i = 1..N
1 + ( 1)xi
54
Sistemas con tiempo muerto
u(t)
tD
y(t)
y(t) = u(t tD )
Transporte de fluidos por conducciones
Medicin de muestras
55
Transformada de Laplace
La transformada de Laplace es una herramienta matemtica muy til en el anlisis
de sistemas dinmicos lineales.
Permite convertir ecuaciones diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas.
Las ecuaciones algebraicas son mucho ms fciles de manipular.
Pasamos del dominio de t (variable real) al dominio de s (variable compleja).
L [ f(t)] = F(s) = f(t)e
st
dt
56
Propiedades
L [a1f1 (t) + a2 f2 (t)] = a1F1 (s) + a 2 F2 (s)
df(t)
L
= sF(s) f(0)
dt
t
F(s)
L f(t)dt =
s
0
L [ f(t tD )] = e tD sF(s)
57
Nmeros complejos funciones trigonomtricas
ei = cos() + isin()
ei ei
ei + ei
sin() =
;cos() =
2i
2
sin(A + B) = sin(A)cos(B) + cos(A)sin(B)
Asin( t) + Bcos( t) = Msin(t + )
B
M = A + B ; = arctan
A
2
58

Algunas transformadas de Laplace tiles
1 / tp , t t p
L lim
=1
tp 0 0, t > t p
1
L [1] =
s
1
L [t] = 2
s
n!
n
L t = n+1
s
1
L e =
s+a
1
at
L te =
2
(s + a)
n!
n at
L t e =
(s + a)n+1
at
59
L sin ( t ) = 2
s + 2
s
L cos ( t ) = 2
s + 2
L e sin ( t ) =
(s + a)2 + 2
s+a
at
L e cos ( t ) =
(s + a)2 + 2
n1s + n0
at
L Me sin ( t + ) =
(s + a)2 + 2
at
n1
n0 an1
2
M=
+ n1 ; = atan
an
1
0
60
Antitransformada de Laplace
La antitransformada de Laplace permite volver al dominio del tiempo.
El anlisis de sistemas lineales da lugar a funciones racionales consistentes en
cocientes de polinomios en la variable compleja s.
Es til expresar las funciones racionales como suma de fracciones simples.
Cada fraccin simple tiene una antitransformada tabulada.
61
Expansin en fracciones parciales

La raz del denominador de cada fraccin determina el tipo de antitransformada.
Las races reales simples dan lugar a trminos exponenciales.
Las races reales mltiples dan lugar a trminos producto de polinomio y
exponencial.
Las races complejas dan lugar a trminos producto de seno y exponencial.
Las races imaginarias puras dan lugar a trminos senoidales.
62
Ejemplos
8s + 19
5
3
F(s) = 2
=
+
s + 5s + 6 s + 3 s + 2
f(t) = 5e 3t + 3e2t
5s + 5
2
3
F(s) = 2
=
+
s + 3s 4 s 1 s + 4
f(t) = 2et + 3e4t
5s + 12 3
2
F(s) = 2
= +
s + 4s s s + 4
f(t) = 3 + 2e 4t
63
4s + 18
4
6
F(s) = 2
=
+
s + 6s + 9 s + 3 (s + 3)2
f(t) = ( 4 + 6t)e 3t
3s + 2
3s + 2
F(s) = 2
=
2
2
s + 2s + 10 (s + 1) + 3
f(t) = 3.02e t sin(3t 1.46)
5s + 1
5s + 1
F(s) = 2
=
s 6s + 13 (s 3)2 + 22
f(t) = 9.43e3t sin( 2t 0.56)
64
3
3
F(s) = 2
= 2
2
s + 25 s + 5
f(t) = 0.6sin(5t)
2s
2s
F(s) = 2
= 2
s + 16 s + 42
f(t) = 2cos( 4t) = 2sin( 4t + 1.57 )
5s + 2 5s + 2
F(s) = 2
= 2
s + 9 s + 32
f(t) = 5.04sin(3t + 1.44)
65
Funcin de transferencia
u(t)
U(s)
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx + Du
Y(s)
G(s) =
U(s)
y(t)
Y(s)
66
Sistema de primer orden
sX(s) = AX(s) + BU(s)

BU(s)
(s A)X(s) = BU(s); X(s) =
sA
Y(s)
B
Y(s) = X(s) G(s) =
=
U(s) s A
67
Ej. 1: Funcin de transferencia
F2(s)
2
G(s) =
s + 9.375
h(s)
68
T0(s)
0.1
G(s) =
s + 0.124
T(s)
69
CA0(s)
0 .1
G(s) =
s + 0.2
CA(s)
70
Sistema de segundo orden (y=x1)

sX1 (s) = a11X1 (s) + a12 X2 (s) + b11U(s)
sX2 (s) = a21X1 (s) + a22 X2 (s) + b21U(s)
(s a 22 )X2 (s) = a21X1 (s) + b 21U(s)
a21X1 (s) + b21U(s)
sX1 (s) = a11X1 (s) + a12
+ b11U(s)
s a22
a12 b21
a12 a21
X1 (s) s a11
+ b11
= U(s)
s a22
s a22
X1
b11s + a12 b 21 a22 b11
Y(s)
G(s) =
=
= 2
U(x) U(s) s (a11 + a22 )s + a11a22 a12 a21
71
Sistema de segundo orden (y=x2)

sX1 (s) = a11X1 (s) + a12 X2 (s) + b11U(s)
sX2 (s) = a21X1 (s) + a22 X2 (s) + b21U(s)
(s a11 )X1 (s) = a12 X2 (s) + b11U(s)
a12 X 2 (s) + b11U(s)
sX2 (s) = a21
+ a22 X2 (s) + b21U(s)
s a11
a21b11
a12 a21
+ b21
X2 (s) s a22
= U(s)
s a11
s a11
X2
b 21s + a21b11 a11b21
Y(s)
G(s) =
=
= 2
U(x) U(s) s (a11 + a22 )s + a11a22 a12 a21
72
Generalizacin (orden n)
sX(s) = AX(s) + BU(s)
Y(s) = CX(s) + DU(s)
(sI A)X(s) = BU(s); X(s) = (sI A)1BU(s)
Y(s) = (C(sI A)1BU(s))U(s) + DU(s)
Y(s)
G(s) =
= C(sI A)1B + D
U(s)
nm sm + nm1sm1 + nm 2 sm 2 + ... + n2 s2 + n1s + n0
G(s) =
dn sn + dn1sn1 + dn 2 sn 2 + ... + d2 s2 + d1s + d0
73
F(s)
0.025s + 0.01
G(s) = 2
s + 0.4s + 0.04
CA2(s)
74
F(s)
0.146s + 0.127
G(s) = 2
s + 5.96s + 8.66
CB(s)
75
TJ(s)
0.00833s + 0.00822
G(s) = 2
s + 0.829s + 0.0190
T(s)
76
Teoremas
Valor inicial:
lim f(t) = lim [ sF(s)]

t 0
s
df(t)
2
lim
= lim s F(s)
t 0
s
dt
Valor final*:
lim f(t) = lim [ sF(s)]

t
s0
*Aplicable nicamente a sistemas estables

77
Funcin de entrada
M / tp , t t p
Impulso : u(t) = lim
; U(s) = M
tp 0
0, t > tp
M
Escaln : u(t) = M; U(s) =
s
M
Rampa : u(t) = Mt; U(s) = 2
s
78
Estabilidad
Un sistema G(s) es estable si su respuesta a un
impulso se anula a tiempos suficientemente largos.
lim g(t) = 0
t
Para ello, debe ser negativa la parte real de todas las

races del polinomio denominador (polos) de la
funcin de transferencia
79
Respuesta de sistemas de primer orden
U(s)
K
G(s) =
s + 1
Y(s)
dy
+ y = Ku
dt
>0: Constante de tiempo
K: Ganancia
80
Respuesta a impulso
K
MK /
Y(s) = U(s)G(s) = M
=
s + 1 s + 1 /
MK t /
y(t) =
e
0.8
ytau/(MK)
MK
y(0) =
y( ) = 0
1.0
0.6
0.4
0.2
0.0
0
t/tau
81
Respuesta a escaln
M K
1
1
Y(s) = U(s)G(s) =
= MK
s s + 1
s s +1/
y(t) = MK 1 e
t/
y(0) = 0
0.8
y/(MK)
y( ) = MK
1.0
0.6
0.4
0.2
0.0
0
t/tau
82
Respuesta a rampa
M K

1
Y(s) = U(s)G(s) = 2
= MK + 2 +
s s + 1
s
s
s
+
1
/
y(t) = MK 1 + t / + e t/
y(0) = 0
y( ) = MK(t ) =
y/(MKtau)
4
3
2
1
0
0
t/tau
83

Respuesta de sistemas de segundo orden
U(s)
K
G(s) = 2 2
s + 2s + 1
Y(s)
2
d
y
dy
2
2 + 2 + y = Ku
dt
dt
>0: Constante de tiempo

>0: Factor de amortiguamiento
K: Ganancia
84
Polos factor de amortiguamiento

p + 2p + 1 = 0
2
2 4 2 2 42 2 1
=
p=
2
2
>1: Sistema sobreamortiguado (2 polos reales)

=1: Sistema crticamente amortiguado (1 polo doble)
<1: Sistema subamortiguado (2 polos complejos conjugados)
85
Respuesta a escaln: Valor inicial / final

M
K
y(0) = lim [ sY(s)] = s 2 2
=0
s
s s + 2s + 1
K
2
2 M
y '(0) = lim s Y(s) = s 2 2
=0
s
s s + 2s + 1
M
K
= MK
y( ) = lim [ sY(s)] = s 2 2
s0
s s + 2s + 1
86
Sistema sobreamortiguado (>1)

K
K
G(s) = 2 2
=
s + 2s + 1 ( 1s + 1)( 2 s + 1)
U(s)
K1
G1 (s) =
1s + 1
Y(s)
K2
G2 (s) =
2 s + 1
G(s) = G1 (s)G2 (s)
= 12 ; =
K = K1K 2
p1 = 1 / 1;p2 = 1 / 2
1 =
2 1
1 + 2
2 12
; 2 =
+ 2 1
87
Respuesta a escaln (>1)

1 1 / ( 2 1 ) 2 / ( 1 2 )
M
K
Y(s) = U(s)G(s) =
= MK +
+
s ( 1s + 1)( 2 s + 1)
s
s
1
/
s
1
/
+
1
2
1e t/ 1 2 e t/ 2
y(t) = MK 1 +
2
1
1.0
y/(MK)
0.8
z=2
z=5
z=10
0.6
0.4
0.2
0.0
0
10
t/tau
88

Sistema crticamente amortiguado (=1)
K
K
G(s) = 2 2
=
2
s + 2s + 1 ( s + 1)
1
p1 = p 2 =
89
Respuesta a escaln (=1)

1
M
K
1
1/
Y(s) = U(s)G(s) =
= MK
2
2
s ( s + 1)
s
s
+
1
/
(s
+
1
/

y(t) = MK1 1 +

t t/
e
1.0
y/(MK)
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0
10
t/tau
90
Sistema subamortiguado (<1)

K
K / 2
= 2
=
G(s) = 2 2
2
s + 2s + 1 s + 2s / + 1 /
=
K/
s + + 2
1 2
1 2
p1 = +
i; p2 =
i
91
Respuesta a escaln (<1)

1
M
K / 2
s + 2 /
Y(s) = U(s)G(s) = 2
=
MK
s s2 + 2s / + 1 / 2
s s + 2s / + 1 / 2
1
t/
y(t) = MK 1
e
sin ( t + )
2
y/(MK)
1 2
=
1 2
= atan

z=0.10
z=0.50
z=0.75
0
0
10
15
t/tau
92
a
0
tp
Periodo : T =
2
2
=
1 2
Tiempo de pico : t p = =
2
1 2
Sobreoscilacin : OS = b / a = e
/ 1 2
Razn de cada : DR = c / b = e 2 /
1 2
93

Sistema de segundo orden con numerador dinmico
U(s)
K( ns + 1)
G(s) =
( 1s + 1)( 2 s + 1)
Y(s)
1 > 0; 2 > 0
G(s) =
K pz
K pz (s z1 )
(s p1 )(s p 2 )
Kn
1
1
1
=
; z1 = ; p1 = ; p2 =
12
n
1
2
94

Respuesta a escaln: Valor inicial - final
K( n s + 1)
M
y(0) = lim [ sY(s)] = s
=0
s
s ( 1s + 1)( 2 s + 1)
K( ns + 1)
MKn
M
=
y '( 0) = lim s Y(s) = s
s
s ( 1s + 1)( 2 s + 1)
12
2
K( ns + 1)
M
y( ) = lim [ sY(s)] = s
= MK
s 0
s ( 1s + 1)( 2 s + 1)
n < 0 y '(0) < 0 : Re spuesta inversa
95
Respuesta a escaln
Kn
n 1
n 2
(s + 1 / n )
1
2 1
M 12
1
2
= MK +
+
Y(s) = U(s)G(s) =
s (s + 1 / 1 )(s + 1 / 2 )
s s + 1 / 1 s + 1 / 2
n 1 t/ 1 n 2 t/ 2
y(t) = MK 1 +
e
e
+
1
2
2
1
y/(MK)
2
1
0
1 = 4; 2 = 1
taun=8
taun=2
taun=-4
-1
0
5
10
t
15
96
Sistemas de primer orden en paralelo

U(s)
U(s)
U(s)
K1
G1 (s) =
1s + 1
Y1(s)
K2
G2 (s) =
2 s + 1
Y2(s)
+
+
Y(s)
K1
K2
K( ns + 1)
G(s) = G1 (s) + G2 (s) =
+
=
1s + 1 2 s + 1 ( 1s + 1)( 2 s + 1)
K12 + K 2 1
K = K1 + K 2 ; n =
K1 + K 2
97
Sistema de primer orden con tiempo muerto
U(s)
K
G1 (s) =
s + 1
G2 (s) = e tD s
Y(s)
Ke tD s
G(s) = G1 (s)G2 (s) =
s + 1
98
Aproximacin de Pad
e
tD s
N(s)
=
D(s)
(m + n j)!m!( tD s) j
N(s) =
(m + n)!j!(m j)!
j= 0
m
(m + n j)!n!(tD s) j
D(s) =
(m + n)!j!(n j)!
j= 0
n
m: orden del numerador

n: orden del denominador
99
Pad(m,n)
Pad(1,1) =
2 tD s
2 + tD s
12 6tD s + (tD s)2

Pad( 2, 2) =
12 + 6tD s + (tD s)2
120 60tD s + 12(tD s)2 (tD s)3
Pad(3, 3) =
120 + 60tD s + 12(tD s)2 + (tD s)3
Pad(0,1) =
1
1 + tD s
Pad(1, 2) =
6 2tD s
6 + 4tD s + (tD s)2
60 24tD s + 3(tD s)2

Pad( 2, 3) =
60 + 36tD s + 9(tD s)2 + (tD s)3
100
Respuesta a escaln
3e 5s
G(s) =
2s + 1
(3,3)
(1,1)
(2,2)
(5,5)
(10,10)
101
Funcin de entrada
M
Seno : u(t) = Msin(t); U(s) = 2
s + 2
-1
0
10
15
t
102
Sistema de primer orden

M
K
MK 1
s + 1 /
+
s2 + 2 s + 1 2 2 + 1 s + 1 / s2 + 2
MK
MK
y(t) = 2 2 e t/ +
sin(t a tan())
2
2
+ 1
+ 1
Y(s) = U(s)G(s) =
y( ) =
MK
+ 1
2
sin(t a tan())
Razn de amplitudes
AR =
Fase
2 2 + 1
dB = 20log(AR)
= a tan()
103
3
G(s) =
2s + 1
u(t) = sin(t)
=1
=0.01
=0.1
=10
=100
104
Sustitucin s=i
K
K ( i + 1) K Ki
G( i) =
=
= 2 2
i + 1 i + 1 ( i + 1)
+ 1
K
Re G( i) = 2 2
+ 1
K
Im G( i) = 2 2
+ 1
2
K
+ 2 2
=
AR = G( i) = 2 2
+ 1 + 1
= arg G(i) = a tan( ) = a tan( )
K
2 2 + 1
105
Valores lmites y frecuencia de corte

AR( 0) = K; AR( ) =
K
K
K=
c = 1 / ; AR( = C ) =
C
2
( 0) = 0; ( ) = 90
( = C ) = 45
Re G(i)( 0) = K; Im G( i)( 0) = 0
Re G(i)( ) = 0; Im G(i)( ) = 0
Re G(i)( = C ) = K / 2; Im G(i)( = C ) = K / 2
106
K
G(s) =
s + 1
K = 3; = 2
Diagrama de Bode
9.54 dB
6.53 dB
-20 dB/dec
0
-45
-90
0.0796 Hz
107
K
G(s) =
s + 1
K = 3; = 2
Diagrama de Nyquist
(0,0)
(3,0)
(3/2,-3/2)
0.0796 Hz
108
Sistema de segundo orden

G(s) =
K
s + 2s + 1
2
K
K
1 2 2 2i K(1 2 2 ) 2Ki
G(i) = 2
=
=
(i)2 + 2(i) + 1 1 2 2 + 2i 1 2 2 2i (1 2 2 )2 + ( 2)2
K(1 2 2 )
Re al G(i) =
(1 2 2 )2 + ( 2)2
2K
Im ag G(i) =
(1 2 2 )2 + ( 2)2
2
K(1 2 2 )
2Ki
K
AR = G(i) =
+
=
2
2 2
2
2
2 2
2
(1 2 2 )2 + ( 2)2
(1 ) + ( 2) (1 ) + ( 2)
2
= arg G(i) = a tan
2
2
1
109
Valores lmites y frecuencia de corte

K
2 2
K
K
K = 2 2 c = 1 / ; AR(C ) =
C
2
AR( 0) = K; AR( ) =
( 0) = 0; ( ) = 180
( = C ) = 90
Re G(i)( 0) = K; Im G(i)( 0) = 0
Re G(i)( ) = 0; Im G( i)( ) = 0
Re G(i)( = C ) = 0; Im G(i)( = C ) =
K
2
110
Frecuencia de resonancia
dAR
=0
d
2(1 2 2 )( 2)2 + 2( 2)2 = 0
2 2 = 1 2 2
1 2 2
R =
; < 0.707
K
K
=
ARmax =
2
2 2
2
(1 R ) + ( 2R )
2 1 2
111

K
2 s2 + 2s + 1
K = 1; = 2; = 0.5
G(s) =
Diagrama de Bode
0 dB
1.25 dB
0 dB
-40 dB/dec
0
-90
-180
0.0796 Hz
112

K
2 s2 + 2s + 1
K = 1; = 2; = 0.5
G(s) =
Diagrama de Nyquist
(0,0)
(1,0)
(0,-1)
0.0796 Hz
6
113
Funciones de transferencia ms complejas

G1 (s)G2 (s)
G(s) =
G3 (s)G4 (s)
AR1AR 2
AR =
AR3AR 4
= 1 + 2 3 4
114
Elementos simples
G(s) = K; AR = K; = 0
1
1
G(s) = ; AR = ; = 90
s
G(s) = s + 1; AR = 2 2 + 1; = a tan()
G(s) = e tD s ; AR = 1; = tD
115

G(s) =
n = 8
K( n s + 1)
;K = 1; 1 = 4; 2 = 1
( 1s + 1)( 2 s + 1)
n = 2
n = 4
116

G(s) =
n = 8
K( n s + 1)
;K = 1; 1 = 4; 2 = 1
( 1s + 1)( 2 s + 1)
n = 2
n = 4
117
Sistema de primer orden con tiempo muerto

Ke tD s
G(s) =
;K = 3; = 2;tD = 0.2
s + 1
118
Objetivos del sistema de control
Seguimiento del punto de consigna: servomecanismo

Rechazo de perturbaciones: regulador
119
Instrumentacin del lazo de control

F, CA0
F, CA
CT
F.O./F.C.
V, CA
4-20 mA
//
A
B
//
//
//
CC
CAset
20-100 kPa
120
Proceso
D
YD
GD
YU
GP
Y = variable de control (CA)

U = variable manipulada (F)
D = perturbacin (CA0)
Y = YU + YD = UGP + DGD
Principio de superposicin
121
Sensor - transmisor
Y
YM
GM
Y = variable de control (CA)

YM = medida de la variable de control
YM = YGM
GM (s) = 1
1
GM (s) =
Ms + 1
GM (s) = e tD s
122
Controlador
R
E
+
C
GC
YM
YM = medida de la variable de control

R = punto de consigna (CAset)
E = error
E = R YM
C = EGC
C = salida del controlador

123
Elemento final de control (vlvula)

C
U
GV
C = salida del controlador

U = variable manipulada (F)
U = CGV
GV (s) = K V
KV
GV (s) =
V s + 1
124
Diagrama de bloques del lazo de control

Y = variable de control
R = punto de consigna
E = error
U = variable manipulada
YD
GD
D = perturbacin
E
+
C
GC
GV
YU
GP
YM
GM
125
Controlador proporcional (P)

c(t) = c ee + K Ce(t)
GC = K C
KC = ganancia
126
Controlador proporcional integral (PI)

t
KC
c(t) = c ee + K Ce(t) + e(t)dt
I 0
1
s + 1 / I
GC = K C1 +
= K C
Is
KC = ganancia
I = tiempo integral
127

Controlador proporcional-integral-derivativo (PID)
t
KC
de(t)
c(t) = c ee + K Ce(t) + e(t)dt + K CD
I 0
dt
2
s
+ s + 1 / I
1
D
GC = K C1 +
+ Ds = K C
Is
KC = ganancia
I = tiempo integral
D = tiempo derivativo
128
Controlador PID con filtro derivativo
D s
1
GC = K C 1 +
+
Is D s + 1
0.05 < < 0.2
129
Efecto de las acciones de control

Sobreoscilacin
Tiempo a
estado
estacionario
Error
estacionario
DISMINUYE
Aumenta
Pequeo
cambio
Disminuye
Disminuye
Aumenta
Aumenta
ELIMINA
Pequeo
cambio
DISMINUYE
DISMINUYE
Pequeo
cambio
Tiempo de
respuesta
130
Accin inversa (Kc>0) vs. accin directa (Kc<0)
K CK V K P > 0
F, CA0
F, CA
CT
F.O./F.C.
V, CA
4-20 mA
//
A
B
//
//
//
CC
CAset
20-100 kPa
K P > 0 (proceso)
K V > 0 (F.C.)
K C > 0 (inversa)
CA < CAset e > 0 F > Fee

CA > C Aset e < 0 F < Fee
131
Funcin de transferencia en lazo cerrado

D
YD
GD
E
+
C
GC
GV
YU
GP
YM
GM
Y = (R YGM )GC GV GP + DGD

Y(1 + GMGC GV GP ) = RGCGV GP + DGD
RGC GV GP
DGD
Y=
+
1 + GMGC GV GP 1 + GMGC GV GP
132
Servomecanismo: seguimiento del punto de consigna
R
Y
GCL
RGC GV GP
Y=
1 + GMGC GV GP
GCL
GC GV GP
GC GV GP
Y
= =
=
R 1 + GMGCGV GP
1 + GOL
GOL = GMGC GV GP
GCL = funcin de transferencia en lazo cerrado
GOL = funcin de transferencia en lazo abierto
133
Regulador: rechazo de perturbaciones

D
Y
GCL
DGD
Y=
1 + GMGC GV GP
GCL
GD
GD
Y
= =
=
D 1 + GMGC GV GP 1 + GOL
GOL = GMGC GV GP
GCL = funcin de transferencia en lazo cerrado
7
GOL = funcin de transferencia en lazo abierto

134
Servomecanismo / regulador
Primer orden y control P

Primer orden y control PI
Segundo orden y control P
135
Servomecanismo para primer orden y control P
136
Servomecanismo para primer orden y control P

KP
GC = K C ; GV = K V ; GP =
; GM = 1
P s + 1
GCL
K C K V K P
KP
K C K V
1 + K C K V K P
P s + 1
=
=
KP
P
1 + K C K V
s + 1
P s + 1 1 + K CK V K P
MK C K V K P
M
Offset = M y( ) = M
=
u( t )=M
1 + K C K V K P 1 + K C K V K P
137
Ejemplo:
GC = 5; GV = 2; GP =
3
; GM = 1
8s + 1
Offset = 0.032
138
Regulador para primer orden y control P
139
Regulador para primer orden y control P

KP
KD
GC = K C ; GV = K V ; GP =
; GD =
; GM = 1
P s + 1
P s + 1
GCL
KD
KD
1 + K C K V K P
P s + 1
=
=
KP
P
1 + K C K V
s + 1
P s + 1 1 + K C K V K P
MK D
Offset = y( ) =
u( t )=M
1 + K CK V K P
140
Ejemplo:
GC = 5; GV = 2; GP =
3
2
; GD =
; GM = 1
8s + 1
8s + 1
Offset=0.065
141
Servomecanismo para primer orden y control PI
142
Servomecanismo para primer orden y control PI
KP
1
GC = K C 1 +
;
G
K
;
G
; GM = 1
=
=
V
V
P
Is
P s + 1
KP
s + 1 / I
K C
K
V s + 1
s
Is + 1
P
GCL =
=
I(1 + K C K V K P )
P I
KP
s + 1 / I
2
s
+
s + 1
1 + K C
K
K C K V K P
s
P s + 1 K C K V K P
Icomp =
4P K C K V K P
(1 + K C K V K P )2
Offset = M y( ) = M M = 0
u( t )=M
143
Ejemplo:
GV = 2; GP =
K C = 5; Icomp
3
; GM = 1;
8s + 1
=1
I = 2Icomp
I = 10Icomp
I = 0.2Icomp
144
Regulador para primer orden y control PI
145
Regulador para primer orden y control PI
KP
KD
1
GC = K C 1 +
;
G
=
K
;
G
=
;
G
=
; GM = 1
V
V
P
D
Is
P s + 1
P s + 1
K D I
KD
s
K C K V K P
P s + 1
GCL =
=
I(1 + K C K V K P )
P I
KP
s + 1 / I
2
s
+
s + 1
1 + K C
K
K C K V K P
s
P s + 1 K C K V K P
Icomp =
4P K C K V K P
(1 + K C K V K P )2
Offset = y( ) = 0
u( t )=M
146
Ejemplo:
3
2
GV = 2; GP =
; GD =
; GM = 1;
8s + 1
8s + 1
K C = 5; Icomp = 1
I = 0.5Icomp
I = 2Icomp
I = 0.1Icomp
147
Servomecanismo para segundo orden y control P
148
Servomecanismo para segundo orden y control P

GC = K C ; GV = K V ; GP =
KP
; GM = 1
( P1s + 1)( P 2 s + 1)
K C K V K P
KP
1 + K C K V K P
( P1s + 1)( P 2 s + 1)
=
=
KP
P1P 2
P1 + P 2
2
1 + K C K V
s +
s + 1
( P1s + 1)( P 2 s + 1) 1 + K C K V K P
1 + K C K V K P
K C K V
GCL
( P1 + P 2 )
K Ccomp =
4P1P 2
K V K P
MK C K V K P
M
Offset = M y( ) = M
=
u( t )=M
1 + K C K V K P 1 + K C K V K P
149
Ejemplo:
GV = 1; GP =
1
; GM = 1;
(s + 1)(5s + 1)
K Ccomp = 0.8
K C = 0.5K Ccomp
Offset = 0.714
K C = 5K Ccomp
K C = 10K Ccomp
Offset = 0.200
Offset = 0.111
150
Regulador para segundo orden y control P
151
Regulador para segundo orden y control P

GC = K C ; GV = K V ; GP =
GCL
KP
KD
; GD =
; GM = 1
( P1s + 1)( P 2 s + 1)
( P1s + 1)( P 2 s + 1)
KD
KD
1 + K C K V K P
( P1s + 1)( P 2 s + 1)
=
=
KP
P1P 2
P1 + P 2
2
1 + K C K V
s +
s + 1
( P1s + 1)( P 2 s + 1) 1 + K C K V K P
1 + K C K V K P
2
K Ccomp
( P1 + P 2 ) 1
4P1P 2
=
K V K P
Offset = y( ) =
u( t )=M
MK D
1 + K C K V K P
152
Ejemplo:
1
GV = 1; GP =
;
(s + 1)(5s + 1)
2
GD =
; GM = 1;
(s + 1)(5s + 1)
K Ccomp = 0.8
K C = 0.5K Ccomp
Offset = 1.429
K C = 5K Ccomp
K C = 10K Ccomp
Offset = 0.400
Offset = 0.222
153
Criterio de estabilidad de Routh

Permite determinar la estabilidad del sistema en lazo cerrado sin
necesidad de calcular las races del denominador (polos) de GCL
1 + GOL = an sn + an1sn1 + an2 sn2 + ... + a1s + a0 = 0

1
a n an 2
2
an1 an3
3
b1
b2
4
c1
c2
...
n +1
an 4
an 5
b3
c3
...
...
...
...
an1an2 an an3
an1an4 an an5
b1 =
; b2 =
;...
an1
an1
b1an3 an1b 2
b1an5 an1b3
c1 =
; c2 =
;...
b1
b1
El sistema es estable si todos los coeficientes

de la primera columna son positivos.
154
Ejemplo:
Y
GCL
KC
KC
(s + 1)( 2s + 1)(3s + 1)
=
=
KC
6s3 + 11s2 + 6s + 1 + K C
1+
(s + 1)( 2s + 1)(3s + 1)
1
11
1 + KC
3
4
60 6K C
11
1 + KC
Estabilidad:
1 < K C < 10
155
Ejemplo:
Y
GCL
KC
K C (s + 1)
( 2s + 1)(5s + 1)
=
=
KC
10s3 + 17s2 + 8s + 1 + K C
1+
(s + 1)( 2s + 1)(5s + 1)
1
2
10
17
126 10K C
3
17
4
1 + KC
8
1 + KC
Estabilidad:
1 < K C < 12.6

156
Ejemplo:
Y
GCL
1
2
KC / 8
KC / 8
(s + 1)3
=
= 3
KC / 8
s + 3s2 + 3s + 1 + K C / 8
1+
(s + 1)3
1
3
3
1 + KC / 8
8 KC / 8
3
3
4 1 + KC / 8
Estabilidad:
8 < K C < 64
157
Lmite de estabilidad por sustitucin directa

Y
En el lmite de estabilidad, el denominador de GCL tiene races
imaginarias puras, por lo que podemos hace la sustitucin s = i
La ganancia en este lmite se denomina ganancia ltima (KCu), a la que
corresponde una frecuencia angular ltima (u).
158
Ejemplo:
Y
GCL
K C (s + 1)
=
10s3 + 17s2 + 8s + 1 + K C
10( i)3 + 17(i)2 + 8(i) + 1 + K C = 0

103i 172 + 8i + 1 + K C = 0
172 + 1 + K C = 0 K Cu = 17u 2 1
u = 0
K Cu = 1
10 + 8 = 0
0
K
=
12
.
6
Cu
u = 0.8
3
159
Lugar de las races

1 + GOL = 1 + GMGCGV GP = 0
El lugar de las races es una representacin grfica de los polos de GCL

segn vara la ganancia de un controlador proporcional (KC).
Para cada raz, la parte real se representa en abcisas y la parte imaginaria
en ordenadas. El grfico presenta un nmero de ramas igual al orden del
sistema en lazo cerrado. Las races complejas siempre aparecen como
complejos conjugados, por lo que el eje de abcisas es un eje de simetra.
Las ramas del grfico comienzan (KC=0) en los polos de GOL y terminan
(KC) en sus ceros.
El ngulo de las asntotas es igual a 180/(n-m), siendo n y m los
respectivos grados del denominador y del numerador de GOL.
160
Lugar de las races

1 + GOL
Y
numerMVP
= 1 + K C GMGV GP = 1 + K C
=0
denomMVP
denomMVP + K C numerMVP = 0
K C = 0 denomMVP = 0 denom(GOL ) = 0
K C numerMVP = 0 numer(GOL ) = 0
161
Lugar de las races para primer orden
GCL
K C K V K P
K C K V K P
P s + 1
=
=
K C K V K P P s + 1 + K C K V K P
1+
P s + 1
P s + 1 + K C K V K P = 0
1 + K C K V K P
s=
P
K C = 0 s = 1 / P
K C s =
162
Ejemplo:
GCL =
3K C
2s + 1 + 3K C
2s + 1 + 3K C = 0
K C = 0 s = 0.5
K C s =
Asntota = 180
163
Lugar de las races para segundo orden
GCL
K C K V K P
K C K V K P
( P1s + 1)( P 2 s + 1)
=
=
K C K V K P
( P1s + 1)( P 2 s + 1) + K C K V K P
1+
( P1s + 1)( P 2 s + 1)
P1P 2 s2 + ( P1 + P 2 )s + 1 + K C K V K P = 0
K C = 0 s = 1 / P1;s = 1 / P 2
2
dobles ( P1 + P 2 ) = 4P1P 2 (1 + K C K V K P ) K C
KC s =
( + )
= P1 P 2
/ 4P1P 2 1
K V K P
s=
P1 + P 2
2P1P 2
P1 + P 2
i
2P1P 2
164
Ejemplo:
GCL
KC
=
5s2 + 6s + 1 + K C
5s2 + 6s + 1 + K C = 0
K C = 0 s = 0.2;s = 1
K C = 0.8 s = 0.6
K C s = 0.6 i
Asntota = 90
165
Lugar de las races para segundo orden con numer. dinmico
GCL
K C K V K P ( n s + 1)
K C K V K P ( n s + 1)
1 + K C K V K P
( P1s + 1)( P 2 s + 1)
=
=
K C K V K P ( ns + 1)
+ + K C K V K P n
P1P 2
1+
s2 + P1 P 2
s + 1
( P1s + 1)( P 2 s + 1) 1 + K C K V K P
1 + K C K V K P
P1P 2 s2 + ( P1 + P 2 + K C K V K P n )s + 1 + K C K V K P = 0
K C = 0 s = 1 / P1;s = 1 / P 2
2
dobles ( P1 + P 2 + K C K V K P n ) = 4P1P 2 (1 + K C K V K P )
K C s = ;s = 1 / n )
166
Ejemplo:
GCL
K C (0.5s + 1)
=
5s2 + (6 + 0.5K C )s + 1 + K C
K C = 0 s = 0.2;s = 1
(6 + 0.5K C )2 = 20(1 + K C )
K C = 1.16 s = 0.658
K C = 54.8 s = 3.34
K C s = 2;s =
Asntota = 180
167
Lugar de las races para segundo orden con vlvula dinmica
GCL
K C K V K P
( V s + 1)( P1s + 1)( P 2 s + 1)
=
K CK V K P
1+
( V s + 1)( P1s + 1)( P 2 s + 1)
168
Ejemplo:
Y
GCL
KC
=
6s3 + 11s2 + 6s + 1 + K C
K C = 0 s = 1;s = 0.5;s = 0.333

K C = 0.0244 s = 1.011;s = 0.41
K C = 10 s = 1.83;s = i
Asntota = 60
169
Lugar de las races para vlvula y medida dinmicas
GCL
K C K V K P
( V s + 1)( P s + 1)
=
K C K V K P
1+
( Ms + 1)( V s + 1)( P s + 1)
170
Ejemplo:
GCL
K C (s + 1)
=
10s3 + 17s2 + 8s + 1 + K C
K C = 0 s = 1;s = 0.5;s = 0.2

K C = 0.148 s = 1.033;s = 0.33
K C = 12.6 s = 1.7;s = 0.894i
Asntota = 60
171
Lugar de las races para tercer orden
GCL
K CK V K P
3
( P s + 1)
=
K CK V K P
1+
3
( Ps + 1)
172
Ejemplo:
GCL =
KC / 8
s3 + 3s2 + 3s + 1 + K C / 8
K C = 0 s = 1
K C = 64 s = 3;s = 1.73i
Asntota = 60
173
Criterio de estabilidad de Bode

Lugar de las races:
1 + GOL (s) = 0 GOL (s) = 1
Lmite de estabilidad:
GOL (i) = 1 AROL = 1; OL = 180

Frecuencia crtica de fase:
OL (fcf ) = 180
Frecuencia crtica de ganancia:
AROL (fcg ) = 1
Estabilidad AROL (fcf ) < 1

174
Margen de ganancia
Determina cunto puede aumentar la ganancia antes de la inestabilidad.
Mg =
AROL (fcf )
Estabilidad Mg > 1
MgdB = dBOL (fcf )
Estabilidad MgdB > 0
175
Margen de fase
Determina cunto puede aumentar la fase (aadiendo tiempo muerto)
antes de la inestabilidad.
Mf = 180 + OL (fcg )
tDmax
Mf (rad)
Mf
=
=
cg
fcg360
176
Mrgenes para segundo orden con vlvula dinmica
GOL
K C K V K P
=
( V s + 1)( P1s + 1)( P 2 s + 1)
AROL =
K C K V K P
)(
)(
2 V 2 + 1 2 P12 + 1 2 P 2 2 + 1
OL = a tan( V ) a tan( P1) a tan( P 2 )
177
Ejemplo:
MgdB = 13.98
Mg = 5
fcf = 0.16
Mf = 74.5
fcg = 0.059
tDmax = 3.48
178
Mrgenes para vlvula y medida dinmicas
GOL
K C K V K P
=
( V s + 1)( P s + 1)( Ms + 1)
AROL =
K CK V K P
(
2
2
V
)(
)(
+ 1 2 P 2 + 1 2 M2 + 1
OL = a tan( V ) a tan( P ) a tan( M)

179
Ejemplo:
MgdB = 9.97
Mg = 3.15
fcf = 0.142
Mf = 43.12
fcg = 0.0764
tDmax = 1.57
180
Mrgenes para tercer orden
GOL
K C K V K P
=
( P s + 1)3
AROL =
K C K V K P
(
2
+1
OL = 3a tan( P )
181
Ejemplo:
MgdB = 12.04
Mg = 4
fcf = 0.276
Mf = 67.6
fcg = 0.122
tDmax = 1.54
182
Mrgenes para primer orden con tiempo muerto
GOL
K C K V K P e tD s
=
P s + 1
AROL =
K C K V K P
2 P 2 + 1
OL = a tan( P ) tD
183
Ejemplo:
tD = 1
MgdB = 12.57
Mg = 4.25
ff = 0.269
Mf = 100.15
Pad(5,5)
9
fg = 0.0551
tDmax = 5.05
184
Diseo de controladores
Seleccin del tipo de controlador

Especificaciones o criterios de calidad
Asignacin de parmetros
185
Seleccin del tipo de controlador

El control PID ofrece la mayor flexibilidad para conseguir la
respuesta deseada, pero tambin supone el problema de
asignacin de parmetros ms complejo
Se debe usar control P cuando se pueda alcanzar un error
estacionario aceptable con valores moderados de KC: control de
nivel, control de presin (20%)
Se debe usar control PI cuando no se permita error estacionario
pero s mayor oscilacin: control de flujo (60%)
Se debe usar control PID para acelerar la respuesta y reducir la
oscilacin: control de temperatura, control de composicin (20%)
186
Especificaciones o criterios de calidad

Respuesta temporal:
Error estacionario (0 para PI y PID)
Tiempo de pico
Sobreoscilacin
Razn de cada (aprox. 1/4)
ISE ( para P)
Lugar de las races:

Factor de amortiguamiento (aprox. 0.4)
Mrgenes de ganancia y fase

Margen de ganancia (min 1.7, 5 dB)
Margen de fase (min 30 )
187
Asignacin de parmetros
Sintonizacin basada en la oscilacin en lazo cerrado

Sintonizacin para proceso de primer orden con tiempo muerto
Sintonizacin automtica
188

Sintonizacin basada en la oscilacin en lazo cerrado
Ziegler-Nichols (1942)
Kc
P 0.50K Cu
PI 0.45K Cu
PID 0.60K Cu
I
...
0.83Pu
0.50Pu
D
...
...
0.13Pu
Tyreus-Luyben (1997)
Kc
P 0.50K Cu
PI 0.31K Cu
PID 0.45K Cu
I
...
2.20Pu
2.20Pu
D
...
...
0.16Pu
189
Ejemplo: Sintonizacin ZN(CL)
K Cu = 10
Kc
5.00
Pu = 6.28
PI
4.50 5.22
I
...
D
...
...
PID 6.00 3.14 0.82
190
Sintonizacin ZN(CL) para control P
offset = 0.17
tP = 4.64;OS = 0.30
ISE =
= 0.15
Mg = 2;MgdB = 6.02
Mf = 25.0;tDmax = 0.62
191
Sintonizacin ZN(CL) para control PI
offset = 0
tP = 5.05;OS = 0.67
ISE = 3.91
= 0.084
Mg = 1.48;MgdB = 3.38
Mf = 12.2;tDmax = 0.31
192
Sintonizacin ZN(CL) para control PID
offset = 0
tP = 3.78;OS = 0.43
ISE = 1.38
= 0.29
Mg = ;MgdB =
Mf = 30.4;tDmax = 0.67
193
Sintonizacin para primer orden con tiempo muerto

Ziegler-Nichols (1942)
Kc
P
K P tD
...
...
PI
0.9P
K P tD
3.3tD
...
1.2P
PID
K P tD
2tD
0.5tD
Cohen-Coon (1953)
PI
PID
Kc
P
t
1 + D
K P tD 3P
...
...
t
P
0.9 + D
K P tD
12P
3t
tD 30 + D
P
20tD
9+
P
...
t
P
1.33 + D
K P tD
4P
6t
tD 32 + D
P
4tD
8t
2t
13 + D
11 + D
P
P
194
Ejemplo: Sintonizacin ZN (n1tm)
KP = 2
P = 5
tD = 1
Kc
2.50
I
...
D
...
PI
2.25 3.3
...
PID 3.00 2.0 0.5
195
Ejemplo: Sintonizacin ZN(n1tm)

P
PI
PID con filtro derivativo
Pad(5,5)
offset = 0.17
tP = 2.82;OS = 0.22
offset = 0
tP = 3.19;OS = 0.55
offset = 0
tP = 1.88;OS = 0.70
ISE =
Mg = 1.70;MgdB = 4.61
ISE = 1.81
Mg = 1.65;MgdB = 4.36
ISE = 1.42
Mg = 1.38;MgdB = 2.78
Mf = 45.3;tDmax = 0.81
Mf = 31.0;tDmax = 0.59
Mf = 40.2;tDmax = 0.57
196
Propuesta por Astrom y Hagglund (1984)
El controlador PID se sustituye temporalmente por un controlador
todo-nada (on-off) de magnitud h
Se provoca una oscilacin de amplitud A y periodo P, partir de los
cuales se calculan la ganancia y el periodo ltimos
No se lleva al proceso al lmite de estabilidad
La amplitud A se limita ajustando la magnitud h
197
SWITCH_f
HYSTHERESIS
PID
198
HYSTHERESIS (M=0)
P
A
4h
40.05
K Cu =
= 63.7
A 3.140.001
Pu = P 3.7
199
PID (M=1)
P.ej. Tyreus-Luyben
K c = 0.45K Cu
I = 2.20Pu
D = 0.16Pu
200
Clasificacin
Compensacin de tiempos muertos y de respuesta inversa

Sistemas de control con lazos mltiples
Control anticipativo y control de relacin
Control adaptativo y control inferencial
201

Compensacin de tiempos muertos y de respuesta inversa
Para sistemas con grandes tiempos muertos o con

respuesta
inversa,
los
controladores
convencionales P, PI o PID pueden no ser
suficientes para proporcionar la respuesta
deseada.
202
Sistemas de control con lazos mltiples

Control en cascada: Una variable manipulada,
ms de una medida, una variable controlada
Control selectivo: Una variable manipulada, varias
variables controladas
Control de gama partida: Una variable medida,
ms de una variable manipulada, una variable
controlada
203
Control anticipativo y control de relacin

El control feedback nunca puede ser perfecto ya
que nicamente reacciona ante un error.
En el control anticipativo (feedforward) se mide
directamente la perturbacin y se acta para
eliminar su impacto en la variable controlada.
El control de relacin es un tipo especial de control
anticipativo en el que se miden 2 perturbaciones y
se mantienen en relacin constante.
204
Control adaptativo y control inferencial

Un sistema de control adaptativo puede cambiar
sus parmetros de sintonizacin para compensar
variaciones en en proceso.
En el control inferencial, la variable a controlar no
puede medirse, por lo que se estima a partir de la
medida de otra variable y el empleo de alguna
ecuacin que relacione ambas.
10
205

Temas Control

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Simulacin y Control de Procesos 4 GIQ

Bloque II. CONTROL

Sistema de ecuaciones diferenciales

Sistema invariante en el tiempo

x : Variables de estado: Vector n x 1

Mtodo de Euler (explcito)

Mtodo de Euler (implcito)

Mtodo de los trapecios

Mtodo de Euler (explcito)

Mtodo de Runge-Kutta de 4 orden

Mtodo de Euler (implcito)

Mtodo de los trapecios

Sistemas de primer orden (n=1)

Ej. 1: Tanque de balance

Ej. 1: Tanque de balance

Variables de estado (x): h

Variable de salida (y): h

Ej. 1: Modelo dinmico

Ej. 1: Estado estacionario

Ej. 1: Mtodo de Euler

Ej. 2: Tanque con calefaccin

Variables de estado (x): T

Ej. 2: Modelo dinmico

Ej. 2: Estado estacionario

Ej. 2: Mtodo de Euler

F(T0 T(i)) UA(TJ T(i))

Ej. 3: RCMP isotermo

Variables de estado (x): CA

Variable de entrada (u): CA0

Ej. 3: Modelo dinmico

Ej. 3: Estado estacionario

Ej. 3: Mtodo de Euler

CAee = 0.500 mol/L

Sistemas de segundo orden (n=2)

Ej. 4: RCMP en serie

Ej. 4: RCMP en serie

Variables de estado: CA1, CA2

Ej. 4: Modelo dinmico

Ej. 4: Estado estacionario

Ej. 4: Mtodo de Euler

CA2ee = 0.250 mol/L

CA1ee = 0.500 mol/L

F(C A 0 CA1 (i))

F(C A1 (i) CA 2 (i))

Ej. 5: RCMP con reacciones mltiples

Variables de estado: CA, CB

Ej. 5: Modelo dinmico

Ej. 5: Estado estacionario

CAee = 3.66 mol/L

CBee = 1.46 mol/L

Ej. 5: Mtodo de Euler

Ej. 6: RCMP exotrmico

Ej. 6: Modelo dinmico

Ej. 6: Estado estacionario

Ej. 6: Mtodo de Euler

CAee = 0.0337 mol/L

F(T0 T(i)) UA(TJ T(i)) ( H)k(i)CA (i)

Serie de Taylor (n=1)

Serie de Taylor (n=2)

y = g(x,u) = g(x1ee ,x 2 ee ,uee ) +

dxi L(xi1 xi ) + V(yi+1 yi )

Sistemas con tiempo muerto

6. Anlisis en el dominio de Laplace

L [ f(t)] = F(s) = f(t)e