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TRANSFORMADA Z

SISTEMAS DE CONTROL II
CAT. ING. JOSE LUIS OLA

Ventajas de la Transformada
Z
La Transformada de Fourier no converge para todas las
secuencias
La transformada Z tiene la ventaja de que, en problemas
analticos, el manejo de su notacin, expresiones y lgebra
es con frecuencia ms conveniente
El empleo de la transformada Z en seales discretas tiene
su equivalente en la transformada de Laplace para seales
continuas y cada una de ellas mantiene su relacin
correspondiente con la transformada de Fourier.

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Origen de la Transformada Z
La Transformada Z surgi de aplicar la transformada de Laplace a
una seal discreta. Siendo esta ultima considerada como una serie
de impulsos ponderados.
Dada una seal discreta muestreada cada T segundos

f(t) = x(0).(t) + x(1).(t- T) + x(2).(t- 2T) ++ x(n).(t- kT)


.
Si aplicamos Transformada de Laplace a esta seal, obtenemos

F(s) = x(0) + x(1T).e-sT + x(2T).e-s2T ++ x(kT).e-snT


La Transformada Z es simplemente una forma abreviada de la funcin
F(s) donde: z=esT
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Origen de la Transformada Z
Entonces podemos reescribir la siguiente forma:

F(s)=x(0)+x(1T).e-sT + x(2T).e-s2T++ x(kT).e-skT


Llegando a:

X(z)=x(0)+x(T).z-1+x(2T).z-2++ x(nT).z-k
[

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Origen de la Transformada Z

Transformada Z bilateral:

( )=

Transformada Z unilateral:

( )=

[ ]

[k]

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REGION DE CONVERGENCIA
Regin de convergencia de las transformadas z racionales
La regin de convergencia de la transformada z no puede contener ningn polo y
est limitada por los polos O a . En el caso general de secuencias bilaterales,
algunos de los polos contribuyen slo para n 0 y el resto slo para

n O.

Suponiendo una transformada que presenta tres polos (en z = a, b, c) en la figura se


muestran las cuatro posibles elecciones para la regin de convergencia. La primera
corresponde a una secuencia hacia la derecha, la segunda a una secuencia hacia la
izquierda, y las dos restantes a secuencias bilaterales.

Plano
Z
ab c

ab c

a bc

a b c
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REGION DE CONVERGENCIA

Para una secuencia dada, es el conjunto de valores de z para los cuales la Transformada Z
converge, en general son regiones anulares del plano Z: Rx < z < Rx +

donde Rx puede

ser tan pequeo como 0 y Rx + tan grande como .


Si X(z) = funcin racional = N(z)/D(z), las races de N(z) son los ceros de X(z). Las races de
D(z) son los polos de X(z) (valores finitos de z que provocan X(z) = ). Adems, hay que
considerar los valores particulares z = 0 y z = .

La Regin de Convergencia est limitada por los polos de la Transformada

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REGION DE CONVERGENCIA

A menudo es conveniente mostrar la Transformada Z grficamente mediante un


diagrama de polos y ceros en el plano Z.

x[ k ] = a k u[ n ]

Ejemplo: la secuencia

tiene como Transformada Z:

X [ z] =

n =

1
1 a z 1
z
=
za

u[ n ] zk = ( a z
n=0

1 k

Propiedad til:

que converge a:
X [ z] =

para z > a

N1
O

cero en 0

X
a

N
n 1q

q =

n=0

1
si q <1 qn =
1q
1q
n=0

polo en a

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Sistema Discreto por


Transformada Z

Propiedades de Inters

S e usar el operador Z para denotar la transform acin


X ( z ) = Z { x [ t ]} = Z { x [ kT ]}
m ientras que el operador Z 1 se usara para denotar la transform ada inversa
x [ kT ] = Z 1 { X ( z )}
A lgunas propiedades de inters sern
1) Linealidad
N

a
m =1

f n [ n ] = a n Fn ( z )
m =1

Z { ax1 [ n ] + bx 2 [ n ]} = aX 1 ( z ) + bX 2 ( z )
2) D esplazam iento (atraso
f [n-m ] = Z

F (z) + z

f (l ) z 1

z m atrasa

l=m

3) E scalam iento en el dom inio z


a n f [n] = F (Z / a)

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Sistema Discreto por


Transformada Z
Propiedades de Inters
4)

Desplazamiento (adelanto)

Z [x [ n + n 0 ] ] = z n 0 X ( z )

Para la secuencia cuyos valores son x[n+n0] se tiene

[n+m] = Z

Z !"# ! ! ! $ %&
( 0

5) Diferenciacin de X(z)
La Transformada Z de x[n] linealmente es:

Z [n x[n]] = z

dX ( z )
dz

Rx < z < Rx +
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Sistema Discreto por


Transformada Z
Propiedades de Inters
6) Conjugacin de una secuencia compleja

Z x * [ n] = X * ( z * )

Rx < z < Rx +

7) Teorema del Valor inicial


Si x[n] es cero para n < 0, entonces

x[0] = lim X ( z )
z

8) Teorema del Valor final

lim x ( k ) = lim[(1 z 1 ) X ( z )
k

z 1

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Sistema Discreto por


Transformada Z
Propiedades de Inters
9) Convolucin en Tiempo

[ ]

.[

] =

( )

.(

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Sistema Discreto
Representacin General: Sistema Lineal invariante en el tiempo LTI
La Transformada Z de la respuesta de un sistema a la Delta de Kronecker se
denomina funcin del sistema. Evaluada sobre el crculo unitario ( | z | = 1) es la
respuesta en frecuencia del sistema.

Entrada

Salida
h[n] - H(z)

x[n] X(z)
x[n] Z{x[n]}=X(z)

y[n]- Y(z)

y[n] = x[n] * h[n]


Y(z) = X(z) H(z)

y[n] Z{y[n]}=Y(z)

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