Ncleo de Robtica e Sistemas Cibernticos

Ensino pesquisa e extenso em robtica educacional e ciberntica.

Introduo robtica

Prof. Eduardo Bento Pereira

Aula 2 - 10 de junho de 2013.

Locomoo
Single

Explorao
Locomoo

Mapeamento
Busca

Introduo robtica: prof. Eduardo Bento Pereira

Locomoo
Single

Explorao
Locomoo

Mapeamento
Busca

Terreno!

Rodas

Esteiras

Pernas/Patas

Outros

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Locomoo

Locomoo

Single

Group

Explorao

Seguir o lider*

Mapeamento
Busca

Cooperao
Colaborao

Terreno!

Rodas

Esteiras

Pernas/Patas

Outros

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Locomoo

Pernas/Patas

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Locomoo Acionamento de Motores

Motor cc

Motor de passo

Servomotor

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Locomoo Acionamento de Motores

Motor cc

Motor de passo

Servomotor

Outros
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Locomoo Acionamento de Motores

Motor cc
Controle de velocidade por tenso:

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Locomoo Acionamento de Motores

Motor cc
Controle de velocidade por tenso:

Mais detalhes em:

http://www.eletronica.org/arquivos/MotoresCC.pdf

http://www.sabereletronica.com.br/secoes/leitura/343

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Locomoo Acionamento de Motores

Exemplo arduino:
Motor cc

Praticando:

Instalao do arduino
Download: http://arduino.cc/en/Main/Software

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Locomoo Acionamento de Motores

Arduino:
Estrutura bsica
1. Declarao de
variveis
2. void setup()
3. void loop()

Exemplo.:
Int LED = 13;
Int valor;
void setup()
{
pinMode(LED, OUTPUT);
}
void loop()
{
valor = HIGH
digitalWrite(LED,valor);
}

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Locomoo Acionamento de Motores

Arduino:
Estrutura bsica
1. Declarao de
variveis
2. void setup()
3. void loop()

Exemplo.:
Int LED = 13;
Int valor;
void setup()
{
pinMode(LED, OUTPUT);
}
void loop()
{
valor = HIGH
digitalWrite(LED,valor);
}

Praticando!

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Locomoo Acionamento de Motores

Exemplo: acionando o motor cc com transistor

Declarao

Setup

No arquivo

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Locomoo Acionamento de Motores

Exemplo arduino com shield motor:

Declarao
//Arduino PWM Speed Control

int E1 = 5;
int M1 = 4;
int E2 = 6;
int M2 = 7;

Setup

void setup()
{
pinMode(M1, OUTPUT);
pinMode(M2, OUTPUT);
}

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Locomoo Acionamento de Motores

Loop

Exemplo arduino
com shiled motor:

void loop()
{
int value;
for(value = 0 ; value <= 255; value+=5)
{
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2, HIGH);
analogWrite(E1, value); //PWM Speed Control
analogWrite(E2, value); //PWM Speed Control
delay(30);
}
}

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Locomoo Acionamento de Motores

Loop

Exemplo arduino
com shiled motor:

void loop()
{
int value;
for(value = 0 ; value <= 255; value+=5)
{
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2, HIGH);
analogWrite(E1, value); //PWM Speed Control
analogWrite(E2, value); //PWM Speed Control
delay(30);
}
}

Praticando!

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Locomoo Acionamento de Motores

Servomotor
Sinal de frequncia

Circuito de controle

Posio

Servo
motor

Sensor

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Locomoo Acionamento de Motores

Servomotor
Sinal de frequncia

Circuito de controle

Posio

Servo
motor

Sensor
http://labdegaragem.com/profiles/blogs/tut
orial-arduino-com-servomotor

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Locomoo Acionamento de Motores

Servomotor
Sinal de frequncia
PCM (Pulse Coded Modulation
Modulao por Impulso Codificado).

Circuito de controle

Posio

Servo
motor

Largura

Sensor

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Locomoo Acionamento de Motores

Exemplo arduino:
Servomotor
#include <Servo.h>
Servo myservo;

Praticando:
Download
http://playground.arduino.cc/ComponentLib/servo

void setup()
{
myservo.attach(9);
myservo.write(90);
}

void loop(){
}

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Locomoo Acionamento de Motores

Exemplo arduino:

http://playground.arduino.cc/ComponentLib/servo

Praticando:
void loop()
{
val = analogRead(potpin);
// reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
val = map(val, 0, 1023, 0, 179); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
myservo.write(val);
// sets the servo position according to the scaled value
delay(15);
// waits for the servo to get there
SoftwareServo::refresh();
}

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Locomoo Acionamento de Motores

Exemplo arduino:

http://playground.arduino.cc/ComponentLib/servo

Praticando:

Servomotor
#include <Servo.h>

Servo myservo;
void loop()
{
void 0setup()
val = analogRead(potpin);
// reads the value of the potentiometer (value between
and 1023)
{
val = map(val, 0, 1023, 0, 179); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
myservo.write(val);
// sets the servo position according to the scaled value myservo.attach(9);
}
delay(15);
// waits for the servo to get there
SoftwareServo::refresh();
}

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Locomoo Acionamento de Motores

Exemplo arduino:

http://playground.arduino.cc/ComponentLib/servo

Praticando:
void loop()
{
val = analogRead(potpin);
// reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
val = map(val, 0, 1023, 0, 179); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
myservo.write(val);
// sets the servo position according to the scaled value
delay(15);
// waits for the servo to get there
SoftwareServo::refresh();
}

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Tarefas bsicas
Single

Sensores
Localizao

Cmeras
Sensor de cor
Sensor de luz
Sensor IR
Sensor ultrasnico

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Tarefas bsicas

Localizao

Single

Group

Sensores

Troca de
informaes

Cmeras
Sensor de cor

Fuso de
sensores

Sensor de luz
Sensor IR
Sensor ultrasnico

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Sensoreamento

Lendo a entrada analgica:

Praticando:
const int analogInPin = A0; // Analog input pin that the potentiometer is attached to
const int analogOutPin = 9; // Analog output pin that the LED is attached to
int sensorValue = 0;
int outputValue = 0;

// value read from the pot

// value output to the PWM (analog out)

void setup() {
// initialize serial communications at 9600 bps:
Serial.begin(9600);
}

Exemplo do arduino: AnalogInOutSerial

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Sensoreamento

Praticando:
void loop() {
sensorValue = analogRead(analogInPin); // read the analog in value:
outputValue = map(sensorValue, 0, 1023, 0, 255); // map it to the range of the analog out:
analogWrite(analogOutPin, outputValue); // change the analog out value:
// print the results to the serial monitor:
Serial.print("sensor = " );
Serial.print(sensorValue);
Serial.print("\t output = ");
Serial.println(outputValue);
// wait 2 milliseconds before the next loop
// for the analog-to-digital converter to settle
// after the last reading:
delay(2);

Exemplo do arduino: AnalogInOutSerial

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Tarefas bsicas
Single

Direta
Intervenso

Indireta

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Tarefas bsicas
Single

Direta
Intervenso

Indireta

Group

Cooperao
Colaborao

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Tarefas bsicas
Single

Direta
Intervenso

Indireta

Group

Cooperao
Colaborao

Objetivo!

Garra
(Efetuador)

Corpo*

Ferramenta
(Broco, p, laser)

Outros

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Tarefas bsicas
Single

Manual
Programao

Automtica
Inteligncia*

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Tarefas bsicas

Programao

Single

Group

Manual

IAD

Automtica
Inteligncia*

Agentes
inteligentes

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Tarefas bsicas

Programao

Single

Group

Manual

IAD

Automtica
Inteligncia*

Agentes
inteligentes

Hardware

PC

Microntrolador

DSP

FPGA Avanado

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Tarefas bsicas

Programao

Single

Group

Manual

IAD

Automtica
Inteligncia*

Agentes
inteligentes

Software

Assembly

VHDL Grficas Outras

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Projetos:

Seguidor de linha
Explorador

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Bibliografia
http://www.eletronica.org/arquivos/MotoresCC.pdf

http://iearp.blogspot.com.br/2012/08/eletronica-organica-umanova-fronteira.html

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Bibliografia
http://www.eletronica.org/arquivos/MotoresCC.pdf

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Bibliografia
http://playground.arduino.cc/ComponentLib/servo

http://labdegaragem.com/profiles/blogs/tutorial-arduino-com-servomotor
http://robomaniablog.blogspot.com.br/2012/10/arduino-tutorial-5usando-um-servomotor.html
http://www.robocore.net/modules.php?name=Forums&file=viewtopic&p
=36146

http://arduino.cc/en/reference/servo

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Contato:

ebento@ufsj.edu.br
Face: uairobots
www.ppgel.net.br/cyros

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