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N dordre : 2008 26
Anne 2008
THSE
Prsente devant
Nesmat ABU-TABAK
J U R Y
Prsident
Examinateur
Rapporteur
Examinateur
Rapporteur
Examinateur
Directeur de
Thse
Grard SCORLETTI
Maria PIETRZAKDAVID
Daniel ROYE
Philippe AURIOL
Jean-Yves AULOGE
Examinateur
Ahmad AHMAD
Examinateur
REMERCIEMENTS
Mes plus sincres remerciements vont lendroit de mon Directeur scientifiques
Monsieur Philippe AURIOL, Professeur Emrite, ECL, Laboratoire AMPERE et mon codirecteur Monsieur Jean-Yves AULOGE, Matre de Confrences, ECL, Laboratoire
AMPERE. Quils trouvent ici mon respect et ma gratitude pour leurs conseils, leures
encouragements, leurs disponibilits, leurs qualits humaines et surtout la confiance
quils mont tmoign pour raliser cette thse.
Jadresse mes vifs remerciements Monsieur Laurent Nicolas, Directeur du
laboratoire Ampre (ex. CEGELY) qui a bien voulu me recevoir en son sein, ainsi que
Messieurs les Professeurs Philippe AURIOL et Franois BURET ancien et actuel
Directeur du dpartement Electronique Electrotechnique et Automatique et Monsieur le
Professeur Alain Nicolas Directeur de lEcole doctorale 160.
Je remercie
Universits, Institut
ROYE, Professeur au
accept de rapporter
Rsum
Cette thse est un travail de modlisation, commande, observation et simulation des
systmes lectriques multimachines. Laspect nouveau est constat au niveau de lutilisation
de lobservation dtat pour la commande en vue damliorer lamortissement des systmes
lectriques multimachines. Ce sujet est un sujet actuel et intressant surtout avec le
dveloppement des rseaux de distribution. Des nouvelles sources, surtout les oliennes, se
trouvent en cognration avec dautre sources traditionnelles dans le mme rseau ce qui met
en question sa stabilit transitoire et dynamique. Cette thse focalise sur limpact de
lolienne vitesse variable sur le la stabilit du rseau lectrique multimachine. Lolienne,
comme une source fluctuante, sera prsente, dans cette thse, comme une source de
perturbation qui influence la stabilit dynamique du rseau. Cette perturbation est lie
directement la commande de lolienne. Lolienne est machine asynchrone vitesse
variable commande par orientation du flux statorique ou rotorique. Pour une telle commande
la mesure du couple total est indispensable alors quil est difficilement mesurable. Dans ce
contexte, un nouvel estimateur du couple total est discut afin dlaborer la commande. Nous
comparerons entre trois types dolienne ; MAS vitesse fixe, variable et MADA. Dans
cette thse, le modle linaire du systme lectrique multimachine sera obtenu en vue de la
commande. Le modle de lolienne ne sera pas inclus dans le modle du rseau et lolienne
sera considre comme une charge passive. Lobjectif final est damliorer les comportements
dynamiques du systme avec une commande par retour dtat statique. La commande et
lobservateur dtat seront conus par plusieurs mthodes trs intressantes parmi lesquelles la
mthode LMI.
Abstract
This thesis is a work of modeling, control, observation and simulation of electrical
multimachine power systems. The new aspect is found in the use of stat observer with control
to improve electrical multimachine power system behaviour. This subject is a current and
interesting especially with the development of distribution networks. New sources,
particularly wind generators, located in a cogeneration with other traditional sources in the
same network that calls into question its transient and dynamic stability. This thesis focuses
on the impact of variable wind speed generator on the stability of multimachine power grid.
The wind generator, as a fluctuating source will be presented, in this thesis, as a source of
disturbance that influences the dynamic stability of the network. This disturbance is linked
directly to the control of the wind generator. The wind generator is based on a variable speed
asynchronous machine controlled by flux orientation in the rotor or in the stator. For such a
control the total torque measure is indispensable while it is difficult to measure. In this
context, a new estimator of the total torque is discussed in order to prepare the control. We
compare three types of wind generator; with fixed speed asynchronous generator, with
variable speed asynchronous generator controlled in the stator or in the rotor. In this thesis,
the linear model of multimachine power system will be obtained for the control application.
The model of the wind generator will not be included in the model of the network and the
wind generator will be regarded as a passive load. The main objective of this thesis is to
improve the dynamic behaviour of the system by static feedback gain. The control and the stat
observer will be designed by several very interesting methods including LMI method.
SOMMAIRE
INTRODUCTION GENERALE ......................................................................................................................... 1
CHAPITRE I : MODELISATION ET COMMANDE DUNE EOLIENNE A VITESSE VARIABLE....... 5
1 INTRODUCTION ................................................................................................................................................ 7
2 INTERET DU CONTROLE................................................................................................................................... 7
3 CONFIGURATIONS DE LEOLIENNE A VITESSE VARIABLE ............................................................................... 9
3.1 Eolienne machine asynchrone cage ...................................................................................... 9
3.2 Eolienne machine asynchrone double alimentation ........................................................ 10
4 MODELISATION DE LEOLIENNE .................................................................................................................... 10
4.1 Partie mcanique ............................................................................................................................. 11
4.2 Modlisation de la machine asynchrone ................................................................................... 15
5 COMMANDE DUNE EOLIENNE ....................................................................................................................... 18
5.1 Stratgie de la commande ............................................................................................................. 18
5.2 Commande en zone I .................................................................................................................... 18
5.3 Commande en zone II ................................................................................................................... 24
6 APPLICATION NUMERIQUE ............................................................................................................................ 25
6.1 Exemple I.1. Commande vitesse variable dune olienne MAS cage ....................... 25
6.2 Exemple I.2. Comparaison entre une olienne vitesse fixe et une olienne vitesse
variable ...................................................................................................................................................... 30
6.3 Exemple I.3. Commande vitesse variable dune olienne MADA ................................. 32
7 CONCLUSION................................................................................................................................................. 37
CHAPITRE II : MODELISATION LINEAIRE DES SYSTEMES ELECTRIQUES MULTIMACHINES
POUR LETUDE DE LA STABILITE DYNAMIQUE................................................................................... 39
1 INTRODUCTION .............................................................................................................................................. 41
2 HYPOTHESES ................................................................................................................................................ 41
3 REPRESENTATION DES COMPOSANTS DU RESEAU ...................................................................................... 42
3.1 Charge statique ................................................................................................................................ 42
3.2 Ligne de transmission .................................................................................................................... 43
3.4 Machine synchrone ......................................................................................................................... 44
3.5 Modle du rseau lectrique dinterconnexion........................................................................ 46
EME
4 MODELE DU 2 ORDRE DUN RESEAU ELECTRIQUE MULTIMACHINE ......................................................... 48
4.1 Modle absolu................................................................................................................................... 48
4.2 Modle relatif..................................................................................................................................... 49
EME
5 MODELE DU 4 ORDRE DUN RESEAU ELECTRIQUE MULTIMACHINE ......................................................... 50
5.1 Modle non linaire du systme dexcitation ........................................................................... 50
5.2 Relation entre les machines travers le rseau dinterconnexion..................................... 52
EME
6 MODELE DU 4
ORDRE NON LINEAIRE COMPLET ...................................................................................... 55
6.1 Machine synchrone ......................................................................................................................... 55
6.2 Systme dexcitation....................................................................................................................... 55
6.3 Relations entre les machines interconnectes dans le rseau ........................................... 55
6.4 quations auxiliaires....................................................................................................................... 55
7 LINEARISATION DU MODELE ......................................................................................................................... 56
7.1 Modle absolu linaire.................................................................................................................... 57
7.2 Modle relatif linaire...................................................................................................................... 59
8 MODELE DUN RESEAU LOCAL CONNECTE A UN RESEAU INFINI .................................................................. 62
9 APPLICATION NUMERIQUE ............................................................................................................................ 64
9.1 Exemple II.1. Validation du changement de variable .............................................................. 64
9.2 Exemple II.2. Validation du choix du modle relatif ................................................................ 67
9.2.1 Modle absolu ............................................................................................................................... 67
9.2.2 Modle absolu modifi ................................................................................................................ 68
9.2.3 Modle relatif ................................................................................................................................. 69
9.2.4 Comparaison des valeurs propres........................................................................................... 70
9.2.5 Rsultats de simulation .............................................................................................................. 70
9.3 Exemple II.3. Validation de la procdure de la linarisation ................................................. 72
10 CONCLUSION .............................................................................................................................................. 73
Introduction
Introduction gnrale
Le problme de tous les jours et dans le monde entier est de rpondre la demande
nergtique qui augmente de plus en plus. Laugmentation rapide de lactivit industrielle
dans les pays dvelopps et linvestissement des entreprises dans les pays qui assurent un cot
de production moins lev a accru trs rapidement la demande mondiale dnergie. Cette
augmentation se traduit, en ralit, par une augmentation des prix du ptrole qui reprsente la
source la plus importante de lnergie. La rserve mondiale du ptrole diminue de plus en plus
et dans les annes qui suivent il ny aura pas assez du ptrole pour couvrir la demande. Le
climat de la terre volue vers le mauvais et les sources naturelles deau se rarfient. Lnergie
nuclaire nest pas disponible pour tout le monde pour des raisons politiques ou financires,
son installation cote cher et elle peut tre dangereuse au niveau cologique. Lutilisation de
ces sources conventionnelles est alors limite ou nest pas encourage pour des raisons lies
lenvironnement. Pour toutes ces raisons le monde se dirige vers les sources renouvelables, le
soleil, le vent, les courants sous-marins et dautres pour produire de llectricit. Actuellement
llectricit renouvelable ne fait quune petite portion de lnergie produite mais cette portion
va augmenter de plus en plus. Les sources dnergie renouvelable, vu leurs puissances et leurs
installations dans les rseaux de distribution, sont appeles aussi la production dcentralise
ou la gnration dnergie disperse. Les rseaux de distribution sont la dernire phase dans la
procdure dacheminement de lnergie lectrique partir des centrales de productions aux
consommateurs. Selon [1], larchitecture du rseau franais, par exemple, comprend un rseau
de transport, de rpartition et de distribution. Le rseau de transport est un rseau maill sur
lequel sont raccordes les grandes centrales classiques comme les centrales nuclaires,
hydrauliques il comprend des lignes trs haute tension (400 kV, 225 kV). Le rseau de
rpartition comprend des lignes de 90 kV et 63 kV, les centrales lectriques dune puissance
de moins de 250 MW ainsi que des utilisateurs industriels. Le rseau de distribution de 20 kV
400 V fournit directement lnergie au consommateur. Ce rseau est gnralement de
structure radiale, ventuellement boucl dans les zones urbaines pour assurer la continuit de
service. La production dcentralise base sur des units de production traditionnelle,
renouvelable ou cognration, sinstalle de plus en plus dans les rseaux de distribution. Les
gnrateurs lectriques avec des turbines combustion, les micro turbines combustion, les
oliennes, les hydroliennes, les photovoltaques et dautres gnrateurs se trouvent en
cognration dans un seul rseau. Un rseau qui, dans le pass, ntait pas conu pour ce
genre de modification. Le rseau de distribution est devenu un rseau presque complet
compos des producteurs, des consommateurs et de la transmission. Lcoulement de
puissance et le bilan de tension ne dpendent plus des consommateurs mais aussi des
producteurs. Le problme de la stabilit bien connu dans les rseaux de transport est alors
nouveau dans les rseaux de distribution. La stabilit angulaire, la stabilit de tension et la
stabilit de frquence doivent tre revues, [1], ce qui signifie que la stabilit est toujours un
problme actuel.
Les oliennes qui sont une partie importante de la production dcentralise influencent
la stabilit du rseau auquel elles sont relies. En effet, la puissance lectrique produite par
lolienne est fluctuante. Elle varie brutalement suite une variation rapide de la vitesse du
vent. Ceci peut tre considr comme une perturbation sur la puissance injecte dans le rseau
et peut mettre en danger la stabilit du rseau. En plus, les oliennes modifient la structure du
rseau, cette modification change les comportements dynamiques des machines suite une
perturbation comme un court circuit. Lintrt dtudier la stabilit dans les rseaux de
distribution lectrique est destimer limpact de la production dcentralise sur les
1
Introduction
comportements dynamique du rseau et dessayer de trouver des solutions pour amliorer ces
comportements.
La prsente thse traite le problme de la stabilit dynamique dun rseau de
distribution avec la prsence dune olienne. Les comportements dynamiques des gnrateurs
interconnects dans le rseau seront consults et une solution pour les amliorer sera
propose. La solution propose est dagir sur les systmes dexcitation des gnrateurs
synchrones par des signaux supplmentaires. Ces signaux sont les commandes labores par
la mthode de la commande par placement de ples. La commande par retour dtat linaire
se sert de toutes les variables dtat du systme qui ne sont pas toutes mesurables. Cette non
mesurabilit implique lutilisation dun observateur dtat de lordre complet ou rduit pour
pouvoir raliser la commande.
Le rseau de distribution dans cette thse se compose de plusieurs gnrateurs
synchrones alimentant des charges. Lolienne sera considre comme une charge passive qui
injecte une puissance dans le rseau. Les raisons de cette considration seront discutes dans
le premier chapitre. La proprit des machines synchrones interconnectes est quelles
tournent la mme vitesse de synchronisme. Cest ce quon appelle la stabilit de langle du
rotor de la machine synchrone. Le systme lectrique multimachine est stable sil est capable
de conserver le synchronisme de ces machines lorsquune perturbation apparat. Dans le cas
o la perturbation est forte, la stabilit est appele transitoire. Le systme multimachine est
dcrit par des quations diffrentielles non linaire. Cette stabilit peut tre analyse par la
mthode directe de Lyapunov. Par contre, pour une faible perturbation, cest le terme stabilit
dynamique qui dsigne le phnomne de synchronisation. La stabilit dynamique est
autrement appele la stabilit des petites oscillations vu lamplitude des oscillations produites
dans le systme. Ces oscillations ont pour origine une variation dune charge connecte sur le
rseau. Dans ce cas, le systme lectrique multimachine peut tre dcrit par des quations
linaires et command par une mthode de commande linaire pour amliorer ces
comportements dynamiques, [2] et [3].
Dans le premier chapitre, lolienne sera prsente comme une source de perturbation
de type variation de charge. Aprs la modlisation de lolienne, sa commande vitesse
variable sera labore. Pour contrler la vitesse, la commande vectorielle du couple
lectromagntique sera utilise. Lobjectif dun tel contrle est de maximiser la puissance
produite par lolienne lorsque la vitesse du vent est en dessous de sa valeur nominale.
Lorsque la vitesse du vent dpasse sa valeur nominale, les pales seront commandes afin de
limiter la puissance lectrique sa valeur nominale. Une comparaison de comportements de
plusieurs types de configuration doliennes sera discute pour le mme profile du vent. Les
rsultats de comparaison montreront lefficacit de la commande de lolienne en vue
doptimiser sa puissance. En revanche, des pics de puissance seront surtout remarqus sur la
puissance produite par lolienne vitesse variable ce qui reprsente une perturbation vue du
rseau. Dans ce chapitre, un nouveau estimateur du couple total sera discut, un tel estimateur
est indispensable pour laborer la commande en boucle ferme de la vitesse mcanique.
Le deuxime chapitre sera consacr la modlisation dun rseau de distribution
multimachine. Une grande masse dquations seront exposes afin de permettre au lecteur de
comprendre le modle complet du rseau. Le modle non linaire sera dabord tabli, ensuite,
le modle sera linaris et exprim dans lespace dtat. Selon le choix des variables dtat,
surtout en ce qui concerne les angles des rotors, deux modles seront distingus. Un modle
classique bas sur langle absolu et un modle bas sur langle relatif des machines. Dans ce
Introduction
chapitre, une comparaison sera faite entre le modle absolu, le modle absolu modifi et le
modle relatif. Une deuxime comparaison entre le modle non linaire et le modle relatif
linaris permettra de valider les dmarches de la linarisation. Nous allons traiter aussi le
modle relatif dun rseau local de distribution connect un rseau infini. Lobjectif de ce
chapitre est de justifier notre choix du modle relatif et de valider les dmarches de la
linarisation par les rsultats de simulation. Il faut noter que le modle de lolienne ne sera
pas intgr dans le modle du rseau pour simplifier le calcul et cause de la difficult de
trouver le modle dynamique du convertisseur de puissance et de sa commande. Lolienne
sera plutt considre comme une charge qui varie.
Le troisime chapitre aura pour objectif damliorer les comportements dynamiques
du rseau par une commande par retour dtat globale. Le principe de la commande par retour
dtat statique sera abord et son gain sera calcul de trois faons diffrentes ; dabord, par la
minimisation dun critre nergtique dont le fameux problme du choix des matrices de
pondration dtat et de commande sera discut. Puis, par la mthode LMI (Linear Matrix
Inequality) qui sert imposer certaine dynamique sur les tats du systme en boucle ferme.
La troisime mthode servira optimiser le gain calcul par la mthode LMI. Elle est base
sur loptimisation dune fonction objectif base sur la matrice de Lyapunov et le gain de la
commande. Pour lapplication de cette mthode, la mthode doptimisation de Rosenbrock
sera utilise. Le problme de la commande par retour dtat entier est que toutes les variables
dtat ne sont pas mesurables ce qui implique leur observation. Ce chapitre prsentera la
conception dun observateur dtat dordre complet et rduit. Cest une nouvelle contribution
dans le problme de la stabilit dynamique des systmes lectriques multimachines. Le gain
de lobservateur dordre complet et rduit sera calcul par les mmes mthodes de calcul du
gain de la commande par retour dtat.
Dans le quatrime chapitre, nous allons appliquer ltude thorique dveloppe au
cours du troisime chapitre sur un exemple dun rseau de distribution. Nous allons concevoir
la commande et lobservateur dordre complet et rduit. Les rsultats de simulation vont
montrer que les comportements du systme quip par un observateur et command en boucle
ferme seront bien amliors. Un retour plus rapide ltat initial du systme caractrisera les
tats de type mcanique. Nous allons remarquer que cette amlioration des tats mcanique
sera au prix des tats lectriques qui vont connatre des amplitudes relativement importantes.
La comparaison entre le systme avec et sans observateur sera aussi discute pour confirmer
la performance de lobservation dtat utilise.
Aprs la conclusion gnrale, dans lannexe, nous retrouverons les dtails de la
modlisation linaire dun rseau lectrique multimachine en vue dtudier sa stabilit
dynamique. Nous trouverons aussi une validation numrique de la mthode de Rosenbrock.
Introduction
Chapitre I
1 Introduction
Dans lintroduction gnrale nous avons rappel quelques dfinitions de la stabilit dans
les systmes lectriques multimachines. Nous avons dit que le problme de la stabilit
dynamique est nouveau dans les rseaux de distribution. Autrefois, ces rseaux ont t
considrs comme passifs. Aujourdhui, ces rseaux sont devenus actifs dans lesquels des
nouvelles sources de production lectrique sinstallent de plus en plus. Parmi ces nouvelles
sources, lolienne vitesse variable apparat comme une source intressante. Lolienne est
un dispositif qui transforme lnergie cintique du vent en nergie lectrique transmise au
consommateur. La turbine olienne rcupre lnergie cintique du vent et la transforme en
couple mcanique qui entrane un gnrateur lectrique synchrone ou asynchrone. La vitesse
du gnrateur peut tre contrle en agissant sur les tensions et la frquence dalimentation.
Ce contrle de vitesse vise optimiser la puissance lectrique envoye au consommateur. Par
contre, nous avons annonc que lolienne vitesse variable peut reprsenter une source de
perturbation dans le rseau o elle fonctionne en cognration avec dautres gnrateurs
synchrones classiques. Dans ce chapitre, nous allons expliquer pourquoi lolienne sera
considre comme une source de perturbation. Nous allons, dabord, dvelopper le modle de
lolienne machine asynchrone en vue de la commander vitesse variable. Ensuite, la
vitesse de lolienne sera asservie en agissant sur le couple lectrique par orientation du flux
statorique ou rotorique. Cette mthode de commande exigera la connaissance du couple total
qui sera estim par un nouvel estimateur du couple. Une autre commande par vois mcanique
sera aussi discute. Il sagit de commander les pales de la turbine olienne en vue de limiter la
puissance lectrique produite. Un tel rglage de la puissance est ncessaire lorsque la vitesse
du vent est suprieure sa valeur nominale. La commande de lolienne vise alors optimiser
la puissance extraite du vent lorsque la vitesse du vent est infrieure sa valeur nominale et
limiter la puissance lectrique lorsque la vitesse du vent est suprieure la valeur nominale.
Aprs la partie modlisation et commande, la simulation sera aborde la fin de ce chapitre.
Trois types dolienne machine asynchrone seront simuls. La premire est une olienne
machine asynchrone cage vitesse variable, la deuxime est une olienne machines
asynchrone cage vitesse fixe et la dernire est une olienne machine asynchrone double
alimentation commande vitesse variable. Nous allons comparer ces types dolienne pour
montrer lavantage de lun par rapport lautre. Nous allons aussi valider par la simulation
lutilisation du nouvel estimateur du couple. Les rsultats montreront que lolienne vitesse
variable injecte ou absorbe instantanment de la puissance lectrique ce qui perturbe
lquilibre de la puissance dans le rseau. Cette variation de la puissance de lolienne sera
considre comme une perturbation passive, c'est--dire, comme une variation dune charge
dans le rseau. Dans ce contexte, le modle de lolienne ne fera pas partie du modle du
rseau dans les chapitres suivants.
Maintenant, avant daborder la modlisation, nous allons expliquer pourquoi on a intrt
commander lolienne vitesse variable.
2 Intrt du contrle
La figure 1.1 illustre les caractristiques non linaires (puissance mcanique-vitesse
mcanique). Pour chaque vitesse du vent il y a une courbe associe. Lolienne, qui
appartiennent ces caractristiques, fonctionne, sans commande, avec un vent dont la vitesse
est comprise entre une valeur minimale ( vmin = 7.1 m / s ) et une valeur maximale
7
Chapitre I
x 10
1
3
2.5
s
2
mec nom
2
1.5
1
10 m/s
0.5
3
8 m/s
6 7.1 m/s
0
0
50
12 m/s
100
150
200
mec (rad/s) mcanique
250
300
Chapitre I
Transformateur
Machine asynchrone
ac
dc
Rseau
ac
Redresseur
Multiplicateur
Bus continu
dc
Onduleur
Turbine
Chapitre I
Le redresseur assure des tensions et des frquences variables la sortie du gnrateur ce qui
permet de conduire la vitesse de lolienne. Il reoit ses consignes de tension et de frquence
du processus de la commande. Londuleur est contrl pour garder constante la tension de bus
continu (reprsent par une capacit sur la figure 1.2).
Les pales de la turbine olienne sont orientables (commandable) pour permettre de limiter la
puissance lectrique produite constante et gale sa valeur nominale lors des vitesses du vent
trs importantes.
Transformateur
Machine asynchrone
Bus continu
Multiplicateur
Turbine
Rseau
ac
dc
ac
dc
Redresseur
Onduleur
4 Modlisation de lolienne
Dans ce paragraphe nous allons laborer le modle de lolienne pour la commander
vitesse variable. La turbine olienne sera modlise ainsi que le gnrateur asynchrone. Le
modle du convertisseur de puissance ne sera pas inclus dans le modle de lolienne. En
effet, la modlisation de cette partie lectronique de puissance est difficile, surtout en rgime
transitoire. En plus, inclure le modle du convertisseur dans le modle complet augmente le
temps de simulation. En plus, dans cette thse, nous ne nous intressons pas la stratgie de
la commande des convertisseurs, nous sommes plutt intresss par la variation de la
puissance coule entre le gnrateur olien et le rseau. Le convertisseur de puissance et sa
commande sont supposs idaux, c'est--dire que les puissances lectriques lentre et la
sortie du convertisseur de puissance sont gales. La figure suivante montre les deux parties
modliser :
10
Chapitre I
1. Partie mcanique I.
2. Partie lectrique II.
Plec
Pt
G
Cem
t Ct
Cmec mec
II
0.035
c5 (
3 )
1
0.035
C p ( , ) = c1 (c2 (
3 ) c3 c4 )e + 0.08 +1 + c6
+ 0.08 + 1
Cp
R t
=
v
1
Pt = C P ( . .R 2 .v 3 )
2
Ct =
Pt
t
Ct
R t
et de langle de calage des pales (deg) [7].
v
11
Chapitre I
O :
t
v
Pour notre exemple dolienne, le coefficient de puissance C P est donn par la relation
suivante
c5 (
1
0.035
C p ( , ) = c1 (c 2 (
) c 3 c 4 )e
3
+ 0.08 + 1
0.035
+ 0.08 3 +1
+ c6
(1.1)
O :
c1 = 0.5109
c2 = 116
c3 = 0.4
c4 = 5
c5 = 21
c6 = 0.0068
La figure 1.6 illustre les courbes de C p ( ) pour plusieurs valeurs de (deg) obtenues par la
relation (1.1).
0.5
Cpmax
=0 deg
0.45
0.4
=4 deg
0.35
0.3
Cp
=8 deg
0.25
=12 deg
0.2
=16 deg
0.15
0.1
0.05
0
opt
10
15
20
25
12
Chapitre I
Le couple mcanique sur laxe de la turbine est donn par la relation suivante :
Pt
0.5C P R 2 v 3
Ct =
en ( N.m )
=
t
t
(1.2)
1
Ct
G
(1.3)
(1.4)
O :
mec = Vitesse du gnrateur ( rad / s mcanique).
d mec
= CT f mec
dt
(1.5)
O :
J
= Inertie totale des parties tournantes ( Kg .m 2 ).
f
= Coefficient de frottements visqueux.
CT = C mec + Cem
= Couple total de lolienne.
Cem
J Turbine
G2
+ J Gnrateur
13
Chapitre I
t
v
Ct
Turbine
1 Cmec +
CT
mec
1
Js + f
+
Cem
_ ref +
max
min = 0
min , max
= Oprateur de Laplace.
ref
lectrique.
14
Chapitre I
4.2.1 Hypothses
Avant de modliser la machine asynchrone il est ncessaire de faire les hypothses
suivantes :
d sd
= Vsd Rs I sd + sq ws
dt
d sq
= Vsq R s I sq sd ws
dt
sd = Ls I sd + Lm I rd
sq = Ls I sq + Lm I rq
(1.6)
(1.7)
(1.8)
(1.9)
O :
sd , sq
Vsd , Vsq
I sd , I sq
ws
Rs
= Rsistance du stator.
Ls
= Inductance du stator.
Lm
d rd
= Vrd Rr I rd + rq wsl
dt
15
(1.11)
Chapitre I
d rq
dt
= Vrq Rr I rq rd wsl
(1.12)
d rd
= Rr I rd + rq wsl
dt
d rq
= Rr I rq rd wsl
dt
rd = Lr I rd + Lm I sd
rq = Lr I rq + Lm I sq
O :
rd , rq
Vrd , Vrq
I rd , I rq
wsl
Rr
Lr
Lm
wr
= Rsistance au rotor.
= Inductance du rotor.
= Inductance mutuelle entre le stator et le rotor.
= Vitesse angulaire mcanique du rotor en ( rad / s ) lectrique.
(1.13)
(1.14)
(1.15)
(1.16)
La pulsation rotorique :
wsl = ws wr
wr = P mec La vitesse mcanique du rotor
P
= Nombre de paires de ples de la machine.
mec = Vitesse angulaire mcanique du rotor ( rad / sec ) mcanique.
C em = PLm (I rd I sq I rq I sd )
(1.17)
C em = P ( sd I sq sq I sd )
(1.18)
Lm
(rd I sq rq I sd )
Lr
L
= P m ( rd sq rq sd )
Ls Lr
= P ( rd I rq rq I rd )
C em = P
(1.19)
C em
(1.20)
C em
16
(1.21)
Chapitre I
+ Ps
Rs
+
+
Vsd
ws
1 sd
s
P
I sd
1
Ls
Lm
Lm
Vsq
Cem
1 sq
s
1
Ls
I sq
1
Lr
I rd
Rs
Rr
+
+
Vrd
rd
Lm
+ wsl
mec
Vrq
1
s
wr
Lm
1 rq
s
1
Lr
I rq
Rr
17
Chapitre I
v v _ off
Pn (W )
II
v _ on
v _ off
vn
m
v ( )
s
18
Chapitre I
et le courant induit contrle le couple [14]. Dans cette tude deux commandes vectorielles
sont analyses : la commande flux rotorique orient et la commande flux statorique
orient.
Lm
rd I sq qui ne
Lr
dpend que de I sq lorsque rd est maintenu constant. Le flux est reli au courant statorique
par lquation diffrentielle suivante :
L d
( r . + 1)rd = Lm I sd
(1.22)
Rr dt
Ce qui signifie que le flux rotorique ne dpend que de la composante directe du courant
statorique. Ce dcouplage naturel interprte le choix dorientation du flux rotorique dans
notre tude.
Lexpression du couple lectromagntique (1.19) devient alors C em = P
Pour contrler le flux et le couple le dcouplage des composantes du courant statorique est
indispensable. Aprs le dcouplage nous obtenons les fonctions de transfert suivantes :
I sd =
1
1
I sd _ ref , I sq =
I sq _ ref
TI 0 s + 1
TI 0 s + 1
(1.23)
La constante de temps en boucle ferme des courants TI 0 est trs faible par rapport
Tr = Lr / Rr , donc, elle peut tre nglige dans le paragraphe suivant. Pour notre exemple I.1
dapplication numrique au paragraphe 6 de ce chapitre, Tr = 2.4167 ( s) et nous avons
propos TI 0 = 0.0360 ( s ) .
5.2.1.1.1 Contrle du flux rotorique
Le flux est contrl par un rgulateur PI en boucle ferme comme illustre la figure
1.13.
rd _ ref
+
1 I sd _ ref
K 1 +
T s
Lm
rd
Lr
s +1
Rr
19
Chapitre I
1 sq _ ref
KC 1 +
TC s
1
TI 0 s + 1
I sq
Lm
rd
Lr
Cem
La fonction du transfert du couple en boucle ferme est du premier ordre dont la constante de
temps est choisie, dans lexemple I.1 au paragraphe 6, comme TC 0 = TI 0 = 0.0360 ( s ) .
Le couple mcanique fourni par la turbine olienne est considr comme une perturbation sur
le couple lectromagntique.
Lm
I rq . Lexpression
Ls
Lm
I rq qui ne dpend que de
Ls
I rq lorsque sd est maintenu constant. Le flux est reli au courant statorique par lquation
diffrentielle suivante :
L d
( s
+ 1)sd = Lm I rd
(1.24)
Rs dt
Ce qui signifie que le flux rotorique ne dpend que de la composante directe du courant
rotorique.
du couple lectromagntique (1.18) devient alors C em = P sd
Pour contrler le flux et le couple le dcouplage des composantes du courant rotorique est
indispensable. Aprs le dcouplage nous obtenons les fonctions de transfert suivantes :
I rd =
1
1
I rd _ ref , I rq =
I rq _ ref
TI 0 s + 1
TI 0 s + 1
(1.25)
La constante de temps en boucle ferme des courants TI 0 est trs faible par rapport
Ts = Ls / Rs , donc, elle peut tre nglige dans la suite. Pour notre exemple I.3 dapplication
20
Chapitre I
sd _ ref
+
1 I rd _ ref
K 1 +
T s
Lm
Ls
s +1
Rs
sd
sd _ ref
= La consigne du flux sd .
= Le gain du correcteur.
La fonction du transfert du flux en boucle ferme est du premier ordre dont la constante de
temps est choisie, dans lexemple I.3 au paragraphe 6, comme 0.01 Ts = 0.0187 ( s ) .
5.2.1.2.2 Contrle du couple lectromagntique
Lm
sd )
Ls
I rq _ ref
TI 0 s + 1
( P
C em =
(1.26)
Le couple lectromagntique peut tre contrl en boucle ferme selon le schma suivant en
utilisant un correcteur proportionnel intgral, voir la figure 1.16.
Cem _ ref
KC 1 +
TC s
I rq _ ref
1
TI 0 s + 1
I rq
Cem
Lm
sd
Ls
KC
= Gain du rgulateur.
TC
La fonction du transfert du couple en boucle ferme est du premier ordre dont la constante de
temps est choisie, dans lexemple I.3 au paragraphe 6, comme TC 0 = TI 0 = 0.0181 ( s ) .
21
Chapitre I
1 I rq _ ref
K C 1 +
TC s
I rq
1
TI 0 s + 1
Lm
sd
Ls
Cmec
mec _ ref
+
1 CT _ ref
K 1 +
T s
+
1 I sq _ ref
K C 1 +
TC s
1
TI 0 s + 1
+
G (s )
Cem
+
I sq
P
CT
1
Js + f
mec
Lm
rd
Lr
Chapitre I
mec _ ref
+
1 CT _ ref
K 1 +
T
+
+
G (s )
Cem
+
CT
1
Js + f
mec
CT _ estim
KT 1 +
T
Ts
1
Js + f
23
Chapitre I
mec _ ref
+
1 CT _ ref
K 1 +
T
+
Cmec
+
G (s)
Cem
+
CT
1
Js + f
point sortie
point entre
point sortie
point entre
point entre
point sortie
transfert entre ces points ce qui permet danalyser les comportements de notre systme ainsi
que sa stabilit.
mec
CT _ estim
KT 1 +
TT s
1
Js + f
II
Si v vn
max
_ ref +
1
K 1 +
T s
min = 0
1
Pn
sw
Si v > v n
P_ mesure
2
24
Chapitre I
6 Application numrique
6.1 Exemple I.1. Commande vitesse variable dune
olienne MAS cage
6.1.1 Configuration de lolienne
Reprenons la mme olienne de (300 Kw ) dj illustre par la figure 1.2.
Machine asynchrone
Transformateur
ac
dc
Rseau
ac
Redresseur
Multiplicateur
Bus continu
dc
Onduleur
Turbine
25
Chapitre I
12.6944 24.7976
2.3640
27.7500
0.0072
0.0071
On remarque que le systme possde des valeurs propres strictement ngatives ce qui vrifie
la stabilit du systme.
Maintenant, aprs cette vrification, nous allons afficher en figures les rsultats de simulation
16
v nom
14
v (m/s)
12
10
8
6
4
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
300
350
400
450
500
Sur la figure 1.23, la vitesse mcanique de lolienne est bien asservie pour optimiser la
puissance dans la zone I et pour tre nominale dans la zone II .
26
Chapitre I
180
mec
nom
160
mec (rad/s)
140
120
mec
100
mec
ref
80
60
40
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
300
350
400
450
500
Sur la figure 1.24, , en zone I , varie peu autour de sa valeur optimale alors que en zone II ,
il diminue car la vitesse du vent augmente et la vitesse mcanique est maintenue constante
(nominale). On remarque que la vitesse mcanique et ne dpendent pas de , donc, les
comportements avec ou sans commande de sont les mmes.
8.5
(-)
7.5
6.5
opt
6
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
300
350
400
450
500
La figure suivante monter les variation de langle de calage des pales dans la zone I , langle
est fix sur sa valeur minimale alors quil varie dans la zone II .
27
Chapitre I
10
Avec commande de
(deg)
6
4
Sans commande de
2
0
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
300
350
400
450
500
CP (-)
0.45
0.4
0.35
Avec commande de
0.3
CPmax
0.25
CP
0.2
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
300
350
400
450
500
Sur la figure 1.27, le signe ngatif de la puissance lectrique Ps signifie quelle est gnre
(produite). La variation de , en zone II , a limit la puissance sa valeur nominale (300
Kw ). La puissance est optimise en zone I grce au contrle de la vitesse mcanique. En
zone II , si langle de calage des pales nest pas contrl la puissance dpasse trop sa valeur
nominale ce qui nest pas acceptable.
28
Chapitre I
x 105
Psnom
Ps
Ps (W)
-1
Ps avec commade de
-2
-3
-4
Ps sans commade de
-5
-6
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
300
350
400
450
500
3500
-Cem sans commande de
3000
Couple (N.m)
2500
2000
1500
1000
-Cem avec commande de
500
Cmec
-Cem
0
-500
0
-Cemn
50
100
150
200
250
Temps (s)
300
350
400
450
500
Sur les figures 1.27 et 1.28, des pics sont observs lors dune variation rapide de la vitesse du
vent (rafales). Ce sont des rgimes transitoires normaux et indispensables du point de vue
physique. En effet, la variation rapide de la vitesse du vent signifie une variation rapide de la
vitesse mcanique de rfrence. Puisque la vitesse mcanique de la machine est asservie, la
machine va acclrer ou dclrer aussi vite que possible pour rpondre cette variation. Pour
acclrer (ou dclrer) la machine, un couple acclrateur est demand, ce qui fait appel
une absorption (acclration) ou une injection (dclration) instantane de la puissance
lectrique.
29
Chapitre I
coefficient
K=
2
3
les
composantes
de
la
tension
dalimentation
sont
( Vsd = 0, Vsq = 3Vefficace ). Avec cette transformation de Park, la puissance lectrique est
conserve.
Machine asynchrone
Transformateur
Rseau
Multiplicateur
Turbine
30
Chapitre I
159
158.5
mec
nom
(rad/s)
158
157.5
157
mec
156.5
s
156
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
300
350
400
450
500
La figure 1.31 montre la variation de la vitesse dans les deux cas. Si la vitesse nest pas
contrle elle varie lgrement autour de sa valeur nominale en dessus de la vitesse de
synchronisme (mode gnrateur de MAS). Ce fonctionnement est impos par le rseau infini
qui alimente la machine par une tension et une frquence constantes. Si la vitesse mcanique
est contrle elle suit sa consigne pour maximiser la puissance lectrique produite.
180
mec
nom
160
s
(rad/s)
140
120
100
80
60
40
0
50
100
150
200
250
300
Temps (s)
350
400
450
500
La variation de la puissance lectrique avec et sans contrle de vitesse est illustre sur la
figure 1.32. Il est facile de constater que lolienne produit plus de puissance lectrique
lorsquelle fonctionne vitesse variable qu vitesse fixe. Le contrle de langle de calage des
pales limite la puissance lectrique sa valeur nominale dans les deux cas.
31
Chapitre I
x 10
Ps (W)
-2
P s nom
-3
-4
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
300
350
400
450
500
Figure 1.32. Puissance lectrique produite par lolienne vitesse fixe et variable
Transformateur
Bus continu
Multiplicateur
Turbine
Rseau
ac
dc
ac
dc
Redresseur
Onduleur
32
Chapitre I
v (m/s)
12
10
8
6
4
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
300
350
400
450
500
mec
nom
160
mec (rad/s)
140
120
mec
100
mec
ref
80
60
40
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
300
350
400
450
500
33
Chapitre I
puissance utilis dans la MADA par rapport la machine asynchrone cage. Nous pouvons
aussi remarquer que les rgimes transitoires de la puissance sont concentrs au circuit
statorique. Par consquence, le convertisseur de puissance utilis dans la MADA subit moins
de contraintes aux rgimes transitoires que celui utilis dans lolienne avec machine
asynchrone cage.
x 10
Pr
0
Pr nom
-1
Ps
-2
-3
Ps nom
-4
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
300
350
400
450
500
La figure 1.37 montre que le rapport de vitesse varie autour de sa valeur optimale afin de
conserver le coefficient de puissance C p sa valeur maximale, voir la figure 1.38.
8.5
opt
(-)
7.5
6.5
opt
6
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
300
350
34
400
450
500
Chapitre I
0.5
0.45
Cp max
CP (-)
0.4
0.35
0.3
CPmax
0.25
CP
0.2
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
300
350
400
450
500
(deg)
6
min
4
2
0
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
300
350
400
450
500
Couple (N.m)
1500
1000
500
0
Cmec
-500
-Cem
-Cemn
-1000
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
300
350
400
450
500
Chapitre I
Sur la figure 1.40, on remarque que les deux couples ont la mme valeur mais dans deux
directions opposes lorsque la vitesse mcanique est constante. Cette consquence est due la
commande de la vitesse mcanique de lolienne en agissant sur couple total.
Nous allons maintenant comparer la puissance envoye au rseau par les deux type
dolienne : machine asynchrone cage et machine asynchrone double alimentation.
La puissance envoye au rseau par lolienne MAS cage est la puissance statorique Ps de
la MAS tandis que la puissance envoye au rseau par lolienne MADA gale la somme
algbrique de la puissance au stator et au rotor ( Ps + ( Pr ) ) en rspectant la convention au
rotor et au stator.
La figure 1.41 illustre que la puissance envoye au rseau est la mme dans les deux cas,
donc, il ny a ni gain ni perte de puissance produite dans un cas par rapport lautre.
Lavantage de lutilisation dune olienne MADA est, alors, doptimiser le fonctionnement
de lolienne en utilisant des convertisseurs de puissance moins grands et moins chers avec
moins de contraintes sur les convertisseurs en rgimes transitoires.
0.5
x 105
Prseau (W)
-0.5
-1
Rgimes transitoires
-1.5
-2
Pnom
-2.5
-3
-3.5
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
300
350
400
450
500
Figure 1.41. Comparaison entre la puissance envoye au rseau par lolienne MAS et
MADA
Sur la figure 1.41, nous remarquons que lolienne MAS cage ou MADA change la
puissance lectrique avec le rseau. Des pics de puissance sont remarqus sur la courbe de la
puissance lectrique. Ces pics reprsentent une injection ou absorption instantanes de la
puissance lectrique pour ajuster la vitesse de lolienne une consigne impose par la
procdure de la commande. Comme dj ci-dessus cit, dans lexemple I.1, ces variations
instantanes reprsentent des perturbations soudaines sur le rseau. Les amplitudes de ces
perturbations sont plus ou moins grandes selon la rapidit de la variation de la vitesse du vent.
Dans ce contexte, la stabilit du rseau auquel lolienne est connecte est mise en question.
36
Chapitre I
7 Conclusion
Dans cette tude le problme du fonctionnement vitesse variable dune olienne
MAS et MADA a t abord. La commande de lolienne a t conue pour une
optimisation de la puissance lectrique produite, donc, une maximisation de lexploitation de
lolienne. La commande par orientation du flux statorique ou rotorique du couple a permis
dasservir la vitesse mcanique. Le problme que nous avons rencontr est que le couple total
sur laxe du gnrateur est ncessaire pour cet asservissement alors quil nest pas disponible.
Un nouvel estimateur a t conu pour estimer ce couple, cet estimateur est bas sur le modle
de larbre de la machine avec un rgulateur proportionnel intgral. Le rglage de la puissance
lectrique a t fait par une commande de langle de calage des pales. A la fin de ce chapitre
trois exemples ont t dvelopps. Une comparaison du fonctionnement entre trois types
dolienne a t faite en vue de montrer lavantage de lun par rapport lautre. Les rsultats
de simulation montrent que lolienne vitesse variable produit plus dnergie lectrique par
rapport lolienne vitesse fixe. Lolienne MADA a lavantage de faire des conomies
sur les convertisseurs de puissance qui subissent aussi moins de rgimes transitoires. Ces
rgimes transitoires, qui concernent la puissance, sont dus la commande de lolienne
vitesse variable. Si le rseau, auquel lolienne est connecte, est infini, le rseau supporte
bien ces rgimes transitoires. Par contre si le rseau est local, il y a le problme de la qualit
de la puissance produite et le problme de linstabilit pour les systmes de gnration
hybrides (synchrone + asynchrone). Ces rgimes transitoires influencent lquilibre entre la
puissance gnre et la puissance consomme ce qui est considr comme une perturbation
passive dune charge dans le rseau. De ce point de vue, ltude de la stabilit dynamique du
rseau sera intressante. Dans les chapitres suivants, le problme de la stabilit dynamique
dun rseau multimachine sera trait. Nous allons faire appel la modlisation, la commande
et lobservation en vue damliorer lamortissement du rseau. Le modle de lolienne ne
sera pas inclus dans le modle du rseau. Son impact sur le rseau sera considr comme une
variation de charge passive ce qui simplifiera grandement la modlisation et la simulation du
rseau.
37
Chapitre I
38
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
1 Introduction
Dans le chapitre prcdent nous avons dfini le problme de la stabilit dynamique des
rseaux dnergie lectrique. Nous avons vu que lolienne commande vitesse variable est
une source de perturbation dans le rseau de distribution. Ceci est d au fait quelle injecte ou
absorbe une puissance lectrique instantane dans le rseau lors de la variation rapide de la
vitesse du vent. Ce type de perturbation nergtique ressemble une variation de la charge ou
de la gnration dans le rseau concern. Pour tudier la stabilit dynamique dun rseau
dnergie lectrique multimachine nous avons besoin dun modle assez reprsentatif pour le
systme tudi. Ceci va faire lobjectif de ce chapitre II. Dans ce chapitre, le modle dtat du
systme lectrique multimachine sera discut. Nous allons comparer deux modles (absolu et
relatif) pour en choisir un pour une reprsentation utile du systme pour concevoir la
commande. Les raisons de ce choix seront discutes et une validation numrique permettra
dapprouver notre choix du modle relatif. Le modle non linaire sera linaris et crit sous
la forme dtat linaire ce qui permettra dans le chapitre suivant de concevoir une commande
linaire pour amliorer les comportements dynamiques du systme. Ce modle sera aussi
utilis pour concevoir un observateur pour les tats non mesurables. Les dmarches de la
linarisation seront valides par une application numrique qui permet de comparer les
comportements du systme non linaire et du systme linaris. Dans ce chapitre II, deux
types de rseaux sont traits, lun est un rseau local et lautre est un rseau connect un
rseau infini. Ce chapitre met laccent sur la diffrence de traitement de ces deux types.
2 Hypothses
Pendant cette tude il est important de faire les hypothses suivantes [19]:
Ces hypothses de travail simplifient grandement llaboration dun modle du rseau et lui
confrent un rle purement passif dinterconnexion entre les machines tournantes.
Pour la machine synchrone les hypothses suivantes sont prises en compte :
1. La saturation est nglige, il en rsulte que les inductances propres et mutuelles sont
indpendantes des courants qui circulent dans les diffrents enroulements.
2. Les forces lectromotrices sont rparties sinusodalement dans lentrefer de la
machine, il y a symtrie par rapport laxe magntique du rotor.
3. Les encoches sont supposes inexistantes.
4. On ne tient pas compte de lhystrsis et des courants de Foucault dans les parties
magntiques.
41
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
5. Les termes drivatifs p d et p q sont ngligs du modle du stator car ces termes
dcroissent trs rapidement [3].
6. Leffet de la variation de la vitesse est nglig. Cette simplification est base sur lide
que la vitesse r en ( pu ) gale 1.0. Cela ne signifie pas que la vitesse est constante
mais que les variation de celle-ci sont trs petites et nont aucun effet sur la tension au
stator [3], [20], [21].
7. Leffet des amortisseurs dans le rotor est nglig. Cela rduit lordre du systme tudi
et minimise le nombre des paramtres connatre concernant les amortisseurs qui sont
souvent indisponibles [3].
Pour laborer le modle complet dun rseau lectrique multimachine il faut dabord
connatre les modles des lments qui composent le rseau.
Un rseau lectrique, selon la dfinition de IEEE [22], [23], se compose dun ou plusieurs
gnrateurs, consommateurs, lignes de transmission et tous les appareils lis au rseau. Les
rgulateurs de tension et de vitesse sont considrs comme des parties intgrantes du rseau.
Pour cette tude et pour des raisons de simplification de calcul, le rseau est compos de
Charges statiques.
Lignes de transmission.
Gnrateurs synchrones.
La reprsentation de ces composants sera dabord expose, ensuite, lquation du rseau sera
dfinie. Le rseau sera reprsent par une matrice dadmittance constante. La taille du rseau
sera rduite pour obtenir la matrice dadmittance finale.
QL
BL
42
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
GL =
O :
PL0
V02
BL =
QL 0
V02
Y L = G L + jBL
PL 0
= Admittance de la charge en pu .
= Puissance active de la charge en pu .
QL0
V0
= Amplitude de la tension en pu .
Y L1 0 0 K 0
0 Y L 2 0 K M
YL =
M
0O
0
0 L 0
Y Ln
yp
zs
yp
= Impdance en srie.
= Admittance en parallle.
43
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
transitoire, elle est reprsente par son modle simple qui consiste une tension interne E
derrire une ractance transitoire X d' . La figure 2.3 montre le schma du gnrateur connect
au rseau [3].
Et
'
E = Et +
jX d'
Ig
jX d'
'
Ig
= Courant de la machine en pu .
Et
'
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
d ri
1
=
(Tmi Tei K Di ( ri 1))
dt
2H i
d i
= 0 ( ri 1)
dt
en ( pu / s )
(2.1)
en ( rad .elec / s )
(2.2)
O :
M = 2H
H
KD
Tm
= Couple mcanique en pu .
Te
= Couple lectromagntique en pu .
pu. couple
.
pu. dviation de vitesse
f0
t
d
dt
= Frquence de base en Hz .
= Temps en seconde.
= Drive par rapport au temps.
d ri
1
=
(Tmi Tei K Di ( ri 1))
dt
2H i
d i
= 0 ( ri 1)
dt
en ( pu / s )
(2.3)
en ( rad .elec / s )
(2.4)
en ( pu / s )
(2.5)
dE qi'
dt
1
Td' 0i
O :
45
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
Td' 0
E q'
E fd
Xd
X d'
I gd
Le diagramme suivant peut tre utile pour la dtermination de ltat dquilibre pour ce
modle. Il reprsente les relations vectorielles entre les diffrentes tensions et le courant de
lalternateur synchrone dans le repre de Park ( d q ) [3].
Raiq
iq
eq
( X d X q )id
X q id
X d' id
X d id
Eq'
Eq
i
id
jX d I g
axe - q
EI
jX q I g
Ig
ed
axe - d
Et
jX d'
Ig
E'
Ra I g
= Rsistance du stator.
Xq
46
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
I 1
V 1
I 2
V 2
M = Y bus M
I n
V n
(2.6)
O :
[I 1 I 2 L I n ]T
[V V LV ]
Y bus
Y busL = Y bus + Y L
(2.7)
La taille du rseau lectrique peut tre rduite en liminant les nuds passifs ou sans
gnrateurs par la mthode de Kron, voir lannexe 2, [3, 22, 24]. Il sagit donc de trouver la
relation suivante :
I g = Y red E t
(2.8)
O :
Ig
Et
Y red
Ltape suivante est dintroduire les ractances transitoires des machines synchrones dans la
matrice dadmittance rduite. La matrice dadmittance finale est obtenue avec lquation
(2.9).
(2.9)
O :
jX d'
Lobtention de la matrice dadmittance finale permet dcrire la relation (2.10) qui relie les
courants et les tensions internes des gnrateurs interconnects.
47
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
Ig =Y f E
E
'
'
(2.10)
d ri
1
=
( Pmi Pei K Di ( ri 1))
dt
2H i
d i
= 0 ( ri 1)
dt
(2.11)
(2.12)
'
fij
' *
j =1
j =1
O :
Ig
fij
= Y fij e
jij
48
(2.13)
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
Les relations (2.11) et (2.12) avec lquation (2.13) reprsente un systme lectrique
multimachine dcrit par un modle de deuxime ordre que nous appelons absolu. Il est appel
absolu parce que langle du rotor de chaque machine est la dviation angulaire de son rotor
par rapport un axe de rfrence qui tourne la vitesse de synchronisme. Nous allons
remarquer plus tard dans ce chapitre que le modle absolu obtenu dans cette thse possde des
ples instables. Cependant, il est possible de trouver un modle que nous appelons relatif qui
garde les mmes ples du modle absolu lexception des ples instables.
= 0 ( ri 1) 0 ( r1 1)
dt
dt
(2.14)
ce qui donne
d ( i 1 )
= 0 ( ri r1 )
dt
(2.15)
Maintenant, langle relatif entre la i me machine et la 1re machine est pris comme une
nouvelle variable.
i = i1 = i 1
(2.16)
avec i = 1, 2, 3,L m
On remarque que 1 = 1 1 = 0 cette variable dtat sera donc limine de la matrice dtat
du systme dcrit par le modle relatif.
La dviation angulaire entre deux machines ( i, j ) dans le rseau sera alors
ij = i j = i j
(2.17)
(2.18)
En considrant le changement de variable (2.17), les angles absolus dans lquation (2.13)
seront remplacs par les angles relatifs ce qui donne lquation (2.19).
m
'
fij
'*
j =1
j =1
49
(2.19)
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
Les quations (2.11), (2.18) et (2.19) reprsentent le modle relatif de 2me ordre dun systme
'
lectrique multimachine. Les tensions E sont supposes constantes ce qui permet dvaluer
la relation puissance lectrique et angle du rotor suite une perturbation. Cette valuation
peut tre faite par une intgration numrique. Ce modle non linaire peut servir pour ltude
de la stabilit transitoire (grandes perturbations) par la mthode directe de Lyapunov.
Ce qui est intressant dans ce modle par rapport aux modles dans [19] et [26], est quil
K
nexige pas davoir un amortissement proportionnel, Di , constant ce qui est le cas gnral.
Hi
Pour valider le changement de variable dans lquation (2.16), lexemple II.1 compare les
comportements du modle absolu et du modle relatif. Nous allons remarquer que les deux
modles ont les mmes comportements dynamiques.
Vref
S E = f ( E fd )
V R MAX
Et
1
1 + TR s VC
+V
+
KA
1 + TA s
1
K E + TE s
E fd
V R MIN
sK F
1 + TF s
VS
Signale
supplmentaire
Ce systme peut tre simplifier comme dans [22, 24, 25, 27] et voici les dtails de
simplification.
50
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
E fd
I fd
Figure 2. 6. Caractristique E fd , I fd
La constante de temps TR du filtre peut tre nglige car elle est faible par rapport aux autres
constantes de temps et donc VC = Et . Le modle simplifi est reprsent par les quations
diffrentielles suivantes :
dE fd
1
V A K E E fd
TE
dt
dV A
1
( K AVF K AV V A )
=
dt
TA
dE fd
dV F
1
KF
VF
=
dt
TF
dt
(2.20)
(2.21)
(2.22)
O : V = Vref + VS Et
E fd
= Tension dexcitation.
Vref
= Tension de rfrence.
VS
= Signal supplmentaire.
Et
K A , TA
K E , TE
K F , TF
TR
= Tension terminale.
= Gain et constante de temps du rgulateur de tension.
= Paramtres de lexcitateur.
= Paramtre du stabilisateur.
= Constante de temps du filtre.
En ngligeant les termes drivatifs qui varient rapidement par rapport aux autres,
dV A
= 0 et
dt
dV F
= 0 , le systme dexcitation de la i me machine sera reprsent par lquation (2.23).
dt
51
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
dE fdi
dt
K Ai
K Ei
(Vrefi + VSi Eti )
E fdi
TEi + K Ai K Fi
TEi + K Ai K Fi
(2.23)
Lquation (2.23) sera utilise dans le modle complet du systme appel complexe.
E qi
Ei
j ( X di ) I gi
j X qi X di' I qi
( )
j X qi I gi
OC i
( )
j X di' I gi
E qi'
E i'
Axe D
Eti
Etqi
I gi
Angle i
Etdi
I di
I qi
Axe d i
Axe ref ( = 0)
52
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
j 1 ,
j = 1L m
m
= Nombre des machines
Sur le diagramme la tension terminale de la i me machine dans les coordonnes communes
(D, Q ) est donne par lquation suivante :
'
E ti = E qi jX di' I gi j ( X qi X di' ) I qi
(2.24)
'
'
Eqi
I qi
Nous pouvons aussi constater que dans les coordonnes ( D, Q) laide de la figure 2.7 :
'
E qi = E qi' e
j (90 + i )
I qi = I qi e
j (90 + i )
j = e j 90
(2.25)
(2.26)
(2.27)
[ X q X d' ] et [ X d' ] sont des matrices diagonales avec des valeurs scalaires.
Reprenons lquation matricielle (2.8). Les courants injects dans les nuds o il y a une
gnratrice sont :
I g = Y red E t
(2.28)
Remplaant [ E t ] dans lquation (2.27) par sa valeur dans lquation (2.28), nous avons dans
les coordonnes communes ( D, Q) :
53
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
(2.29)
'
transitoires des machines X di
.
I gi = Y
j ( 90 + j )
'
fij ( E qj e
+ ( X qj X dj' ) I qj e
j j
(2.30)
j =1
Dans lquation (2.30), le terme j = i est inclus et (m ) est le nombre des machines.
Lexpression du courant dans les coordonnes propres (di , qi ) :
ii = I gi e j i
Et alors :
m
ii = Y fij ( E qj' e
j ( 90 + ij + ij )
+ ( X qj X dj' ) I qj e
j ( ij + ij )
(2.31)
j =1
O :
Y ij = Yij e
j ij
, ij = ( j i ) .
A partir de lquation (2.31), les parties relles et imaginaires des courants sont
m
(2.32)
j =1
m
(2.33)
j =1
Les quations prcdentes contiennent les tensions internes des machines synchrones et les
courants injects par ces machines. La matrice dadmittance finale et le dphasage rotoriques
des machines sont aussi prsents. Ces quations seront le point de dpart dans la linarisation
du systme par rapport un point dquilibre donn.
Maintenant, nous avons tout ce quil faut pour laborer le modle de 4 me ordre absolu et
relatif complet et non linaire du systme lectrique multimachine. Ce modle sera linaris
pour avoir le modle absolu et relatif en forme dtat linaire. Le modle absolu sous forme
dtat linaire sera modifi pour obtenir le modle absolu modifi en choisissant des axes de
rfrence. Cela fera lobjet dune discussion sur la validit de cette modification. A la fin de
ce chapitre nous dveloppons une comparaison entre les trois modles selon leurs
comportements dynamiques.
54
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
d ri
1
=
(Tmi Tei K Di ( ri 1))
dt
2H i
d i
= 0 ( ri 1)
dt
dE qi'
1
= ' ( E fdi E qi' ( X di X di' ) I di )
dt
Td 0
(2.34)
(2.35)
(2.36)
K Ai
K Ei
(Vrefi + VSi Eti )
E fdi
TEi + K Ai K Fi
TEi + K Ai K Fi
(2.37)
(2.38)
j =1
m
(2.39)
j =1
O : ij = ( j i )
55
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
(2.40)
(2.41)
2
2
E ti2 = Etdi
+ E tqi
(2.42)
(2.43)
(2.44)
Pei = Y fij
'
( X qj X dj ) I q 0 j ( Etd 0i cos( ij + ( j i )) + Etq 0i sin( ij + ( j i )))
j =1
Pour avoir le modle linaire dtat du systme, ce modle non linaire est linaris par
rapport un tat dquilibre choisi.
Le calcul de ltat dquilibre du systme signifie le calcul des tensions, des dphasages des
angles des rotors et des courants injects par les gnrateurs. La premire tape est le calcul
de lcoulement de charge par une mthode numrique comme Newton-Raphson ou une autre.
Ensuite, calculer avec le diagramme, illustr par la figure 2.7, les angles de dphasages des
rotors des machines i , les tensions et les courants E tdi , Etqi , I di , I qi , E qi' , enfin, calculer la
matrice dadmittance finale Y f .
Le modle de 4me ordre sera linaris pour obtenir la forme dtat linaire. Toutes les
quations de (2.34) (2.37) seront linarises autour dun point dquilibre. La linarisation
des quations dinteraction entre les machines (2.38) et (2.39) conduit avoir les coefficients
K1 , K 2 , ...K 6 qui sont des matrices constantes. Pour plus de dtails voir lannexe 3.
7 Linarisation du modle
Le modle linaris est un ensemble des quations diffrentielles linaires, nous allons
distinguer entre deux modles, absolu et relatif. Les deux modles sont diffrents par la
reprsentation des dviations angulaires des rotors des machines. En effet, si langle absolu i
de laxe de la machine avec laxe D est choisi, figure 2.7, le modle est appel absolu. Ce
modle est utilis dans certaines rfrences comme [1], [22]. Pour certaines raisons discutes
ci-aprs ce modle ne sera pas adopt, nous allons plutt choisir le modle relatif qui sera
dtaill en annexe 4. Dans le modle relatif nous choisissons les angles relatifs des axes des
machines i avec laxe de la premire machine quation (2.16).
56
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
d
= Oprateur de Laplace.
dt
sri =
(2.45)
(2.46)
sE qi'
K 4ij j T ' K
Td' 0i j =1
d 0i j =1
E qj' +
3ij
1
Td' 0i
E fdi
(2.47)
sE fdi =
K Ai
K Ei
(Vrefi + VSi Eti )
E fdi
TEi + K Ai K Fi
TEi + K Ai K Fi
(2.48)
s ri =
sE qi' =
sE fdi =
1
2H i
1
K1ij j
j =1
m
K 4ij j
Td' 0i j =1
(2.49)
KDi
2H i
1
ri
m
Td' 0i j =1
1
2H i
K 2ij Eqj' + 2 H
j =1
E qj' +
3ij
1
Td' 0i
Tmi
E fdi
m
m
K Ai
K
( K 5ij j K 6ij E qj' Ei E fdi + Vrefi + VSi )
TEi + K Ai K Fi j =1
K Ai
j =1
57
(2.50)
(2.51)
(2.52)
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
x1 = A1 x1 + B1u1
(2.53)
y1 = C1 x1
O :
= Matrice dtat du systme (4m 4m ) .
= Matrice de commande du systme (4m m ) .
= Matrice de sortie (2m 4m ) .
A1
B1
C1
'
x1 = [ 1 2 L m r1 r 2 L rm E q' 1 E q' 2 L E qm
E fd 1 E fd 2 L E fdm ] T (2.54)
Les variables de commande sont les signaux supplmentaires introduits aux systmes
dexcitation des machines. Produites par la commande optimale, ces commandes vont
stabiliser le systme.
u1 = [VS1 VS 2 L VSm ] T
(2.55)
Les variables de sortie sont les tats mesurables du systme (La vitesse angulaire et la tension
dexcitateur)
y1 = [1 2 L m E fd 1 E fd 2 L E fdm ] T
(2.56)
Aprs lobtention du modle linaire absolu sous la forme dtat, dans les rfrences [22],
[24], [25], [28] et [29], les auteurs ajoutent une tape supplmentaire. Il sagit de modifier
lquation dtat du systme en slectionnant les axes de rfrence.
58
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
Ainsi, les coordonnes communes (D, Q ) tournent en synchronisme avec les axes (d , q ) de la
machine de rfrence. Cela signifie que la dviation de langle du rotor de cette machine est
gale zro, donc, elle doit tre limine. Par consquent, lquation (2.53) doit tre modifie
comme il est indiqu dans [29] par limination de la variable dtat de la machine de
rfrence dans les deux membres de lquation.
Lquation dtat modifie a la forme suivante
x 2 = A2 x 2 + B2 u 2
y2 = C2 x2
(2.57)
O :
= Matrice dtat du systme (4m 1 4m 1) .
= Matrice de commande du systme (4m 1 m ) .
= Matrice de sortie (2m 4m 1)
= Vecteur de commande du systme (m ) .
= Vecteur des variables dtat du systme (4m 1) .
= Vecteur de sortie du systme (2m )
= Nombre de gnrateurs.
A2
B2
C2
u2
x2
y2
m
Dans cette thse nous nallons pas suivre cette approche pour les raisons suivantes :
Contrairement ce qui est dans [22], [24], [25], [28] et [29], nous constatons
quaucune modification dans lquation dtat du systme ne doit tre faite. En effet,
en linarisant le systme nous nous intressons la dviation des angles des rotors
autour de leurs points dquilibre et non la dviation par rapport un axe tournant,
donc la dviation de tous les angles des rotors doit tre prise en compte. En rsum,
lorsquon a linaris le systme nous avons eu un nouveau repre qui est ltat
dquilibre et non plus le repre commun.
59
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
7.2.1 Equations
mcanique
diffrentielles
linarises
de
mouvement
sri =
(2.58)
(2.59)
s ri =
1
2H i
m
sEqi' =
K1ij j
j =1
K 4ij
'
j =1 Td 0i
sE fdi =
(2.60)
j
j i
K Di
1
i
2H i
2H i
K 2ij Eqj' + 2 H
j =1
Tmi
(2.61)
1
1
Eqj' + ' E fdi
'
K 3ij Td 0i
Td 0i
m
m
K Ai
K
( K 5ij j K 6ij Eqj' Ei E fdi + Vrefi + VSi )
TEi + K Ai K Fi
K Ai
j =1
j =1
(2.62)
(2.63)
La variable dtat 1 = 0 car la premire machine est considre comme rfrence donc dans
lquation dtat cette variable dtat sera limine. Nous allons donc obtenir la forme dtat
suivante.
x 3 = A3 x3 + B3u3
(2.64)
y 3 = C 3 x3
O :
La premire ligne et colonne dans la matrice dtat qui correspondent 1 = 0 sont
suprimes, nous avons alors :
A3
B3
C3
60
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
(2.65)
O :
2 , 3 ,L m = ( 2 1 ), ( 3 1 ),L ( m 1 )
(2.66)
Les variables de la commande sont les signaux supplmentaires ajouts aux systmes
dexcitation
u3 = [VS1 VS 2 L VSm ] T
(2.67)
Les variables de sortie sont les tats mesurables du systme qui sont
y3 = [1 2 L m E fd1 E fd 2 L E fdm ] T
(2.68)
A la fin de ce chapitre, nous allons comparer par un exemple numrique les trois
modles, absolu, absolu modifi et relatif. Cette comparaison va permettre de voir la
diffrence entre les trois modles. Les ples du modle modifi sont diffrents de ceux du
modle absolu, par contre le modle relatif possde les mmes ples du modle absolu
lexception des ples nuls. Cette proprit du modle relatif par rapport au modle absolu est
importante car pour calculer la commande optimale par la mthode base sur la forme
quilibre discute plus tard, il faut que les ples du systme soient strictement ngatifs.
Dans les paragraphes prcdents, nous avons trait le problme dun rseau local
multimachine. Un autre type intressant tudier est le rseau local reli un rseau infini. Le
modle dun tel type de rseau sera discut dans le paragraphe suivant
61
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
Ei
j ( X di ) I gi
j X qi X di' I qi
( )
j X qi I gi
OC i
( )
j X di' I gi
E qi'
Ei'
Axe Q
Angle i
Eti
Etqi
Vinf
Axe ref ( = 0)
I gi
Angle inf
Etdi
I di
I qi
Axe d i
O
I inf
Axe D
62
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
'
avec i inf
'
(2.68)
( inf )
dnote
les
Les courants injects dans les nuds gnrateurs dans les cordonnes communes sont donns
par lquation suivante :
V inf
I gi = Y f '
E
ou
Ii =
Y fij ( E qj' e
j j
+ ( X qj X dj' ) I qj e
j ( j 90 )
)+Y
f ,i ,inf Vinf
e j inf (2.69)
j =1
j b
(2.70)
ii =
Y fij ( E qj' e
j ( 90+ ij + j i )
+ ( X qj X dj' ) I qj e
j ( ij + j i )
j =1
j inf
(2.71)
Les composantes du courant dans les cordonnes propres sont :
idi = Re(ii ), iqi = Im(ii )
(2.72)
idi =
(2.73)
iqi =
(2.74)
63
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
9 Application numrique
9.1 Exemple II.1. Validation du changement de variable
Lobjectif de cet exemple est de valider notre choix de changement de variable
effectu pour obtenir le modle relatif discut dans le paragraphe 3. Nous allons prsenter les
comportements dynamiques du modle relatif et absolu du systme non linaire simple dcrit
par les quations (2.11), (2.12) et (2.13). Les rsultats de simulation montreront que le
systme rejoint son tat dquilibre aprs la disparition du dfaut, les comportements des deux
modles sont les mmes.
Prenons lexemple du rseau expos ci-dessous o il y a trois machines qui alimentent trois
charges.
Ligne
R
(pu)
X
(pu)
1-2
0.10
0.20
1-4
0.05
0.20
1-5
0.08
0.30
2-3
0.05
0.25
2-4
0.05
0.10
2-5
0.10
0.30
2-6
0.07
0.20
3-5
0.12
0.26
3-6
0.02
0.10
10
4-5
0.20
0.40
11
5-6
0.10
0.30
G1
G2
G3
X q ( pu )
X d' ( pu )
G1
G2
9.26
4.61
2.5
4
0.57
1.66
0.2
0.32
G3
4.61
1.66
0.32
X d ( pu ) Td' 0 ( s) K A ( pu ) T A ( pu ) K f ( pu ) T f ( pu ) K e ( pu ) Te ( s )
1
0
1.02
7.76
50
0.02
0.05
0
1
0
1.68
4
50
0.02
0.05
0
1
0
1.68
4
50
0.02
0.05
0
64
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
Point dquilibre
Les rsultats de la rpartition de puissance du systme obtenu par la mthode de
Newton-Raphson : aprs 3 itrations et avec une prcision de 1.76814 10 5 nous avons
obtenu le tableau suivant
Noeud
(deg)
V ( pu )
Ptot ( pu ) Qtot ( pu ) Pg ( pu )
Q g ( pu )
Pl ( pu ) Ql ( pu )
ref
PV
1,0500
0,0000
0,5484
0,3041
0,5484
0,3041
0,0000
0,0000
1,0500
-0,8426
0,9000
0,5852
0,9000
0,5852
0,0000
0,0000
PV
1,0500
-1,6080
0,6000
0,5601
0,6000
0,5601
0,0000
0,0000
PQ 4
PQ 5
1,0046
-2,2830
-0,6000
-0,4000
0,0000
0,0000
-0,6000
-0,4000
0,9891
-3,0893
-0,6000
-0,5000
0,0000
0,0000
-0,6000
-0,5000
1,0051
-3,7835
-0,8000
-0,4000
0,0000
0,0000
-0,8000
-0,4000
PQ
O :
g
l
= Gnre.
= Consomme.
Pm = [0.5484
0.9 0.6]
0.4080 j 2.3445
Y f = 0.0946 + j1.0147
0.0714 + j 0.7998
Les machines synchrones sont reprsentes par le modle simplifi discut dans le paragraphe
4.
Les tensions derrire les ractances transitoires X d' sont calcules aprs le calcul des courants
injects par les gnrateurs, elles ont les valeurs constantes suivantes :
'
E = [1.1079 + j 0.1045
65
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
= angle( E ' )
= angle(Y f )
1 = 21 = 2 1
2 = 31 = 3 1
Nous avons simul une coupure de la ligne 1-2, la ligne perdue est remise en service aprs
200 ms. Pour la simulation cette coupure correspond une modification de la matrice
dadmittance finale pendent 200 ms. La matrice dadmittance modifie a la valeur suivante :
Y fp
0.3879 j 2.0272
= 0.0799 + j 0.8262
0.0623 + j 0.7026
Nous allons comparer entre le modle de 2me ordre absolu dcrit par les quations (2.75),
(2.76), (2.77)
sri =
1
(Tmi Tei K Di (ri 1))
2Hi
s i = 0 (ri 1)
m
'
fij
' *
(2.76)
j =1
(2.75)
(2.77)
j =1
1
( Pmi Pei K Di (ri 1))
2Hi
s i = 0 (ri r1 )
m
'
fij
' *
(2.79)
j =1
(2.78)
(2.80)
j =1
Les quations de (2.75) et (2.76) dun ct et les quations (2.78) et (2.79) dun autre ct
seront intgres par la mthode de Runge-Kutta dordre 4 sous Matlab. Les rponses
66
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
dynamiques des angles des rotors suite la perturbation propose sont illustres sur la figure
suivante :
8
7
6
(deg)
Modle absolu
et
Modle relatif
21
31
3
2
1
0
6
Temps (s)
10
12
Sur la figure 2.10, les deux courbes sont confondues ce qui valide le choix que nous avons
effectu dans lquation (2.16), dans le paragraphe 4. On remarque que le systme rejoint
ltat dquilibre aprs la reconnexion de la ligne 1-2, les oscillations samortissent pendant
presque 10 secondes. Comme nous avons dj vu, lavantage du modle relatif est quil
permet aussi danalyser la stabilit transitoire par la mthode directe de Lyapunov pour
K
lanalyse des grandes perturbations pour des machines qui nont pas le mme rapport D .
H
x1 = A1 x1 + B1u
y1 = C1 x1 + D1u1
67
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
O :
0,0000 0,0000 0,0000 314,1593
0,0000 0,0000 0,0000
A1 =
B1 =
0,0000
0,0000
0,0000 314,1593
0,0000
0,0000
-0,2700
0,0000
0,0000
-0,8677
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,1258
-0,0644
0,2097
0,1216
-0,1709
0,8121
0,9712
0,1231
0,0370
-0,3803
0,1531
0,1510
-0,5351
0,1192
-0,2488
0,0274
0,1705
-0,2747
0,0199
-0,2770
-1,0904
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
20 0 0
0 20 0
0 0 20
0,0000 314,1593
0,0000
0,0000
0,0000
0,1289
0,0000
0,0000
-0,4000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,2500
0,0000
0,0000
-0,4000
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
C1 =
0,0000
0,0000
0,2500
0,0000
0,0000
-0,4000
0,0000
D1 =
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0
x 2 = A2 x2 + B2u 2
y2 = C2 x2 + D2u 2
En supposant que la premire machine est considre comme rfrence dans le systme, la
premire ligne et colonne dans la matrice dtat A1 seront limines. Cette modification
traduit notre comprhension de la modification effectue dans le paragraphe 7.1.5.1. Nous
avons obtenu les matrices modifies suivantes
A2 =
0,0000
0,0000
0,0815
-0,2928
0,1231
0,0370
-0,3803
0,1531
0,1510
-0,5351
0,1192
0,0000
0,0000
0,0557
0,1173
-0,2488
0,0274
0,1705
-0,2747
0,0199
-0,2770
-1,0904
0,0000 314,1593
0,0000
0,0000 0,0000 0,0000
0,0000
0,0000 314,1593
0,0000 0,0000 0,0000
-0,2700
0,0000
0,0000 -0,1469 0,0336 0,0037
0,0000 -0,8677
0,0000 -0,0207 -0,3310 0,0131
0,0000
0,0000 -1,3015 -0,0122 0,0566 -0,2655
0,0000
0,0000
0,0000 -0,3745 0,1072 0,0880
0,0000
0,0000
0,0000
0,2510 -0,9702 0,1979
0,0000
0,0000
0,0000
0,2347 0,2408 -0,9176
0,0000
0,0000
0,0000 -11,5764 -3,6244 -3,4519
0,0000
0,0000
0,0000 -7,5098 -6,0818 -4,8406
0,0000
0,0000
0,0000 -6,0947 -4,0932 -8,1202
68
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,1289
0,0000
0,0000
-0,4000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,2500
0,0000
0,0000
-0,4000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,2500
0,0000
0,0000
-0,4000
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
B2 =
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
20 0 0
0 20 0
0 0 20
C2 =
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
D2 =
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
x 3 = A3 x3 + B3u3
y3 = C3 x3 + D3u3
A3 =
B3 =
0,0000
0,0000 314,1593
0,0815 0,0557
-0,2700
0,0000
0,0000
-0,2928 0,1173
0,0000
-0,8677
0,0000
0,1231 -0,2488
0,0000
0,0000
-1,3015
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0370
-0,3803
0,1531
0,1510
-0,5351
0,1192
0,0274
0,1705
-0,2747
0,0199
-0,2770
-1,0904
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
20 0 0
0 20 0
0 0 20
C3 =
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0,1289
0,0000
0,0000
-0,4000
0,0000
0,0000
0,0000
0,2500
0,0000
0,0000
-0,4000
0,0000
D3 =
0,0000
0,0000
0,2500
0,0000
0,0000
-0,4000
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
En comparant ce modle avec le modle absolu, nous remarquons que la matrice dtat du
modle relatif peut tre obtenu en supprimant la premire ligne et colonne ensuite en
modifiant les deux premires lignes dans la troisime colonne.
69
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
0.7033 j11.2017
Modle relatif A3
0.7033 j11.2017
0.2700
0.5031 j 9.3421
0.5031 j 9.3421
0.7394 j11.0956
0.3683 j1.8741
0.3683 j1.8741
0.7018 j 6.8435
0.0000
0.3345 j1.8235
0.6780
0.6780
0.5020 j 0.8552
0.4968 j 0.8629
0.5401 j 0.6067
0.5379 j 0.6058
0.5401 j 0.6067
0.4968 j 0.8629
Le modle absolu possde une valeur propre nulle, c'est--dire un ple instable. Cela est
attendu car langle du rotor est obtenu aprs lintgration de la vitesse. Le modle modifi ne
possde pas les mmes ples que le modle absolu. Cest normal car nous avons modifi la
matrice dtat du modle absolu. Au contraire, le modle relatif garde les mmes
comportements du modle absolu avec lavantage davoir limin le ple instable. Par
consquent, le modle relatif linaire servira plus tard, dans les chapitres suivants, pour
concevoir la commande et lobservation du systme.
Maintenant, nous allons prsenter les rsultats de simulation en figures. Le schma de
simulation a t ralis dans lenvironnement Simulink de Matlab.
(deg)
0
-0.2
Modle relatif
et
Modle absolu
-0.4
21 et 31
2 1 et 3 1
21 et 31
Modle absolu modifi
-0.6
-0.8
-1
0
5
Temps (s)
10
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
-4
x 10
(pu)
-2
-4
Modle relatif
et
Modle absolu
-6
1 , 2 et 3
5
Temps (s)
10
10
12
x 10
10
(pu)
Modle relatif
et
Modle absolu
2
0
-2
-4
-6
0
5
Temps (s)
(pu)
0.08
0.06
Modle relatif
et
Modle absolu
0.04
E fd 1 , E fd 2 , E fd 3
0.02
0
-0.02
-0.04
0
5
Temps (s)
71
10
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
Comme il tait prvu, vu les ples des modles, les comportements dynamiques du modle
absolu et relatif sont identiques. Par contre, les comportements des tats du modle absolu
modifi sont diffrents.
(deg)
0
-0.5
Modle non linaire
-1
21 et 31
-1.5
-2
-2.5
0
5
Temps (s)
10
x 10
(pu)
-5
Modle non linaire
Modle linaire relatif
-10
-15
0
1 , 2 et 3
5
Temps (s)
10
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
0.05
(pu)
0.04
0.03
0.02
0.01
0
-0.01
-0.02
-0.03
0
5
Temps (s)
10
0.5
E fd 1 , E fd 2 , E fd 3
0.4
Modle non linaire
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
0
5
Temps (s)
10
10 Conclusion
Dans ce chapitre, le problme de la modlisation non linaire du systme lectrique
multimachine a t trait. Nous avons ensuite linaris le modle de 4me ordre complet non
linaire autour dun point dquilibre donn. Nous avons distingu entre un modle absolu et
un modle relatif. Les deux modles possdent les mmes comportements dynamiques mais
lavantage du modle relatif est quil ne possde pas des ples nuls. Ceci le rend plus utile
pour le calcul de la commande optimale dans le chapitre suivant. Nous avons aussi focalis
sur la slection des axes de rfrence commune dans le rseau ce qui est courant dans la
littrature. Nous avons dcid de ne pas suivre cette approche car nous avons estim que cette
73
Chapitre II Modlisation Linaire des systmes lectriques multimachines pour ltude de la stabilit
approche ne reflete pas la ralit physique. Nous avons choisi plutt le modle relatif linaire
et nous avons justifi notre choix par des exemples numriques. La premire application
numrique a permis de valider le changement de variable effectu pour obtenir le modle
relatif. Le deuxime exemple a permis de justifier numriquement notre choix du modle
relatif. Le troisime exemple a permis de valider les dmarches mathmatiques de
linarisation effectues pour obtenir le modle dtat linaire. Ce modle relatif dtat sera
utilis dans le chapitre suivant pour concevoir la commande et lobservateur dtat. La
commande en cascade avec lobservateur servira amliorer les comportement dynamique du
systme lectrique multimachine ce qui est le but principal de cette thse
74
Chapitre III
1 Introduction
Dans le chapitre II, nous avons obtenu le modle linaire du systme lectrique
multimachine en linarisant les quations du systme non linaire. Le calcul des valeurs
propres de la matrice dtat du systme permet dexaminer sa stabilit. La simulation sur ce
modle dtat permet de visualiser les comportements dynamiques des variables dtat suite
une perturbation donne. Ces comportements dynamiques reprsents par des oscillations
peuvent tre amortis en utilisant une mthode de commande linaire active comme la
commande par retour dtat statique. Lamlioration signifie un retour plus rapide ltat
initial et avec un meilleur amortissement. Lobjectif de ce chapitre est, donc, damliorer
lamortissement dun systme lectrique multimachine par la commande par retour dtat
statique. Plusieurs matrices de gain de retour dtat peuvent tre calcules mais il y en a une
qui est optimale pour un critre doptimisation donn. La commande optimale est calcule par
la minimisation dun critre dnergie, elle ralise le compromis entre la prcision de ltat et
lnergie dpense par la commande. Avec la commande optimale, les ples du systme sont
dplacs arbitrairement dans le plan complexe. Nous allons voir que les ples du systme en
boucle ferme peuvent tre placs dans un secteur dsir dans le plan complexe. Ce placement
de ples est faisable avec deux mthodes qui seront discutes ultrieurement. La commande
par retour dtat exige que toutes les variables dtat du systme soient mesurables ce qui
nest pas le cas dans cette tude. Nous avons, alors, besoin dun observateur qui permet de
reconstruire tout le vecteur dtat du systme ou seulement les tats qui ne sont pas
mesurables. Dans ce chapitre nous allons prsenter lobservateur dtat dordre complet qui
reproduit le vecteur dtat entier, ensuite, nous prsenterons lobservateur dordre rduit qui
observe la partie non mesurable de ltat. Il est aussi possible de construire directement le
signal de la commande sans passer par lintermdiaire de lobservation dtat. Le problme de
lobservateur se rsume par le calcul de son gain qui dtermine la dynamique de lerreur de
lobservation. Dans cette thse le gain de lobservateur complet ou rduit va tre calcul par
les mmes mthodes de calcul du gain de la commande par retour dtat statique. En rsum,
le gain de la commande et celui de lobservateur sont calculs par trois mthodes, la premire
est base sur la minimisation dun critre dnergie, la deuxime sur la mthode
doptimisation LMI (Linear Matrix Inequality), et la troisime sur la minimisation dun critre
constitu de la matrice de Lyapunov et du gain de la commande ou de lobservateur. Le
dernier critre sera minimis par la mthode de Rosenbrock qui sera prsente au cours de ce
chapitre. La mthode LMI ne sera pas aborde en dtails, nous allons plutt nous en servir
pour lapplication de lautomatique.
x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t )
77
(3.1)
Chapitre III
C = Im(B, AB,..., An 1B ) n
(3.2)
Il reprsente lensemble des tats initiaux x0 qui peuvent tre amens zro en un temps fini
par une commande u approprie [30]. La paire A, B est dite commandable ou gouvernable,
selon le critre de Kalman, si et seulement si C = n . Les valeurs propres de A peuvent tre
assignes arbitrairement par retour dtat u = Kx . Autrement dit, les valeurs propres de
A BK peuvent tre placs arbitrairement par le choix de K .
Plus gnralement, toute paire ( A, B ) peut se dcomposer (par transformation orthogonale)
comme suivant :
A11 A12
B
U T AU =
U T B = 1
(3.3)
A22
0
0
avec A11, B1 commandable. Les modes de A22 sont les ples non commandables, c'est--dire
invariants par retour dtat : ils restent prsents dans le spectre de A BK pour tout K .
Une loi de rtroaction proportionnelle de la forme u (t ) = K x (t ) permet de commander le
systme dcrit sous forme dtat (3.1). Pour notre systme la commande u (t ) est le signal
supplmentaire de commande inject dans le systme dexcitation de la machine synchrone et
x(t ) est le vecteur dtat du systme. K est une matrice constante appele la matrice de gain
du retour dtat. Le schma suivant, figure 3.1, montre la configuration du systme command
par retour dtat.
0
x (t ) = Ax (t ) + Bu (t )
u (t )
x(t )
x(t ) = [ A BK ]x(t )
(3.4)
Une telle loi de commande permet de dplacer arbitrairement les valeurs propres du systme,
dans le plan complexe, vers la gauche de laxe imaginaire. Ce placement des valeurs propres
permet de stabiliser le systme sil est instable et damliorer lamortissement du systme
stable. Cependant un compromis est satisfaire lors du choix de la matrice de gain du retour
dtat qui est le suivant [31] :
78
Chapitre III
Un contrle rapide de ltat, des valeurs propres trs ngatives, des valeurs grandes de
la matrice K , des valeurs larges de lentre et de certains tats intermdiaires.
Un contrle lent de ltat, des valeurs propres peu ngatives, des valeurs petites de la
matrice de gain K , des valeurs plus petites de lentre et de certains tats
intermdiaires.
Le choix dune matrice de retour dtat optimale permet de choisir un retour dtat, parmi
plusieurs choix stabilisant, qui satisfait le compromis cit ci-dessus en minimisant un critre
dnergie.
1
J = [ x T Qc1 x + u T Rc1u ]dt
20
(3.5)
O :
T
Qc1
Rc1
Dans la plupart des cas Qc1 et Rc1 sont des matrices constantes diagonales. Ces matrices
permettent de pondrer la dviation de ltat par rapport 0 par rapport de lnergie
dpense par la commande. Trouver le rapport entre Qc1 et Rc1 ramne trouver un
compromis entre la prcision dsire de ltat et lnergie dpense par la commande.
La commande qui minimise le critre quadratique (3.5) est de la forme
u (t ) = K1 x(t )
(3.6)
O
1
K 1 = Rc1 B T P
(3.7)
Avec P est une matrice symtrique dfinie positive et qui est la solution de lquation
algbrique de Riccati suivante :
1
PA + AT P PBRc1 B T P + Qc1 = 0
(3.8)
Lquation (3.9) dcrit le systme en boucle ferme avec commande optimale par retour
dtat.
79
(3.9)
Chapitre III
(3.10)
xb (t ) = Ab xb (t ) + Bb u (t )
(3.11)
yb (t ) = Cb xb (t )
O :
Ab = TAT 1
Bb = TB
Cb = CT 1
(3.12)
Parmi ces reprsentations dtat il en existe une qui vrifie que le gramien dobservabilit Wo
et le gramien de commandabilit Wc sont gaux et diagonaux, voir (3.13).
Wc = Wo = = diag( 1,L, m , m +1,L n )
(3.13)
80
Chapitre III
que les dernires composantes du vecteur dtat en forme quilibre sont les moins
observables et les moins commandables.
Avec lanalyse prcdente la matrice Qc1 est obtenue comme suivant:
(i) Les premiers tats ( m ) du systme en forme quilibre sont ceux qui contribuent le plus
dans les comportements dynamiques du systme. Par consquent ils doivent tre pondrs
selon leurs contributions.
(ii) Les derniers tats ( n m ) sont ignors et sont pondrs par des zros. Cela parce que ces
tats sont peu commandable et/ou observables et jouent un petit rle dans les comportements
dynamiques du systme.
Pour calculer la matrice Qb nous pouvons crire:
Qb = diag ( 1, 1 / 2 , L , 1 / m , 0, 0, L 0)
(3.14)
Qc1 = T T QbT
(3.15)
O:
T T = Le transpos de T .
2.2.1.1.2 Choix de Rc1
x(t ) = A x(t ) + br ur (t ),
y (t ) = I n x(t )
(3.16)
i =1
O :
In
x(t ) = A x(t ) + br u r (t ),
y (t ) = I n x(t ), i = 1, 2, L , r
(3.17)
(iii) Transformer les systmes mono entre multi sorties sous la forme quilibre.
(iv) Calculer la contribution de la i me entre (commande) i comme:
i = tr ( i )
(3.18)
i = Wci = Woi
(3.19)
O :
81
Chapitre III
(3.20)
O :
= Constante positive et scalaire qui dtermine le compromis entre la prcision dtat et
Remarque : Lapplication de cette mthode est limite par des conditions. Dabord, les
valeurs propres du systme doivent tre avec des parties relles strictement ngatives et,
ensuite, les matrices, Qc1 et Rc1 calcules par cette mthode, doivent vrifier que Qc1 0 et
Rc1 > 0 .
Im
Im ou y
Re
arctan(a)
Re ou x
a=
y
x
82
Chapitre III
x = Ax,
x ( 0) = 0
(3.21)
Le systme (3.21) est asymptotiquement stable sil existe une fonction de Lyapunov positive
V ( x ) > 0 pour tout x 0 et V (0) = 0 . La drive de la fonction de Lyapunov doit tre
ngative pour tout x 0 . Prenons une fonction quadratique, c'est--dire de la forme
V ( x ) = xT Px
Cette fonction est positive sil est possible de trouver P = PT une matrice dfinie positive
c'est--dire qui possde des valeurs propres strictement positives. Cette condition est note
par P = PT > 0 dans les ingalits (3.22). Ensuite, la drive de la fonction V (x ) doit tre
dfinie ngative c'est--dire la matrice P doit aussi vrifier la deuxime ingalit.
V ( x) = x T Px > 0 P = P T > 0
(3.22)
AT P + PA < 0
V ( x) < 0
(3.23)
Lquation de Lyapunov (3.23) admet une solution unique P > 0 ce qui est recherch.
Maintenant, avec la mthode LMI on peut directement rsoudre le systme dingalit
matricielle (3.22), c'est--dire, calculer la matrice P qui satisfait les deux ingalits (3.22),
[36].
Exemple 2 : une autre application est le calcul du taux de dcroissance exponentiel maximal
du systme (3.21). Le taux de dcroissance exponentiel dun systme asymptotiquement
stable est dfini comme le plus grand tel que pour toute condition initiale x0 .
lim et x (t ) = 0
(3.24)
Dans le cas o la matrice A est diagonalisable, le taux de dcroissance peut tre reli aux
valeurs propres de la matrice A , i = i + ji . On a la i me composante du vecteur dtat
qui scrit comme :
(3.25)
avec ai , bi des constantes qui dpendent de la condition initiale x0 . Pour que la limite (3.24)
soit satisfaite il faut que i . Le taux de dcroissance est strictement suprieur sil
83
Chapitre III
V ( x) > 0
P > 0
P > 0
T
V ( x) < 2V ( x)
A P + PA + 2P < 0
( A + I ) P + P ( A + I ) < 0
(3.26)
Nous nous intressons plutt au fait de pouvoir imposer un taux de dcroissance exponentiel
sur un systme par un retour dtat. Ce qui veut dire que pour un systme sous la forme
x = Ax + Bu
(3.27)
on recherche une loi de commande u (t ) = K 2 x qui dplace les valeurs propres du systme
vers la gauche dune valeur impose. Le systme en boucle ferme est exprim par
x = ( A BK 2 ) x
(3.28)
en comparaison avec le systme (3.22), les ingalits suivantes peuvent tre crites.
P > 0
P > 0
T
T
( A BK 2 ) P + P ( A BK 2 ) + 2P < 0
( A + I BK 2 ) P + P ( A + I BK 2 ) < 0
(3.29)
Pour rsoudre ce systme dingalit il est possible soit de le rsoudre directement par la
mthode LMI soit en transformant la deuxime ingalit en galit comme dans (3.23) et
minimiser un critre bas sur la matrice de Lyapunov et le gain du retour dtat.
Le gain de la commande K obtenu par la solution de (3.29) conduit avoir un systme en
boucle ferme dont les valeurs propres se localisent dans la zone grise de la figure 3.2.
Avant de chercher la solution du systme dingalit (3.29), nous allons discuter en bref la
mthode LMI.
f ( )
C
O la contrainte peut tre dfinie par un ensemble dgalit et dingalit :
84
(3.30)
Chapitre III
C = m x n , xT F ( ) x 0 ou C = m x n \ {0}, xT F ( ) x > 0
(3.31)
avec
m
F ( ) = F0 + i Fi
(3.32)
i =1
On appelle le vecteur des variables de dcision, cest un vecteur dordre m . Les matrices
Fi sont m matrices symtriques donnes de nn . On appelle la contrainte C ou
F ( ) > 0 ( 0) Contrainte Ingalit Matricielle Affine ou contrainte LMI.
Le problme de faisabilit : sil existe un tel que la contrainte F ( ) > 0 ( 0) soit satisfaite
on dit que le problme est faisable.
Les problme doptimisation convexe avec des contraintes LMI ne sont rsolus
numriquement que depuis les annes 90 [39, 40]. Cest le rsultat dune avance en
optimisation convexe vers la fin des annes quatre-vingt. La mthode LMI est mise en uvre
dans des logiciels gnraux de calcul scientifique comme Matlab (LMI control toolbox) ou
Scilab (LMI tool).
Dans cette thse nous nallons pas dtailler la mthode LMI, nous allons plutt nous en servir
pour lapplication de lautomatique. Dabord, pour trouver le gain du retour dtat statique
[37], et ensuite, pour trouver le gain de lobservateur dordre complet et dordre rduit.
Pour la solution du systme dingalit (3.29) deux mthodes seront proposes : la premire
est la mthode LMI et la deuxime est la minimisation dun critre J dfini plus tard. Nous
commenons par la mthode LMI.
x 2T
(3.33)
(( A + I BK 2 ) P + P ( A + I BK 2 )) x 2 < 0
(3.34)
La seconde ingalit (3.34) est bilinaire en les inconnues P et K 2 , mais il est possible
~
x1 n \ {0}
~
x1 P 1 x1 > 0
~T
(3.35)
x 2 n \ {0} x 2 (( A + I ) P 1 + P 1 ( A + I ) T BK 2 P 1 P 1 K 2 T B T ) x 2 < 0
(3.36)
Les deux ingalits (3.35, 3.36) ne sont pas affines en les variables doptimisation P et K 2
ce qui justifie un changement de variables comme Qc 2 = P 1 et Yc 2 = K 2 P 1 .
85
Chapitre III
~T
x1 \ {0}
n
x 1 Qc 2 x 1 > 0
~T
x 2 n \ {0}
(3.37)
(3.38)
Les ingalits (3.37, 3.38) sont affines en les variables Qc 2 et Yc 2 ce qui reprsente un
problme de faisabilit LMI.
Finalement le problme de la recherche dun gain statique du retour dtat qui impose un taux
de dcroissance exponentiel donn seffectue de la faon suivante :
1. trouver Qc 2 et Yc 2 tels que les ingalits (3.37, 3.38) soient satisfaites (problme de
faisabilit).
2. P = Qc 2
et K = Yc 2 P .
La dynamique du systme en boucle ferme est dtermine par les valeurs propres de
A BK 2 . Toutes les valeurs propres du systme en boucle ferme possdent des parties
relles ngatives et infrieures ou gales , voir la figure 3.2.
a ( AT P + PA)
T
A P PA
<0
a ( AT P + PA)
PA AT P
(3.39)
Qc 3 0 a ( AT P + PA) PA AT P Qc 3 0
T
<0
a ( AT P + PA) 0 Qc 3
0 Qc 3 A P PA
(3.40)
a (Qc 3 AT + AQc 3 )
T
Qc 3 A AQc 3
<0
a (Qc 3 AT + AQc 3 )
AQc 3 Qc 3 AT
86
(3.41)
Chapitre III
<0
T
a (Qc 3 ( A BK 3 ) T + ( A BK 3 )Qc 3 )
Qc 3 ( A BK 3 ) ( A BK 3 )Qc 3
(3.42)
Qc 3 > 0
(3.43)
a (Qc 3 A + Yc 3 B + AQc 3 + BYc3 ) AQc 3 + BYc 3 Qc3 A Yc3 B
<0
Qc 3 AT + Yc 3T B T AQc3 BYc3
a (Qc 3 AT + Yc 3T B T + AQc 3 + BYc 3 )
T
Les ingalits (3.43) constituent un problme de faisabilit LMI dont les variables de dcision
sont Qc 3 = Qc 3
(3.44)
a (Q ( A + I )T + Y T BT + ( A + I )Q + BY ) ( A + I )Q + BY Q ( A + I )T Y T BT
c4
c4
c4
c4
c4
c4
c4
c4
<0
T
T BT + ( A + I )Q + BY )
Q ( A + I )T + Y T BT ( A + I )Q BY
a
(
Q
(
A
+
I
)
+
Y
c
4
c
4
c
4
c
4
c
4
c
4
c
4
c
4
Les ingalit (3.44) forment un problme de faisabilit LMI dont les variables de dcision sont
T
Qc 4 = Qc 4
Im ou y
arctan(a)
Re ou x
a=
y
x
87
Chapitre III
T
( A + I BK 5 ) P + P ( A + I BK 5 ) + Qc 5 = 0
(3.45)
Par dualit, comme les auteurs de [41], proposent un critre minimiser constitu de la
somme des amplitudes de eT (0) Pe (0) et du gain de lobservateur L , nous allons proposer le
critre suivant.
Dune part, La minimisation de tr (P ) c'est--dire x(0) T Px(0) conduit avoir une borne
suprieure de la fonction de Lyapunov du systme en boucle ferme.
Dautre part, on a intrt que le gain de la commande par retour dtat soit petit cest
pourquoi on a ajout au terme tr (P ) , un terme qui contraint le gain du retour dtat
N M
tr ( K 5 K 5T ) = ( K 5 i , j ) 2 . Le critre de performance J
i =1 j =1
J = tr ( P ) + tr ( K 5 K 5 )
(3.46)
Minimiser ce critre conduit alors avoir un gain petit qui vrifie les contraints (3.29) et
(3.45). Plus de dtails sur cette mthode de calcul du gain et sur la minimisation du critre
existent dans le paragraphe 3.1.4.3. Pour optimiser la fonction objectif (3.46) nous avons
ralis un code de calcul sous Matlab qui utilise la mthode doptimisation de Rosenbrock. La
solution par cette mthode demande la dfinition dun point de dpart ce qui est trs difficile
avec les contraintes (3.45) et la taille du systme. Pour rsoudre ce problme le point de
dpart pour la solution par la mthode de Rosenbrock sera calcul avec la mthode LMI.
3 Observation dtat
Dans le chapitre II nous avons vu que les tats du systme modlis ne sont pas tous
mesurables. Par contre, lutilisation de la commande par retour dtat (optimale), discute cidessus, exige la mesure de toutes les variables dtat. La solution pour contourner ce
problme est de reconstruire ltat du modle choisi partir des informations sur les variables
de sortie et de commande disponibles. Dans ce paragraphe le principe dun observateur dtat
dordre complet et dordre rduit sera discut, la structure et les principales quations de
lobservateur seront prsentes.
Un reconstructeur dtat ou estimateur (observateur) est un systme ayant comme entres les
entres et les sorties du processus rel et dont la sortie est une estimation de ltat de ce
processus, voir la figure 3.5, [42].
88
Chapitre III
Modle dtat x
^
entres
sorties
Processus
Reconstructeur
Estimation
de x
x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )
(3.46)
y (t ) = Cx(t ) + Du (t )
O u (t ), y (t ) et x(t ) sont des vecteurs de dimension m, l et n qui reprsentent respectivement
la commande, la sortie (mesure) et ltat du systme. Les matrices A, B, C et D sont des
matrices constantes de dimensions convenables.
Comme parmi les variables dtat il y a des composantes qui ne sont pas mesurables,
lobjectif dun observateur consiste, en vue de raliser une commande par retour dtat,
^
estimer ltat du systme par une variable que nous notons x(t ) . Cette estimation est ralise
^
par un systme dynamique dont la sortie sera prcisment x(t ) et dont lentre sera constitue
de lensemble des informations disponibles, c'est--dire, u (t ) et y (t ) . La structure dun
observateur est de la forme :
x(t ) = A x(t ) + Bu (t ) + G ( y (t ) y (t ))
^
y (t ) = C x(t ) + Du (t )
89
(3.47)
Chapitre III
x(t ) = ( A GC ) x(t ) + ( B GD )u (t ) + Gy (t )
(3.48)
x(t ) = x(t ) x (t )
(3.49)
On obtient :
x(t ) = ( A GC ) x(t )
(3.50)
x(0) = x(0) x(0), qui est non nulle de faon gnrale parce que ltat est a priori
inaccessible :
~
(3.51)
Pour que lobservateur converge il est ncessaire que cette erreur tend vers zro lorsque
t augmente. Lorsque cette proprit est satisfaite lobservateur est dit asymptotiquement
stable, mais il est vident que cest une proprit ncessaire au fonctionnement correct dun
observateur. En consquence il faudrait choisir G telle que les valeurs propres de la matrice
( A GC ) soient toutes partie relle strictement ngative. Le choix du gain optimal dun
observateur dun ordre complet est discut dans la rfrence [41] et dans le paragraphe 3.1.4.
3.1.1 Observabilit
Avant de chercher le gain dun observateur il faut dabord que le systme soit
observable. Le thorme suivant prsente le critre de lobservabilit de Kalman.
rang
CA
C A2 = n
C A(n 1)
C
O :
90
(3.52)
Chapitre III
Dans ce cas, on a une grande libert quant au choix des valeurs propres. En pratique on choisit
une dynamique derreur plus rapide que celle du processus dans le cas dune observation en
boucle ouverte ou que celle dsire en boucle ferme. Cependant on ne peut pas la prendre
infiniment grande pour deux raisons essentielles : on ne peut utiliser que des gains ralisables
et laugmentation de la bande passante du reconstructeur ne permet plus de ngliger les bruits
qui deviennent prpondrants en haute frquence.
u (t ) = Fv(t ) Kx(t )
(3.53)
o v(t ) est la nouvelle entre, K est le gain de retour dtat qui est dfini par la structure
dsire pour le systme boucl ( A BK ) , et F un gain de pr bouclage qui est calcul en
gnral en fonction du gain statique dsir.
Comme ltat nest pas mesurable, la commande rellement mise en uvre devient :
^
u (t ) = Fv(t ) K x(t )
(3.54)
et nous allons voir les consquences dutilisation de la structure de commande par rgulateurobservateur dcrite dans la figure 3.6 suivante :
B GD
v(t )
u (t )
F
y (t )
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
+ +
Processus
x(t )
A GC
91
Chapitre III
x(t ) A BK BK x(t ) BF
+ v(t )
=
0
A
GC
~
~
x
(
t
)
x(t )
y (t ) = [C DK
x(t )
DK ]
+ DFv(t )
~
x(t )
(3.55)
le principe de sparation : les dynamiques du systme command par rgulateurobservateur en boucle ferme, les valeurs propres de la matrice :
A BK BK
0
A GC
(3.56)
TBF = DF + [C DK
sI ( A BK ) BK BF
DK ]
sI ( A GC ) 0
0
(3.57)
TBF = DF + (C DK )( sI A + BK ) 1 BF
O :
s
= Oprateur de Laplace.
Cest--dire le transfert que lon aurait obtenu si on avait utilis le retour dtat avec
accs complet ltat.
92
Chapitre III
mthode repose sur la minimisation dun Hamiltonien comme dans la rfrence [41] ce qui
permet doptimiser le gain de lobservateur. La minimisation de cet Hamiltonien est ralise
par la mthode de Rosenbrock dont lalgorithme est discut ci-dessus. En rsum, le gain de
lobservateur sera calcul avec les mmes mthodes de calcul que celles utilises pour le gain
du retour dtat dj discutes dans ce chapitre.
(3.58)
(3.59)
nous pouvons dterminer le gain de lobservateur G1 avec la mme mthode de calcul du gain
de retour dtat K1 dans lquation (3.58). Comme pour calculer la commande optimale
u (t ) = K1 x(t ) , nous pouvons, pour lobservateur, minimiser un critre dnergie de la forme
(3.60).
1
J = [ x T Qo1 x + u T Ro1u ]dt
20
(3.60)
O :
T
Qo1
Ro1
PA + AT P PBRc11 B T P + Qc1 = 0
T
PA + A P PC
Ro11CP
+ Qo1 = 0
(3.61)
(3.62)
G1 = ( Ro1 CP ) T
P.
(3.63)
Enfin, les valeurs propres imposes par lobservateur sont celles de la matrice ( A G1C ) .
Elles doivent tre diffrentes de celles de A et avec des parties relles plus ngatives. En
comparaison avec la commande par retour dtat statique le gain G1 calcul ci-dessus localise
93
Chapitre III
arbitrairement les valeurs propres de lobservateur dans le plan complexe. Cependant, il est
possible dimposer une borne suprieure sur les parties relles des valeurs propres de
lobservateur. Pour aboutir cet objectif, la deuxime faon de calculer le gain de
lobservateur de lordre complet est discute ci-dessous.
Dune manire similaire au calcul de la commande par retour dtat on peut aussi calculer le
gain de lobservateur. Deux mthodes sont utilises : la mthode LMI et la mthode par
minimisation dun critre J .
V ( x) > 0
P > 0
P > 0
T
V ( x) < 2V ( x)
A P + PA + 2P < 0
( A + I ) P + P ( A + I ) < 0
(3.64)
Puisque nous ne sommes pas dans la mesure de calculer le taux de dcroissance mais den
imposer un, nous allons supposer que est une valeur dsire galement donne.
Prenons lquation diffrentielle (3.65) qui dtermine lerreur de lobservation.
de
= ( A GC )e
dt
(3.65)
Remplaons dans (3.64) chaque A par ( A GC ) nous obtenons le systme des ingalits
suivantes
P > 0
T
( A + I GC ) P + P ( A + I GC ) < 0
(3.66)
Consquence : Pour concevoir un observateur dordre complet, avec un erreur qui dcrot
exponentiellement avec un taux , il faut chercher les valeurs des variables P et G telles
que les ingalits (3.66) soient satisfaites. Deux solutions seront prsentes ci-dessous pour
trouver les inconnus P et G qui satisfassent les deux ingalits (3.66):
94
Chapitre III
Dans le paragraphe 2 nous avons pu, avec la mthode LMI, trouver la commande par retour
dtat statique qui impose un certain taux de dcroissance sur le systme en boucle ferme.
Ici, nous sommes la recherche dun gain G 2 de lobservateur dordre complet qui impose
un taux de dcroissance exponentiel sur lerreur de lobservation.
Lerreur de lobservation est dtermine par lquation diffrentielle suivante
e (t ) = ( A G 2 C ) e (t )
(3.67)
par dualit avec le systme (3.64) il est possible de remplacer A dans (3.66) par A G2 C ce
qui donne (3.68).
P > 0
P > 0
(3.68)
T
T
(
A
G
C
)
P
+
P
(
A
G
C
)
+
2
P
<
0
(
A
+
G
C
)
P
+
P
(
A
+
G
C
)
<
0
2
2
2
2
P > 0
( A + I ) T P C T G 2 T P + P ( A + I ) PG 2 C < 0
(3.69)
P > 0
T
T T
( A + I ) P + P ( A + I ) C Z ZC < 0
(3.70)
Les ingalits (3.70) constituent un problme de faisabilit LMI en les variables de dcision
P et Z . Le gain de lobservateur de lordre complet est alors calcul par G 2 = P 1 Z . Ce
gain vrifie que lobservateur introduit au systme des valeurs propres dont les parties relles
se situent gauche dune valeur prdtermine ( ), voir la figure 3.2.
3.1.4.2.2 Imposer un secteur dune pente prdfinie
Qo 3 > 0
(3.71)
<0
Qo3 A + Yo3T C AT Qo3 C T Yo3
a (Qo3 A + Yo3T C + AT Qo3 + C T Yo3 )
T
95
Chapitre III
Les ingalits (3.71) forment un problme de faisabilit LMI dont les variables de dcision
sont Qo3 = Qo3
G3 = (Qo3 Yo3 ) T et la dynamique de lerreur de lobservateur est dtermine par les valeurs
propres de A G3C . Les valeurs propres de lobservateur se localisent dans la zone grise de
la figure 3.3.
3.1.4.2.3 Imposer un secteur dune pente prdfinie et un taux de dcroissance
exponentiel
Qo 4 > 0
(3.72)
a (Q ( A + I ) + Y T C + ( A + I )T Q + C T Y ) ( A + I )T Q + C T Y Q ( A + I ) Y T C
o4
o4
o4
o4
o4
o4
o4
o4
<0
T
T
T
Qo 4 ( A + I ) + Yo 4T C ( A + I )T Qo 4 C T Yo 4
a
Q
A
I
Y
C
A
I
Q
C
Y
(
(
+
)
+
+
(
+
)
+
)
o
4
o
4
o
4
o
4
Les ingalit (3.72) forment un problme de faisabilit LMI dont les variables de dcision sont
Qo 4 = Qo 4
et
P > 0
T
( A + I G5 C ) P + P ( A + I G5 C ) + Qo5 = 0
(3.73)
Les auteurs de [41], proposent un critre minimiser constitu de la somme des amplitudes de
eT (0) Pe (0) et du gain de lobservateur G5 . Ils supposent que lerreur initiale e(0) est une
variable alatoire uniformment distribue sur la surface dune hyper sphre unitaire, comme
dans [52]. C'est--dire, que e(0) = 1 et que la valeur attendue de eT (0) Pe (0) est gale la
trace de P , lquation (3.74).
e T (0) Pe(0) = tr ( P )
(3.74)
Maintenant, nous allons dmontrer que dans le cas o on considre que e(t ) est une variable
dterministe appartenant la sphre unitaire, on a lingalit (3.75)
96
Chapitre III
(3.75)
(3.76)
i =1
i =1
i =1
(3.77)
Dune autre part, la forme quadratique (e(0) vi )T (e(0) vi ) est toujours positive ou nulle ce
qui donne (3.78) :
(3.78)
(3.79)
+ v i ) e T ( 0) v i
+ vi )]2
(3.80)
Dans (3.80) le terme de droite peut tre crite sous la forme suivante :
n
i [ 2 ( e ( 0)
i =1
n
n
1
2
+ vi )]2 = i [ (1 + 1)] 2 = i = tr ( P )
2
i =1
i =1
(3.81)
(3.82)
97
(3.83)
Chapitre III
min i max
(3.84)
(3.85)
et
n
i =1
i =1
i =1
(3.86)
ce qui donne
n
i =1
i =1
i =1
(3.87)
En supposant que lerreur est distribue sur une hyper sphre unitaire, c'est--dire
n
(3.88)
i =1
Dautre part la valeur propre maximale de la matrice P dfinie positive est infrieure la
trace de P (3.89)
max < tr ( P )
(3.89)
ce qui veut dire que
n
(3.90)
i =1
donc
n
(3.91)
i =1
Avec la relation (3.91) si tr (P ) est minimis c'est--dire quau moins une valeur propre sera
n
plus petite, donc, la quantit eT (0) Pe(0) = i ei2 (0) sera minimise.
i =1
Selon [41], lquation (3.92) montre que le taux de dcroissance de V (e) = e T Pe a une borne
suprieure dtermine par la valeur de . Lerreur de lobservation va dcrotre plus
rapidement que e t .
V (e) = e T Pe e(0) T Pe(0) exp( 2t )
(3.92)
98
Chapitre III
Dautre part, on a intrt ce que le gain de lobservateur soit petit cest pourquoi on a ajout
N
i =1 j =1
critre global de performance J minimiser sera dfini par la somme de deux termes :
T
J = tr ( P ) + tr (G5 G5 )
(3.93)
Ce critre doit tre minimis sous la contrainte dgalit et dingalit donne par le systme
(3.73). Par consquent, en minimisant J on minimise la quantit e(0)T Pe(0) qui dtermine
une borne suprieure de e T Pe et on optimise le gain de lobservateur tout en imposant un
taux de dcroissance exponentiel dsir sur lerreur de lobservation.
Pour trouver le gain de lobservateur G5 , il y a deux possibilits :
1. Minimisation directe de J avec contrainte (3.73).
2. Transformer le problme de minimisation de J avec contraintes (3.73) en un
problme de minimisation sans la contrainte dgalit. La multiplication de la
contrainte dgalit dans (3.73) par un multiplicateur de Lagrange S > 0 donne
lHamiltonien dans lquation (3.94):
(3.94)
O :
S
= Matrice symtrique dfinie positive.
Cet Hamiltonien est minimiser sous la contrainte P > 0 . Selon [12], les conditions
ncessaires pour minimiser sont :
= 0,
G5
= 0,
P
=0
S
(3.95)
( A + I G5 C ) S + S ( A + I G5 C ) T + I = 0
( A + I G5 C )T P + P ( A + I G5 C ) + Q = 0
G5 = PSC T
(3.96)
99
Chapitre III
nous sommes tombs toujours au mme minimum mais pratiquement cela ne peut pas justifier
que la fonction est convexe et que lensemble des contraintes est convexe aussi.
Ni la minimisation du critre J ou , ni la solution du systme dquations matricielles
(3.96) nest facile. La non linarit du critre, J ou , impose lutilisation des mthodes
numriques doptimisation non linaire. A la mme poque de [41], dautres rfrences [53],
[54] ont rsolu des problmes similaires avec la mthode de Rosenbrock. Cela nous a fait
penser la programmer et lutiliser pour rsoudre notre problme de minimisation. La
mthode doptimisation de Rosenbrock [52] est une mthode lente mais elle converge bien
vers une solution. Elle permet dimposer plusieurs contraintes pendant loptimisation dune
fonction dobjectif multivariable.
Pour rsoudre les quations (3.96) par la mthode de Rosenbrock il faut, dabord, transformer
le systme dquations matricielles (3.96) en un systme des fonctions scalaires non linaires
f i ( x1 , x2 L xn ) = 0, i = 1,2 L n . Ensuite on peut minimiser le critre u , [52], suivant avec la
contrainte sur P , P > 0 :
n
u ( x) = [ f i ( x)]2
(3.97)
i =1
Puisque la mthode de Rosenbrock est relativement lente donc il est possible de lassocier
avec la mthode de Newton pour acclrer un peu la rsolution. Dabord nous approchons la
solution par la mthode de Rosenbrock avec contrainte, ensuite, nous terminons avec la
mthode de Newton sans contrainte. Il faut vraiment tre bien proche de la solution exacte
avant dutiliser la mthode de Newton sinon elle ne converge pas vers la bonne solution. Cest
la raison pour laquelle nous proposons que la condition qui dmarre la mthode de Newton
soit lorsque u ( x ) 0.01 par exemple.
Il est aussi possible de minimiser directement lHamiltonien (3.94) par la mthode de
Rosenbrock discute ci-aprs. Cest un problme de minimisation avec contraintes sur P et
S . On peut, en plus, directement minimiser le critre J dans (3.93) avec les contraintes
ingalit et galit (3.73).
Dans la rfrence [52] Rosenbrock a dvelopp une mthode doptimisation qui a port son
nom. Cette mthode permet de trouver la valeur minimale dune fonction plusieurs
variables. La rfrence [55] dcrit en dtails les tapes de lalgorithme de Rosenbrock pour
optimiser une fonction plusieurs variables avec contraintes. Lide de Rosenbrock (1960)
tait de supprimer les limitations sur le nombre de directions de recherche en faisant que les
pas de recherche soient parallles avec les axes dun systme de cordonne qui peut tourner
dans lespace n . Un des axes est mis dans la direction qui apparat la plus favorable. Pour
cet objectif lexprience des succs et des checs obtenus au cours ditrations est utilise de
la mme manire de recherche directe de Hooke et Jeeves [55]. Les autres directions sont
fixs normales la premire et mutuellement orthogonales.
3.1.4.3.1 Algorithme de Rosenbrock
Pour rsoudre notre problme doptimisation de la fonction (3.93) nous avons adapt
la mthode de Rosenbrock avec notre problme en ralisant lalgorithme suivant. Dans ce
schma le gain de lobservateur est dsign par L
100
Chapitre III
L = Valeurs initiales
( A + I LC )T P + P( A + I LC ) + Q = 0
si
Non
P>0
Oui
[L ]N M
n = N M
x fin1 = x
i =1
Evolution de ( x) ( x ' = x + si vi )
( A + I LC )T P + P( A + I LC ) + Q = 0
Oui
Si
Non
P>0
101
Chapitre III
Si
J < J min
Non
Echec
Garder ( x = x) , (d i = d i )
Changer ( si = 0.5si )
Oui
Succs
Oui
( s i = 3s i )
i =1
Si
Oui
i = 0
Non
i = i
i = 1
Si
i = 0
Non
i = i
i = i +1
Non
Si
Non
Tout r = 1,
Si
i=n
avec r = 1L n
Oui
Oui
n
Non
=0
a1 <
Oui
= +1
a2 > 0.3 a1
x fin = xsuc
x = x fin x fin 1
Si
Non
= c
Oui
Pour r = 1
a r ,
r 1
wr =
T
ar ( ar vnj )vnj , Pour r = 2L n
j =1
Construire des
w
nouveaux vecteurs (Vr = r ), (vr = Vr ) (r = 1Ln)
wr
de direction
Orthogonalisation
Non
xr 10
r = 1...n
Oui
Obtenir L, P, J min
Rinitialiser
Fin
x = xsuc
102
Chapitre III
103
Chapitre III
x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )
(3.98)
y (t ) = Cx(t )
et aprs une rorganisation, les matrices A, B, C et le vecteur dtat x sont de la forme [42],
[48] :
A11 A12
B1
x1
A=
B
=
[
]
x
=
,
,
C
=
C
C
,
1
2
B
x
A21 A22
2
2
O rang C1 = l , A11 et C1 ll , x1 l , et B1 l m .
Le changement de variables :
C1 C2
x=
x
0 I n l
(3.99)
x(t ) = A x(t ) + Bu (t )
(3.100)
y (t ) = C x(t )
O :
A11 A12
x1
B1
x= , A=
, B = , C = [I m
A21 A22
x 2
B2
104
0]
(3.101)
Chapitre III
(3.102)
A21C11C 2
B1 = C1 B1 + C 2 B2
Lquation dtat (3.100) scrit donc sous la forme :
x 2 (t ) = A 21 x1 (t ) + A22 x 2 (t ) + B2u (t )
(3.103)
y (t ) = x1 (t )
z (t ) = M z (t ) + Nu (t ) + P y (t )
M = A22 L A12
(3.104)
N = B2 L B1
P = A21 A22 L L A11 L A12 L
Cette quation dtat dfinit un observateur rduit (dordre n l ) pour le systme (3.98),
Notons lerreur dobservation:
e(t ) = M e(t )
(3.105)
Ainsi, lorsque la paire A22 , A12 est observable les valeurs propres de M peuvent tre fixes
arbitrairement par un choix convenable de L .
lest
sI l A11 A12
sI n A
s, rang
=n
= rang
C
A21 sI n l A22
(3.106)
A12
s, rang
= nl
sI n l A22
est une paire observable.
105
(3.107)
Chapitre III
Dans le cas o le systme initial est observable, on peut appliquer les techniques de
dtermination du gain la paire A22 , A12 pour dterminer le gain L . Lobservateur rduit
z (t ) = M z (t ) + Nu (t ) + P y (t )
(3.108)
^
^
x1 (t ) = C11 ( I C2 L) y (t ) C2 z (t )
(3.109)
x 2 (t ) = z (t ) + L y (t )
u (t )
x = A x + B u
y =Cx
y (t )
z (t )
C2
Processus
C11
+
x 2 (t )
x1 (t )
Etat reconstruit
106
Chapitre III
(3.110)
Pour que lobservateur fonctionne correctement il faut que les valeurs propres de M se
situent plus loin gauche par rapport aux valeurs propres du systme initial. Comparons
lquation (3.110) avec la matrice dtat du systme en boucle ferme de la forme
A f = A BK
(3.111)
Cette comparaison permet de constater que le gain de lobservateur peut tre calcul par les
mmes mthodes que le gain de la commande par retour dtat. Parmi ces mthodes, la
mthode base sur la minimisation dun critre dnergie. Soit le critre quadratique suivant
minimiser
(3.112)
O Rr1et Qr1 sont deux matrices de pondration Rr1 = Rr1 > 0 et Qr1 = Qr1 0 .
Reprenons lquation de Riccati suivante:
AT P + PA PBR 1BT P + Q = 0
T
(3.113)
(3.114)
Si la paire ( A 22 et A12 ) est commandable, en fixant les matrices de pondration Rr1et Qr1 ,
la solution de (3.114) permet de retrouver la matrice P dfinie positive. Le gain de
lobservateur sera alors dfini par la relation (3.115) suivante :
1
L1 = [ Rr1 ( A12 ) T P ]T
(3.115)
Le gain L1 obtenu permet de fixer arbitrairement les valeurs propres de lobservateur dans le
plan complexe. Selon le choix de Rr1et Qr1 la position des valeurs propres de lobservateur
change. Aprs lobtention de la matrice de gain L1 , il suffit dappliquer lquation (3.104)
pour avoir les matrices M 1 , N 1 et P1 qui dterminent lobservateur de Luenberger. Les
mmes mthodes de choix des matrices de pondration pour le calcul de la commande
optimale sont utilisables pour le calcul du gain de lobservateur.
107
Chapitre III
e(t ) = M 2 e(t )
(3.116)
T
T T
( A 22 + I ) P + P( A 22 + I ) ( A12 ) Z Z ( A12 ) < 0
(3.117)
Dans la relation (3.70) nous avons remplacer A par A 22 et C par A12 ce qui a donne le
systme dingalits (3.117). Les ingalits (3.117) sont un problme de faisabilit LMI en les
variables Z et P dont la solution donne le gain de lobservateur comme
L 2 = P 1 Z
Aprs lobtention de la matrice du gain L 2 , il suffit dappliquer lquation (3.104) pour avoir
les matrices M 2 , N 2 et P 2 qui dterminent lobservateur de Luenberger avec une erreur
dcroissante un taux de dcroissance impos. Toutes les valeurs propres de lobservateur
ont des parties relles situes gauche de , voir la figure 3.2.
3.2.2.2.2 Imposer un secteur dune pente prdfinie
(3.118)
a(Q A 22 + Y T A12 + A 22 T Q + A12 T Y )
r3
r3
r3
r3
Q r 3 A 22 + Yr 3T A12 A 22 T Q r 3 A12 T Yr 3
A 22 Q r 3 + A12 Yr 3 Q r 3 A 22 Yr 3 A12
<0
a (Q r 3 A 22 + Yr 3T A12 + A 22 T Q r 3 + A12 T Yr 3 )
T
Lingalit (3.118) est un problme de faisabilit LMI dont les variables de dcision sont
1
108
Chapitre III
<0
T
T
Q ( A + I ) + Y T A ( A + I )T Q A T Y
a (Qr 4 ( A22 + I ) + Yr 4 A12 + ( A22 + I ) Qr 4 + A12T Yr 4 )
22
12 r 4
r 4 12
r4
r 4 22
(3.119)
Les ingalits (3.119) sont un problme de faisabilit LMI dont les variables de dcision sont
1
P > 0
T
( A + I G5 C ) P + P ( A + I G5 C ) + Qo5 = 0
(3.120)
Dans la relation (3.120) nous allons remplac A par A 22 et C par A12 et chaque G5 par L 5
ce qui va donner le systme (3.121).
P > 0
T
( A 22 + I L 5 A12 ) P + P( A 22 + I L 5 A12 ) + Qr 5 = 0
(3.121)
En minimisant le critre
T
J = tr ( P) + tr ( L 5 L 5 )
(3.122)
Sous les contraintes (3.121) par la mthode de Rosenbrock on peut obtenir le gain de
lobservateur dordre rduit L 5 qui impose un taux de dcroissance sur lerreur de
lobservation. Toutes les valeurs propres de lobservateur ont des parties relles situes
gauche de , voir la figure 3.2.
109
Chapitre III
z (t ) = Dz (t ) + Hu (t ) + Ey (t )
(3.123)
w(t ) = Pz (t ) + Vy(t )
O z (t ) p , w(t ) m et D, E , H , P,V sont des matrices de dimensions convenables.
Notons que lobservateur rduit est de cette forme. La sortie w(t ) de cet observateur
reconstruira asymptotiquement la fonctionnelle linaire si lon a :
(3.124)
Daprs la relation (3.124) et compte tenu de lquation de sortie de (3.123), si w(t ) est une
estimation de K x (t ) , alors z (t ) sera une estimation dune autre forme linaire de ltat, par
exemple T x (t ) . Soient les erreurs destimation :
e(t ) = w(t ) Kx(t )
(t ) = z (t ) Tx (t )
(3.125)
Il vient :
e(t ) = P (t ) + [ PT + VC K ]x(t )
(3.126)
(t ) = D (t ) + [ DT TA EC ]x(t ) + [ H TB]u (t )
Si les relations suivantes :
1. D est la matrice de Hurwitz,
2. TA DT = EC
3. PT + VC = K
4. H = TB
(3.127)
Sont vrifies, alors lim e(t ) = 0 et (3.123) constitue bien un observateur asymptotique de la
t
fonctionnelle linaire. Lorsque D est fixe, et possde des valeurs propres diffrentes de
110
Chapitre III
celles de A alors la deuxime relation dans (3.127) est soluble pour tout E , et dans ce cas le
problme de la construction de lobservateur rside dans la dtermination du triplet (E , P,V )
tel que soit vrifie la relation 3 dans (3.127).
Nous allons regarder quelques mthodes permettant de rpondre cette question.
Supposons que C = [I 0] et K = [K1 K 2 ] alors lobservateur rduit correspond :
D = A22 L A12
H = B2 LB1
E = A21 + A22 L L A11 L A12 L
(3.128)
P = K2
V = K1 + K 2 L
T = [ L
I]
Ce qui donne :
TA = [ A21 L A11
A22 L A12 ]
DT = [ L A12 L A22 L
A22 L A12 ]
TB = B2 LB1
PT = [ K 2 L
(3.129)
K2 ]
VC = [ K1 + K 2 L 0]
Ce qui montre que les trois dernires relations dans (3.127) sont vrifies, la premire ne
dpend que du choix de L . Cette remarque permet daffirmer que lordre dun observateur de
fonctionnelle linaire sera compris entre 1 et n m . La construction matricielle de
lobservateur est schmatise sur la figure 3.9.
Observateur dune fonction linaire w(t ) = K x (t )
Consigne
u (t )
x = A x + B u
y =Cx
y (t )
z (t )
E
+
Processus
D
+ +
w(t )
111
Chapitre III
(t ) = D (t )
w(t ) = P (t ) + Kx(t )
(3.130)
u (t ) = Fv(t ) w(t )
x(t )
Le systme boucl admet donc comme tat x (t ) =
et comme quation dtat :
(t )
A BK
x (t ) =
0
BP
BF
x (t ) + v(t )
D
0
y (t ) = [I
(3.131)
0] x (t )
ce qui permet de reprendre le principe de sparation dans notre cas : les ples en boucle
ferme et ceux de lobservateur peuvent tre rgls de faon indpendante.
3.3.2.2 Robustesse
Selon la figure 3.10, si on ouvre la boucle lentre, la commande raliser est de la
forme :
u (t ) = Fv(t ) Pz (t ) Vy (t )
(3.132)
w(t ) = K x(t )
H
F v(t )
v(t )
u (t )
u+
x = A x + B u
y =Cx
y (t )
E
+ +
Processus
z (t )
+
V
+
w(t )
112
Chapitre III
z (t ) = Dz (t ) + H (Gv(t ) Pz (t ) Vy (t )) + Ey (t )
(3.133)
( sI D + HP) z (t ) = HGv(t ) + ( E HV ) y (t )
(3.134)
soit le transfert :
(3.136)
A partir des expressions prcdentes (3.137) et (3.136), il est facile de calculer la fonction de
transfert de boucle entre u + et u , lorsque v(t ) 0 et lorsque lon ouvre la rgulation juste
avant le systme. On obtient :
(3.137)
dont le trac frquentiel permet de mesurer les marges de robustesse : marge de module,
marge de retard et marge de phase.
4 Conclusion
Au cours de ce chapitre, nous avons vu comment concevoir la commande par retour
dtat et surtout comment calculer le gain optimal. Nous avons prsent une mthode de
calcul des matrices de pondration dtat et de commande pour la minimisation dun critre
quadratique. Cette mthode est base sur la contribution de chaque variable dtat et de
commande aux comportements dynamiques du systme. Cette commande permet de dplacer
les ples de notre systme dune manire ce quil soit plus amorti tout en faisant le
compromis entre la prcision de ltat et leffort de la commande. Le gain a galement t
calcul par la mthode LMI qui est capable de rsoudre un systme dingalit matricielle.
Cette solution assure un retour ltat dquilibre dcroissant avec un taux de dcroissance
dsir, c'est--dire dplacer les valeurs propres de notre systme gauche dune valeur
souhaite. Nous avons vu aussi comment utiliser les mmes mthodes de calcul du gain de la
commande pour calculer le gain de lobservateur dtat dordre complet ou rduit. Nous avons
aussi calcul un observateur de commande. Dans le chapitre suivant nous allons appliquer
cette tude thorique sur un exemple dun rseau lectrique multimachine. Nous allons
calculer les gains de la commande et de lobservation par les troix mthodes proposes dans
ce chapitre.
113
Chapitre III
114
Chapitre IV
1 Introduction
Dans le chapitre II, nous avons obtenu le modle linaire du systme lectrique
multimachine en linarisant les quations non linaires de ce systme. Dans le chapitre III,
nous avons vu comment on peut concevoir la commande par retour dtat et comment
reconstruire ltat complet ou ltat non mesurable du systme. Dans ce chapitre IV, nous
allons prsenter les rsultats de simulation dune application numrique sur le chapitre III
pour un systme dnergie lectrique multimachine. Le systme sera quip par un
observateur dtat et command en boucle ferme par retour dtat statique. Le gain du retour
dtat ainsi que le gain de lobservateur seront calculs par plusieurs mthodes. Les mthodes
de calcul de la commande et de lobservateur ont t discutes dans le chapitre III. Les gains
de la commande et de lobservateur seront calculs en minimisant un critre quadratique, par
la mthode LMI pour imposer la localisation des ples et par la mthode de Rosenbrock pour
optimiser le gain calcul par la mthode LMI. A la fin de ce chapitre nous exposerons les
rsultats de simulation qui prouveront lamlioration de lamortissement des oscillations dans
le systme ce qui sera constat en examinant ses ples. Le systme avec observateur en
boucle ferme reproduit assez fidlement les comportements du systme sans observateur ce
qui met en valeur le choix de cet observateur.
2 Configuration du rseau
Prenons le rseau lectrique multimachine, utilis par [24], dont la configuration est
illustre sur la figure 4.1. Cest un rseau de distribution radial trois gnrateurs synchrones
qui alimentent quatre charges.
G3
Charge
G2
0.0189 + j 0.0023
(1) (2 )
(6 )
(3)
4
(4 )
(5)
5
Charge
0.0411 + j 0.0092
Charge
0.0669 + j 0.0001
1
G1
Charge
0.0576 + j 0.0229
Chapitre IV
110.893
0.0084
0.2788
111.137
0.0084
0.2788
21.276
0.0084
0.2788
21.276
0.0084
0.2788
80.341
0.00703
0.2773
80.341
0.00703
0.2773
6.9
X q ( pu )
X d' ( pu )
1.56
1.27
2.19
0.22
0.30
0.20
X d ( pu ) Td' 0 ( s) K A ( pu ) T A ( pu ) K f ( pu ) T f ( pu ) K e ( pu ) Te ( s )
1
0.1
1.11
3.9
100
0.02
0.1
0.5
1
0.95
1.50
2.8
400
0.03
0.1
0.6
1
0.98
2
3.5
400
0.05
0.1
0.5
4 Etat dquilibre
Ltat dquilibre est dtermin par les rsultats de la rpartition de puissance du
systme. Par la mthode de Newton-Raphson, aprs 5 itrations et avec une prcision
max(PQ) = 1.30072 10 7 , voir lannexe 1, nous avons obtenu
(deg)
Ptot ( pu ) Qtot ( pu ) Pg ( pu )
Q g ( pu )
Pl ( pu )
0,0000
-0,0029
0,0201
0,0640
0,0202
-0,0669
-0,0001
1,0007
0,7167
0,0450
0,0017
0,0450
0,0017
0,0000
0,0000
PV 3
PQ 4
0,9995
1,9352
0,0571
0,0173
0,0760
0,0196
-0,0189
-0,0023
0,9784
-2,1722
-0,0579
-0,0229
0,0000
0,0000
-0,0579
-0,0229
PQ 5
0,9809
-2,1632
-0,0411
-0,0092
0,0000
0,0000
-0,0411
-0,0092
Noeud
V ( pu )
1,0000
ref
PV
= Gnre.
= Consomme.
= Total.
118
Ql ( pu )
Chapitre IV
Pour valider le code de calcul par la mthode de Newton-Raphson nous avons recalcul la
rpartition de charge avec la mthode de Rosenbrock. Nous avons obtenu les mmes rsultats
de calcul exposs ci-dessus mais aprs l'itration numro 20153 et avec une erreur de
1.59203 10 12 qui est la diffrence entre la valeur de la fonction objectif et le zro.
5 Modle linaire
Le modle relatif linaire du systme illustr par la figure 4.1 est obtenu sous la forme
dtat suivante. Voir lannexe 4 pour plus des dtails.
x = Ax + Bu
(4.1)
y = Cx + Du
O :
A=
B=
0,0000
0,0000
0,0360
-0,0541
0,0142
0,0224
-0,0419
0,0190
0,1886
0,0230
0,2249
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
9,9010
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
9,7609
C=
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
D=
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Pour ce systme sous la forme dtat linaire, la commande sera dabord calcule, ensuite,
nous allons calculer lobservateur dordre complet et dordre rduit.
119
Chapitre IV
J=
1
[ xT Qc1x + u T Rc1u ]dt
2 0
(4.2)
u (t ) = K1 x(t )
(4.3)
K1 = Rc1 BT P
(4.4)
Avec P est une matrice symtrique dfinie positive et qui est la solution de lquation
algbrique de Riccati suivante
PA + AT P PBRc11 B T P + Qc1 = 0
(4.5)
Lquation (4.6) dcrit le systme en boucle ferme avec commande optimale par retour
dtat statique.
(4.6)
349,8395 58,8805 1162306,3494 1163736,1565 425354,9429 73,6481 44,8385 36,3550 0,4512 0,3897 0,3495
Rc1 =
1
est
1
120
Chapitre IV
Une fois les matrices Qc1 et Rc1 obtenues, il suffit de rsoudre lquation de Riccati (4.5)
pour calculer le gain optimal K1 par lquation (4.4).
-6,1604 -1,7653 -373,8240 -56,8559 -73,1291 10,0722 -1,7678 -0,3057 0,8557 -0,0788 -0,0111
9,0424 -1,2203
81,8912 -217,7638 -124,4685 -2,7421 6,6769 0,6612 -0,0807 0,8290 0,0205
-1,2972 3,8325
-5,3934 -53,5486 -322,0946 -0,4350 0,4002 7,0262 -0,0115 0,0207 0,7727
K1 =
Boucle ferme
0.3862 j 5.2897
1.2997 j 5.7278
0.3304 j 3.6235
0.9995 j 3.9010
0.1935 j1.6953
4.1196 j1.9412
0.2706 j1.5348
3.0872 j 2.0550
0.6857
3.3484 j1.8268
0.5687 j 0.8631
2.5893
En comparant les valeurs propres du systme avec et sans commande nous remarquons que la
commande optimale dplace les ples du systme vers la gauche dans le plan complexe ce qui
acclre le retour des variables dtat leurs tats initiaux.
Im ou y
arctan(a)
Re
Re ou x
a=
(a)
Im ou y
arctan(a)
Re ou x
y
x
(b)
a=
y
x
(c)
~T
x1 \ {0}
~
x 2 n \ {0}
x1 Qc 2 x1 > 0
~T
(4.7)
121
(4.8)
Chapitre IV
Le problme de la recherche dun gain statique de retour dtat qui impose un taux de
dcroissance exponentiel donn seffectue de la faon suivante :
3. trouver Qc 2 et Yc 2 tels que les ingalits (4.7, 4.8) soient satisfaites (problme de
faisabilit LMI).
1
4. P = Qc 2 et K 2 = Yc2 P .
Pour imposer un taux de dcroissance ( = 1 ) le gain de la commande par retour dtat obtenu
0,2739 -5,1349 225,8886 -198,4352 -36,5543 2,8835 0,4441 -3,4533 0,5173 0,1800 -0,3833
5,3626 5,1068 -134,5808 276,7734 -152,2533 -4,8364 1,0106 4,4052 -0,4751 0,4512 0,4541
-5,0512 2,4652 -190,4102 -66,6207 211,7730 1,4496 -1,2529 1,1594 0,1870 -0,2877 0,4510
K2 =
La dynamique du systme en boucle ferme est dtermine par les valeurs propres de
A BK 2 .
Boucle ferme
2.8771 j 5.6874
1.3390 j 5.1247
1.3428 j 3.4137
1.7003 j1.1435
1.1226
1.2375 j 0.0673
On remarque que toutes les valeurs propres du systme en boucle ferme possdent des
parties relles ngatives et infrieures ou gales = 1 , voir la figure 4.3 .
Pole-Zero Map
6
4
Imaginary Axis
2
0
-2
-4
-6
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
Real Axis
122
Chapitre IV
secteur dfini par une pente a illustr sur la figure 4.2.b. La solution des ingalits suivantes
permet dobtenir le gain de la commande dsir.
Qc 3 > 0
(4.9)
a (Qc 3 A + Yc 3 B + AQc 3 + BYc 3 ) AQc 3 + BYc 3 Qc 3 A Yc 3 B
<0
T
Qc 3 AT + Yc 3T B T AQc 3 BYc 3
a (Qc 3 AT + Yc 3 B T + AQc3 + BYc 3 )
T
Les ingalits (4.9) forment un problme de faisabilit LMI dont les variables de dcision sont
T
Qc 3 = Qc 3 et Yc 3 .
1
K3 =
-277,8443 -112,4236 13237,2049 -9383,3236 -4262,5866 137,5001 -75,6837 -68,4941 8,4002 -2,3484 -2,1652
479,4240 -87,9285 -12432,0337 17508,1642 -3748,4182 -115,9044 118,7594 -36,6383 -2,2826 8,9423 -0,7757
-134,0792 298,9027 -3600,1286 -9779,5487 12427,5505 -86,1505 -17,8578 160,5305 -2,1649 -0,8278 10,0465
et la dynamique du systme en boucle ferme est dtermine par les valeurs propres de
A BK 3 .
Boucle ferme
109.5805
94.3645
52.4201
6.9442
5.2436
1.2464
0.9782
0.6911
0.5238
0.3670
0.4064
La localisation des ples du systme en boucle ferme est illustre sur la figure suivante
123
Chapitre IV
Pole-Zero Map
Imaginary Axis
0.5
-0.5
-1
-120
-100
-80
-60
-40
-20
Real Axis
On remarque une trs grande diffrence entre la plus petite et la plus grande valeur propre. Par
rapport au systme en boucle ouverte certains ples ne sont pas vraiment dplacs et dautres
sont trop dplacs. Ce qui veut dire que le retour lquilibre en boucle ferme de certains
tats ne sera pas plus rapide quen boucle ouverte. Par consquent, cette commande ne
correspond pas notre exigence sur la dynamique du systme en boucle ferme, donc, elle ne
sera pas adopte pour la suite.
(4.10)
a (Q ( A + I )T + Y T BT + ( A + I )Q + BY ) ( A + I )Q + BY Q ( A + I )T Y T BT
c4
c4
c4
c4
c4
c4
c4
c4
<0
Q ( A + I )T + Y T BT ( A + I )Q BY
a (Qc 4 ( A + I )T + Yc 4T BT + ( A + I )Qc 4 + BYc 4 )
c4
c4
c4
c4
Les ingalits (4.10) forment un problme de faisabilit LMI dont les variables de dcision
T
sont Qc 4 = Qc 4 et Yc 4 .
1
-4,5026 -2,6500 351,4304 -263,4529 -112,8041 2,6545 -1,0127 -1,3663 0,4494 -0,0643 -0,1045
7,0488 -1,7051 -386,0171 442,2857 -36,0725 -1,5040 0,9525 -0,9757 -0,1282 0,3882 -0,0812
-1,4763 5,6969 -63,7929 -195,7739 226,2181 -1,7005 0,1165 3,0580 -0,0807 0,0011 0,5350
et la dynamique du systme en boucle ferme est dtermine par les valeurs propres de
A BK 4 qui sont les suivantes.
124
Chapitre IV
Boucle ferme
1.8066 j 5.4678
1.7143 j 3.9301
1.5083 j1.0511
2.2002
1.8020
1.3568
1.0759
1.1550
Les valeurs propres du systme en boucle ferme se localisent sur la figure 4.5.
Pole-Zero Map
6
4
Imaginary Axis
2
0
-2
-4
-6
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
Real Axis
P > 0
T
( A + I + BK 5 ) P + P ( A + I + BK 5 ) + Qc 5 = 0
125
(4.11)
Chapitre IV
Le critre global de performance J minimiser sera dfini par la somme de deux termes :
T
J = tr ( P ) + tr ( K 5 K 5 )
(4.12)
Pour optimiser la fonction objectif (4.12) nous avons ralis un code de calcul qui utilise la
mthode doptimisation de Rosenbrock.
Le point de dpart pour la solution par la mthode de Rosenbrock sera calcul avec la
mthode LMI.
Le gain de dpart est obtenu dans le paragraphe 6.2.2.2 pour = 1
K2 =
0,2739 -5,1349 225,8886 -198,4352 -36,5543 2,8835 0,4441 -3,4533 0,5173 0,1800 -0,3833
5,3626 5,1068 -134,5808 276,7734 -152,2533 -4,8364 1,0106 4,4052 -0,4751 0,4512 0,4541
-5,0512 2,4652 -190,4102 -66,6207 211,7730 1,4496 -1,2529 1,1594 0,1870 -0,2877 0,4510
K5 =
23,4645
-8,4133
9,1971
12,7381
8,9255
2,6255 -0,2042
1,7710
0,3361
0,6956
On remarque que les ples du systme en boucle ferme sont tous avec des parties relles
ngatives infrieures la valeur ( = 1 ), voir la figure 4.6.
126
Chapitre IV
Pole-Zero Map
6
4
Imaginary Axis
2
0
-2
-4
-6
-15
-10
-5
Real Axis
7 Observation dtat
7.1 Observateur dordre complet
7.1.1 Observabilit
Notre systme est observable selon le critre de lobservabilit de Kalman (3.52)
discut dans le chapitre III.
1
J = [ x T Qo1 x + u T Ro1u ]dt
20
127
Chapitre IV
O :
T
Qo1
Ro1
Le calcul des matrices de pondration Qo1 et Ro1 est fait par la mthode base sur la
transformation du systme en forme quilibre discute dans le chapitre III, paragraphe 2.
7.1.4.1.1 Matrice de pondration Qo1
15221,0449 4598,1849 9,2775 9,6821 8,2876 3,8098 7,5218 1,1817 50,0271 41,8976 48,2722
Avec = 50
1
nous avons obtenu
1
4,6032
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
Ro1 =
0,0000
4,8295
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
En effet le meilleur placement des ples, concernant les parties relles, de lobservateur a t
obtenu avec ce choix de la matrice Ro1
La solution de lquation de Riccati suivante
(4.13)
G1 = ( Ro1 CP )T
(4.14)
G1 =
-1,3530
-8,9348
0,7522
-0,0155
0,1126
0,2903
-0,2096
-0,3248
1,3655
0,3915
0,0723
-3,3920
-4,2947
-0,0147
0,7995
0,0782
-0,2502
0,3261
-0,3257
-1,5316
-0,4049
-0,8589
-1,1084
6,5931
0,1203
0,0877
0,7414
-0,1600
-0,0875
0,9108
-0,1188
-0,0699
1,2094
11,7297
9,4967
0,1032
-0,1215
-0,0084
0,1122
-0,1938
-0,0899
2,1155
0,6599
-0,3197
2,5676
0,3218
5,3532 -16,2337
0,0315
0,0022
-0,0342 -0,0270
-0,0053
0,0339
-0,0169 -0,0180
-0,0631 -0,0296
-0,0360
0,1441
0,7021 -0,1267
1,2459 -0,1946
-0,5224
3,3358
128
1.1247 j 5.3981
1.3549 j 4.1364
1.0745 j1.7034
1.0111 j 0.8434
1.2289 j 0.6604
1.5867
Chapitre IV
Les valeurs propres imposes par lobservateur sont celles de la matrice ( A G1C ) . Elles sont
diffrentes de celles de A et avec des parties relles plus ngatives. En comparaison avec la
commande par retour dtat statique le gain G1 , calcul ci-dessus, localise arbitrairement les
valeurs propres de lobservateur dans le plan complexe. Avec la mthode LMI on peut
imposer une localisation prdfinie dans une zone du plan complexe sur les ples de
lobservateur, ce qui sera discut ci-dessous.
En effet, en prenant le systme command avec le gain K 2 , si le systme est quip par
lobservateur dont le gain est G1 , on peut imaginer que lensemble ne fonctionnera pas
comme correctement. C'est parce que la dynamique du systme en boucle ferme est plus
rapide que la dynamique de lobservateur daprs les valeurs propres des deux. Il est clair, par
la comparaison des valeurs propres que lobservateur introduit au systme command le ple
1.0111 j 0.8434 qui est moins ngatif que 1.1226 .
Maintenant, pour choisir la localisation des ples de lobservateur le gain de lobservateur
sera trouv par plusieurs mthodes.
P > 0
T
T T
( A + I ) P + P ( A + I ) C Z ZC < 0
(4.15)
Les ingalits (4.15) sont un problme de faisabilit LMI en les variables de dcision P et Z .
Le gain de lobservateur de lordre complet est alors calcul par G2 = P 1Z .
En fixant = 20 nous avons obtenu le gain suivant
G2 =
14958,1549 -17278,9168
25,3725 777,6888 469,4902
57,4634
21521,0481
6761,7168 -31796,6891 273,2533 109,4773 1505,0903
39,4086
-13,5406
-9,0636
1,5014
-0,0328
-1,7907
-13,1225
45,0261
-10,3036
-1,3202
0,1902
-1,7148
-9,1353
-10,2180
40,8194
-0,0216
-0,1538
3,6167
707,6944
-505,5767
-310,1539 -201,6681 126,3503
28,0613
-165,0964
322,7136
-133,9824 130,1441 -255,6641
5,4386
-711,9462
-761,6875
1591,2285
17,0557
6,1372 -197,4844
-2,0300
1,0559
1,0806
48,7128
-4,1629
-0,6705
0,4408
-1,7157
1,1777
-3,3541
48,3872
-0,3176
6,6973
5,7433
-13,2345
-0,5617
-0,3625
46,9144
Valeurs propres de
l' observateur
20.5003
24.9171 j 29.9774
28.1596 j 26.1854
26.8496 j 23.6344
23.8966 j 20.0263
22.6536 j 23.8481
Ce gain vrifie que lobservateur introduit au systme des valeurs propres dont les parties
relles se situent gauche dune valeur prdtermine ( = 20 ). Cest un observateur
avec une dynamique rapide. On peut imaginer une bonne performance de lutilisation en
cascade de cet observateur avec la commande dont le gain est K 2 .
129
Chapitre IV
Qo 3 > 0
(4.16)
<0
T
T
T
T
a (Qo3 A + Yo3 C + AT Qo3 + C T Yo3 )
Qo3 A + Yo3 C A Qo3 C Yo3
T
Les ingalits (4.16) forment un problme de faisabilit LMI dont les variables de dcision
T
G3 = (Qo3 Yo3 ) T .
Daprs la partie relle de la valeur paropre la plus proche du zro, le meilleur placement des
ples de lobservateur a t obtenu en choisissant une pente a = 7 . Le gain de lobservateur
obtenu est
G3 =
-314,0929 314,0652
0,0184 0,0058 0,0244 -0,0078
-314,1191
0,0229 314,0897 -0,0096 -0,0067 0,1120
-0,5298 -0,0205 -0,0068 0,0022 0,0073 0,0040
-0,0204 -0,7501 -0,0124 0,0011 -0,0053 0,0078
-0,0070 -0,0123 -0,4878 0,0011 0,0020 -0,0078
0,0038 -0,0033 -0,0019 0,0094 0,0180 -0,0058
-0,0046
0,0081 -0,0031 -0,0393 0,0197 -0,0255
-0,0081 -0,0122
0,0211 -0,0267 -0,0276 0,0233
0,0104 -0,0089
0,0020 1,2171 1,3424 0,2768
0,0067 -0,0060
0,0019 0,9477 1,0534 0,1245
-0,0351
0,0253
0,0195 0,1664 0,1086 2,0886
1.4184 j1.4125
1.2469 j1.2464
0.5721 j 0.7585
0.0625 j 0.0629
0.0524 j 0.0148
0.0714
(4.17)
a (Q ( A + I ) + Y T C + ( A + I )T Q + C T Y ) ( A + I )T Q + C T Y Q ( A + I ) Y T C
o4
o4
o4
o4
o4
o4
o4
o4
<0
T
T
T
Qo 4 ( A + I ) + Yo 4T C ( A + I )T Qo 4 C T Yo 4
a
(
Q
(
A
+
I
)
+
Y
C
+
(
A
+
I
)
Q
+
o4
o4
o 4 C Yo 4 )
Les ingalits (4.17) correspondent un problme de faisabilit LMI dont les variables de
T
dcision sont Qo 4 = Qo 4
130
Chapitre IV
88.3934
62.3141
G4 =
20369,3945 -24415,9376
1088,4714 -247,4975 381,4888 -70,9120
25776,5592
9021,5240 -39002,7113 -269,1064
-4,7989 1193,5419
65,2638
-33,2957
-19,3508
-0,2008
0,3333
0,4854
-33,3014
82,9294
-25,9548
0,2382
-0,6609
0,8642
-19,3370
-25,9551
68,1055
0,1507
0,2445
-1,3755
913,3274
-707,3136
-341,8379 -203,9513 130,5254
19,1171
-232,2773
444,7388
-180,6996 145,7836 -221,7526
3,6190
-778,4702 -1039,5848
1952,4658
16,8420
7,3043 -137,6214
-0,0865
-0,4070
0,6710
64,6909 -10,7936
-0,8601
1,0166
-2,2538
1,0675 -10,2385
64,4565
0,0740
4,5981
5,5190
-10,8438
-0,7148
0,0796
54,5294
53.6247
33.0901
31.9789
24.3003
23.6257
22.6586
22.0474
22.0771
20.0500
Qo 5
P > 0
T
( A + I G5 C ) P + P ( A + I G5 C ) + Qo5 = 0
(4.18)
Le critre global de performance J minimiser sera dfini par la somme de deux termes :
T
J = tr ( P ) + tr (G5 G5 )
(4.19)
Ce critre doit tre minimis sous la contrainte dgalit et dingalit donne pas le systme
(4.18). Pour trouver le gain de lobservateur G5 nous avons minimis directement la fonction
objectif J avec contrainte (4.18) avec la mthode de Rosenbrock.
Le gain de dpart est calcul par la mthode LMI dans le paragraphe 7.1.4.2.1 pour = 20
131
Chapitre IV
G2 =
14958,1549 -17278,9168
25,3725 777,6888 469,4902
57,4634
21521,0481
6761,7168 -31796,6891 273,2533 109,4773 1505,0903
39,4086
-13,5406
-9,0636
1,5014
-0,0328
-1,7907
-13,1225
45,0261
-10,3036
-1,3202
0,1902
-1,7148
-9,1353
-10,2180
40,8194
-0,0216
-0,1538
3,6167
707,6944
-505,5767
-310,1539 -201,6681 126,3503
28,0613
-165,0964
322,7136
-133,9824 130,1441 -255,6641
5,4386
-711,9462
-761,6875
1591,2285
17,0557
6,1372 -197,4844
-2,0300
1,0559
1,0806
48,7128
-4,1629
-0,6705
0,4408
-1,7157
1,1777
-3,3541
48,3872
-0,3176
6,6973
5,7433
-13,2345
-0,5617
-0,3625
46,9144
Valeurs propres de
l' observateur
20.5003
24.9171 j 29.9774
28.1596 j 26.1854
26.8496 j 23.6344
23.8966 j 20.0263
22.6536 j 23.8481
G5 =
133,7492
516,8957
-29,7069
-4,5136
-2,4058
-30,6097
-55,2955
-77,5877
20,2831
21,4544
21,3731
-110,6692
34,9520 -219,2448 -491,3702
69,7510
71,0859 -28,3694
95,4519 199,6993 -167,2074
123,3176 561,6091 -10,9160
3,5235 -64,0942
33,7664
49,8766
-1,9255
0,2722
-0,6991
2,4737
37,4322
-0,5100
0,2454
-0,9497
394,9545 -111,8304 -162,7354 -65,6206 -83,7206
229,1700 -55,3164 222,3098 -129,2077 -109,5687
-236,5579
45,6786
-6,3415
-1,5672 -291,7074
-110,7469 137,1237
41,5767
18,8384
34,2232
-112,8534
95,3499 -45,9768
66,2506
61,1041
97,2780
-0,0806
10,9248
-6,7817
92,6224
22.3867 j 35.3025
21.5487 j 23.9586
24.2300 j14.8503
22.2475 j 9.9164
20.8096 j 0.5100
23.6812
132
Chapitre IV
z (t ) = M z (t ) + Nu (t ) + P y (t )
M = A22 L A12
(4.20)
N = B2 L B1
P = A21 A22 L L A11 L A12 L
Cette quation dtat dfinit un observateur rduit (dordre 11 6 = 5 ) pour le systme (4.1),
Notons lerreur dobservation:
e(t ) = M e(t )
(4.21)
Lorsque la paire A22 , A12 est observable, les valeurs propres de M peuvent tre fixes
arbitrairement par un choix convenable de L .
u (t )
x = A x + B u
y =Cx
y (t )
z (t )
C2
Processus
C11
+
x 2 (t )
x1 (t )
Etat reconstruit
133
Chapitre IV
M 1 = A 22 L1 A12
(4.22)
(4.23)
0
T
o Rr1 et Qr1 sont deux matrices de pondration Rr1 = Rr1 > 0 et Qr1 = Qr1 0 .
Pour calculer le gain L1 qui fixe arbitrairement les valeurs propres de M 1 , lquation (3.114)
est reprise ci-dessous.
( A 22 ) P + P ( A 22T ) P ( A12T ) Rr11 ( A12 ) P + Qr1 = 0
(4.24)
Nous avons
A 22 =
0,0000
0,0000
0,0224
-0,0419
0,0190
0,0000
0,0000
0,0097
0,0035
-0,0467
0,0000
0,0000
-0,5884
0,5047
0,1291
0,0000
0,0000
0,2676
-0,9060
0,0481
0,0000
0,0000
0,0591
0,0422
-0,4806
et
A12 =
0,0360
-0,0541
0,0142
0,1886
0,0230
0,2249
0,0125
0,0136
-0,0288
0,0469
0,0426
-0,4188
-0,0269
0,0051
0,0006
-6,7482
-3,4558
-0,5848
0,0084
-0,0187
-0,0006
-2,5849
-6,0269
-0,2365
0,0025
0,0007
-0,0222
-0,5632
-0,2881
-8,9945
La paire ( A 22T , A12T ) est commandable, en fixant les matrices de pondration Rr1 et Qr1 , la
solution de (4.24) permet de retrouver la matrice P dfinie positive. Le gain de lobservateur
sera alors dfinie par la relation (4.25) suivante :
1
L1 = [ Rr1 ( A12 )T P ]T
(4.25)
1.1477
0.2953
0.5320
Nous remarquons que deux valeurs propres sont des zros ce qui signifie quon est sur une
des limites de lapplication de la mthode de calcul des matrices de pondration base sur la
transformation en forme quilibre discute dans le paragraphe 2.2.1.1 au chapitre III. Cest la
raison pour laquelle nous allons choisir les matrices de pondration par essais comme suivant.
134
Chapitre IV
Q r1 =
10 0 0
0
0
0 10 0
0
0
0 0 10
0
0
0 0 0 100
0
0 0 0
0 100
Rr1 =
0,0001
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0001
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0001
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
1,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
1,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
1,0000
L1 =
164,5682 -245,7597
39,1436 -0,5221 0,9087 -0,0196
149,5892
76,0888 -256,3844 -0,4774 0,1915 0,5878
-100,6249
11,2637
4,1619 -2,8313 0,2983 0,0429
142,9711 -218,2053 -15,4922 -2,0282 -9,2475 0,1119
20,1876
-5,5006 -207,8362 -0,3005 0,0149 -9,7210
-19,6830
2,3793
5,2771 -1,8275
0,4063
2,3325 -10,0413
1,5864
0,0602 -1,0526
4,7081
1,3762 -21,4091 -4,1811 -0,7237
-16,1933
1,2621 -40,0916 -67,1428 -3,3206
4,1917 -10,2762 -6,8253 -3,3376 -92,7459
70.3065
24.8775
8.3096
14.0072
Le gain L1 obtenu permet de fixer arbitrairement les valeurs propres de lobservateur dans le
plan complexe. Il suffit dappliquer lquation (4.20) pour avoir les matrices N 1 et P1 qui
dterminent lobservateur de Luenberger.
e(t ) = M 2 e(t )
(4.26)
P > 0
T
T T
( A 22 + I ) P + P ( A 22 + I ) ( A12 ) Z Z ( A12 ) < 0
(4.27)
Les ingalits (4.27) forment un problme de faisabilit LMI en les variables Z et P dont la
solution donne le gain de lobservateur comme
L 2 = P 1Z
135
(4.28)
Chapitre IV
L2 =
il suffit dappliquer lquation (4.20) pour avoir les matrices M 2 , N 2 et P 2 . Les valeurs
propres de lobservateur sont affiches ci-dessous.
Valeurs propres
-30,4995
0,0000 -0,0091
0,0045 -0,0038
30
.4995 j 0.3019
0,0000 -30,4995
0,0102 -0,0017
0,0251
M 2 = 0,0091 -0,0102 -30,4995 0,1538 -0,2534
30.4995
-0,0045
0,0038
0,0017
-0,0251
30.4995 j 0.0102
Toutes les valeurs propres de lobservateur ont des parties relles situes gauche de
= 30 . Cest un observateur peu oscillant et assez rapide.
7.2.2.2.2 Imposer un secteur dune pente prdfinie
Comme nous avons vu dans le paragraphe 3.2.2.2.2, chapitre III, nous pouvons
imposer un secteur dune pente a , voir la figure 4.2.b, dans lequel les valeurs propres du
systme en boucle ferme vont se localiser. Reprenons les ingalits (3.118)
Q r 3> 0
(4.29)
a(Q A 22 + Y
r3
r 3 A12 + A 22 Qr 3 + A12 Yr 3 )
Q r 3 A 22 + Yr 3 T A12 A 22 T Q r 3 A12 T Yr 3
T
<0
a(Qr 3 A 22 + Yr 3T A12 + A 22 T Q r 3 + A12 T Yr 3 )
T
A 22 Qr 3 + A12 Yr 3 Q r 3 A 22 Yr 3 A12
Les ingalits (4.29) sont un problme de faisabilit LMI dont les variables de dcision sont
1
L3 =
M3 =
-25,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000 -25,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000 -25,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000 -25,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000 -25,0000
Valeurs propres
25
25
25
25
Les valeurs propres de lobservateur sont toutes gales et relles ce qui reprsente un
observateur non oscillant.
136
Chapitre IV
<0
T
T
T Y )
Q ( A22 + I ) + Y T A12 ( A22 + I )T Q A12T Y
a
(
Q
(
A
+
I
)
+
Y
A
+
(
A
+
I
)
Q
+
A
22
12
22
12
r4
r4
r4
r4
r4
r4
r4
r4
(4.30)
Les ingalits (4.30) forment un problme de faisabilit LMI dont les variables de dcision
T
sont Qr 4 = Qr 4
L 4 = (Qr 4 1Yr 4 ) T .
Pour imposer une pente de a = 1 et un taux de dcroissance de = 30 , le gain obtenu est
L4 =
M4 =
-30,5000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000 -30,5000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000 -30,5000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000 -30,5000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000 -30,5000
Valeurs propres
30.5
30.5
30.5
30.5
Cest aussi un observateur non oscillant avec une dynamique assez rapide. Cet observateur
sera adopt pour la suite de ce travail.
T
( A 22 + I L 5 A12 ) P + P ( A 22 + I L 5 A12 ) + Qr 5 = 0
(4.31)
En minimisant le critre
J = tr ( P) + tr ( L 5 L 5T )
137
(4.32)
Chapitre IV
Sous les contraintes (4.31) par la mthode de Rosenbrock on peut obtenir le gain de
lobservateur de lordre rduit L 5 qui impose un taux de dcroissance sur lerreur de
lobservation. Toutes les valeurs propres de lobservateur auront des parties relles situes
gauche de .
En imposant un taux de dcroissance de = 30 , le gain de dpart obtenu par la mthode LMI
dans le paragraphe 7.2.2.2.1 est
L2 =
30.4995
30.4995 j 0.0102
L5 =
3,0965 -5,4738
2,2404 24,2393 30,4364
4,4263
2,4016
2,4624 -5,3928 -22,5076 13,4832 26,0425
17,4853 -26,4259
6,4889 -12,8261
6,7843 -16,7504
15,3927 -22,5488
5,1259
7,5886 -13,8384 20,1228
25,3010
7,1902 -36,4416
3,4321 -0,9868 -3,6522
32.4133 j 23.2508
31.3941 j8.9819
33.8544
Lobservateur obtenu avec cette mthode impose des ples avec des parties relles infrieures
= 30 . La comparaison des valeurs propres montre que lerreur de lobservateur avec le
gain L 2 est plus amortie que celle de lobservateur avec L 5 , ce qui est un avantage. Par
contre, le gain L 5 ne possde pas des lments avec des valeurs leves ce qui facilite la
ralisation pratique.
138
Chapitre IV
z (t ) = Dz (t ) + H u (t ) + E y (t )
(4.33)
w(t ) = P z (t ) + Vy (t )
Consigne
u (t )
x = A x + B u
y (t )
y =Cx
z (t )
E
+
Processus
D
+ +
w(t )
0,2739 -5,1349 225,8886 -198,4352 -36,5543 2,8835 0,4441 -3,4533 0,5173 0,1800 -0,3833
5,3626 5,1068 -134,5808 276,7734 -152,2533 -4,8364 1,0106 4,4052 -0,4751 0,4512 0,4541
-5,0512 2,4652 -190,4102 -66,6207 211,7730 1,4496 -1,2529 1,1594 0,1870 -0,2877 0,4510
139
Chapitre IV
D=M4 =
Valeurs propres
30.5
-30,5000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000 -30,5000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000 -30,5000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000 -30,5000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000 -30,5000
30.5
30.5
30.5
La dynamique de lobservateur est rapide et son erreur dobservation dcrot sans oscillation.
8 Rsultats de simulation
8.1 Systme quip par un observateur dordre complet en
cascade avec une commande par retour dtat
Nous avons ralis le schma de simulation suivant dans lenvironnement Simulink
sous Matlab
Observateur dordre complet
B LD
u (t )
x(t )
y (t )
C
x = Ax + Bu
+ +
+
Processus
x(t )
A LC
u (t )
x(t )
x = Ax + Bu
Processus
140
Chapitre IV
K2 =
G4 =
20369,3945 -24415,9376
1088,4714 -247,4975 381,4888 -70,9120
25776,5592
9021,5240 -39002,7113 -269,1064
-4,7989 1193,5419
65,2638
-33,2957
-19,3508
-0,2008
0,3333
0,4854
-33,3014
82,9294
-25,9548
0,2382
-0,6609
0,8642
-19,3370
-25,9551
68,1055
0,1507
0,2445
-1,3755
913,3274
-707,3136
-341,8379 -203,9513 130,5254
19,1171
-232,2773
444,7388
-180,6996 145,7836 -221,7526
3,6190
-778,4702 -1039,5848
1952,4658
16,8420
7,3043 -137,6214
-0,0865
-0,4070
0,6710
64,6909 -10,7936
-0,8601
1,0166
-2,2538
1,0675 -10,2385
64,4565
0,0740
4,5981
5,5190
-10,8438
-0,7148
0,0796
54,5294
21 (deg)
-2
-4
-6
3
Temps (s)
141
Chapitre IV
0.5
Boucle ferme avec observateur
Boucle ferme sans observateur
31 (deg)
-0.5
-1
-1.5
-2
3
Temps (s)
-4
x 10
1 (pu)
-2
-4
3
Temps (s)
-4
x 10
2 (pu)
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
3
Temps (s)
142
Chapitre IV
-4
x 10
2.5
3 (pu)
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
3
Temps (s)
0.005
0
Eq'1 (pu)
-0.005
-0.01
Boucle ferme avec observateur
Boucle ferme sans observateur
-0.015
-0.02
-0.025
-0.03
-0.035
3
Temps (s)
0.04
Boucle ferme avec observateur
Boucle ferme sans observateur
0.03
Eq'2 (pu)
0.02
0.01
0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
3
Temps (s)
143
Chapitre IV
0.03
Boucle ferme avec observateur
Boucle ferme sans observateur
0.025
Eq'3 (pu)
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005
3
Temps (s)
0.3
Boucle ferme avec observateur
Boucle ferme sans observateur
0.2
Efd1 (pu)
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
3
Temps (s)
0.6
Boucle ferme avec observateur
Boucle ferme sans observateur
0.4
E fd2 (pu)
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
3
Temps (s)
144
Chapitre IV
0.5
Boucle ferme avec observateur
Boucle ferme sans observateur
0.4
Efd3 (pu)
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
3
Temps (s)
Commentaire : avec les rsultats exposs ci-dessus nous pouvons constater que les
comportements du systme avec et sans observateur en boucle ferme sont relativement
proches. Ceci veut dire que, pour ce type de perturbation, lutilisation de lobservateur
propos na pas beaucoup chang la dynamique du systme en boucle ferme. En plus, selon
ces ples calculs dans le paragraphe 7.1.4.2.3, lobservateur est assez rapide et donc
performant. En revanche, on remarque que leffet de la commande sur les variables dtat de
type lectriques est trop important. Par exemple, les valeurs des tensions dexcitation sont
leves ce qui est normal du point de vue automatique. Cependant, cest ralisable du point de
vue pratique car lamplitude de la tension dexcitation ne dpasse pas les valeurs autorises.
21 (deg)
-2
-4
-6
3
Temps (s)
145
Chapitre IV
3
Boucle ferme avec observateur
Boucle ouverte sans observateur
31 (deg)
1
0
-1
-2
-3
3
Temps (s)
x 10
1 (pu)
2
0
-2
-4
-6
3
Temps (s)
-4
x 10
6
4
2 (pu)
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
3
Temps (s)
146
Chapitre IV
-4
x 10
3 (pu)
-2
-4
3
Temps (s)
Eq'1 (pu)
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
-0.025
-0.03
-0.035
3
Temps (s)
0.03
Eq'2 (pu)
0.02
0.01
0
-0.01
-0.02
3
Temps (s)
Chapitre IV
0.025
Boucle ferme avec observateur
Boucle ouverte sans observateur
0.02
Eq'3 (pu)
0.015
0.01
0.005
0
-0.005
3
Temps (s)
0.3
Boucle ferme avec observateur
Boucle ouverte sans observateur
0.2
E fd1 (pu)
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
3
Temps (s)
0.6
Boucle ferme avec observateur
Boucle ouverte sans observateur
0.5
0.4
E fd2 (pu)
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
3
Temps (s)
Chapitre IV
0.5
Boucle ferme avec observateur
Boucle ouverte sans observateur
0.4
E fd3 (pu)
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
3
Temps (s)
Commentaire : Comme illustr sur les figures prcdentes, on peut considrer que
lamlioration de la dynamique au niveau des tats de type mcanique a t atteinte au
dtriment des tats de type lectrique. C'est--dire que les tats de type lectrique ont connu
des amplitudes plus leves en boucle ferme quen boucle ouverte. En ralit, cest
linfluence de la commande sur ces tats-ci qui produit cette consquence. En revanche, ce
nest pas dramatique car les variations des tats lectriques restent raisonnables et dans les
limites autorises.
149
Chapitre IV
u (t )
x = Ax + Bu
x(t )
+ +
Processus
z (t )
M
L
Etat mesur
x1 (t )
x 2 (t )
Etat observ
Etat complet
K
K
0
u (t )
x(t )
x = Ax + Bu
Processus
K2 =
0,2739 -5,1349 225,8886 -198,4352 -36,5543 2,8835 0,4441 -3,4533 0,5173 0,1800 -0,3833
5,3626 5,1068 -134,5808 276,7734 -152,2533 -4,8364 1,0106 4,4052 -0,4751 0,4512 0,4541
-5,0512 2,4652 -190,4102 -66,6207 211,7730 1,4496 -1,2529 1,1594 0,1870 -0,2877 0,4510
150
Chapitre IV
L4 =
6
Boucle ferme avec observateur
Boucle ferme sans observateur
21 (deg)
2
0
-2
-4
-6
3
Temps (s)
31 (deg)
-0.5
-1
-1.5
-2
3
Temps (s)
151
Chapitre IV
-4
x 10
1 (pu)
-2
-4
3
Temps (s)
-4
x 10
2 (pu)
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
3
Temps (s)
-4
x 10
2.5
3 (pu)
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
3
Temps (s)
152
Chapitre IV
0.005
0
Eq'1 (pu)
-0.005
-0.01
Boucle ferme avec observateur
Boucle ferme sans observateur
-0.015
-0.02
-0.025
-0.03
-0.035
3
Temps (s)
0.04
Boucle ferme avec observateur
Boucle ferme sans observateur
0.03
Eq'2 (pu)
0.02
0.01
0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
3
Temps (s)
0.03
Boucle ferme avec observateur
Boucle ferme sans observateur
0.025
Eq'3 (pu)
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005
3
Temps (s)
Chapitre IV
0.3
Boucle ferme avec observateur
Boucle ferme sans observateur
0.2
E fd1 (pu)
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
3
Temps (s)
0.6
Boucle ferme avec observateur
Boucle ferme sans observateur
0.4
E fd2 (pu)
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
3
Temps (s)
0.5
Boucle ferme avec observateur
Boucle ferme sans observateur
0.4
E fd3 (pu)
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
3
Temps (s)
154
Chapitre IV
Commentaire : avec les rsultats prsents ci-dessus nous pouvons constater que les
comportements du systme avec et sans observateur en boucle ferme sont relativement
proches. Ceci veut dire que lobservateur propos est assez performant ce qui est confirm par
la localisation de ces ples calculs dans le paragraphe 7.2.2.2.3. En revanche, on remarque
que la commande influence les variables dtat de type lectriques. Ces tats ont connu des
amplitudes relativement leves en boucle ferme en comparaison avec le cas en boucle
ouverte. Cest logique du point de vue automatique car la matrice du gain de la commande
possde des valeurs dlments relativement leves. Cependant, les variations des tats
lectriques ont t situes dans une plage de variation normale et dans les limites autorises.
Ces variations sont raisonnables et la commande peut tre pratiquement adopte.
6
Boucle ferme avec observateur
Boucle ouverte sans observateur
21 (deg)
2
0
-2
-4
-6
3
Temps (s)
3
Boucle ferme avec observateur
Boucle ouverte sans observateur
31 (deg)
1
0
-1
-2
-3
3
Temps (s)
155
Chapitre IV
-4
x 10
1 (pu)
2
0
-2
-4
-6
3
Temps (s)
-4
x 10
6
4
2 (pu)
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
3
Temps (s)
-4
x 10
3 (pu)
-2
-4
3
Temps (s)
156
Chapitre IV
A partir des figures prcdentes on remarque que lamortissement des oscillations des
variables dtat de type mcanique (angle du rotor et vitesse angulaire) a t bien amlior. Le
retour ltat initial devient plus rapide en boucle ferme avec observateur quen boucle
ouverte. Voyons maintenant les tats de type lectrique.
0.005
0
Eq'1 (pu)
-0.005
-0.01
Boucle ferme avec observateur
Boucle ouverte sans observateur
-0.015
-0.02
-0.025
-0.03
-0.035
3
Temps (s)
0.03
Eq'2 (pu)
0.02
0.01
0
-0.01
-0.02
-0.03
3
Temps (s)
0.025
Eq'3 (pu)
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005
3
Temps (s)
157
Chapitre IV
0.3
Boucle ferme avec observateur
Boucle ouverte sans observateur
0.2
E fd1 (pu)
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
3
Temps (s)
0.6
Boucle ferme avec observateur
Boucle ouverte sans observateur
E fd2 (pu)
0.4
0.2
-0.2
-0.4
3
Temps (s)
0.5
Boucle ferme avec observateur
Boucle ouverte sans observateur
0.4
E fd3 (pu)
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
3
Temps (s)
158
Chapitre IV
uo (t )
y (t )
x (t )
x = A x + B u
+ +
Processus
z (t )
+
V
+
w(t )
u (t )
x(t )
x = Ax + Bu
Processus
Nous allons comparer les commandes uo (t ) et u (t ) obtenues dans le cas o le systme est
quip par un observateur et le systme sans observateur.
Le gain de la commande optimale choisi est
K2 =
0,2739 -5,1349 225,8886 -198,4352 -36,5543 2,8835 0,4441 -3,4533 0,5173 0,1800 -0,3833
5,3626 5,1068 -134,5808 276,7734 -152,2533 -4,8364 1,0106 4,4052 -0,4751 0,4512 0,4541
-5,0512 2,4652 -190,4102 -66,6207 211,7730 1,4496 -1,2529 1,1594 0,1870 -0,2877 0,4510
159
Chapitre IV
L4 =
Pour la mme perturbation que dans lexemple prcdent nous avons obtenu les commandes
illustres par les figures suivantes o le temps est en seconde.
0.2
Boucle ferme sans observateur
Boucle ferme avec observateur
0.15
0.1
u1 (pu)
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15
0.5
1.5
Temps
2.5
0.4
Boucle ferme sans observateur
Boucle ferme avec observateur
0.2
u2 (pu)
-0.2
-0.4
-0.6
0.5
1.5
Temps
2.5
Chapitre IV
0.6
Boucle ferme sans observateur
Boucle ferme avec observateur
0.5
0.4
u3 (pu)
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
0.5
1.5
Temps
2.5
9 Conclusion
Au cours de ce chapitre, nous avons pris comme un exemple dapplication numrique
un rseau dnergie lectrique trois machines. Nous avons calcul le modle linaire du
systme sous la forme dtat. La commande par retour dtat statique a t calcule par la
minimisation dun critre quadratique et par la mthode LMI. La mthode LMI a t utilise
pour calculer le gain de la commande qui impose un taux de dcroissance exponentiel sur les
tats du systme en boucle ferme. Elle a aussi servi imposer une localisation des ples du
systme en boucle ferme dans un secteur dune pente prdfinie et donc dimposer cetrtain
amortissement. Nous avons optimis le gain de la commande par retour dtat en utilisant la
mthode doptimisation de Rosenbrock. Le gain de lobservateur a t calcul par les mmes
mthodes de calcul du gain de la commande par retour dtat. La comparaison des valeurs
propres du systme avec et sans commande montre lamlioration de lamortissement de notre
systme en utilisant la commande par retour dtat. On a constat aussi que le systme avec
observateur possde en plus de ses valeurs propres les valeurs propres de lobservateur quon
a pu choisir relativement trs ngatives avec la mthode LMI. Nous avons fait des
simulations sur le systme avec observateur en boucle ferme et le systme sans observateur
en boucle ferme. Suite une perturbation sur une des variables dtat, nous avons constat
que le systme avec observateur et le systme sans observateur en boucle ferme ont des
comportements proches ce qui veut dire que lensemble dobservateur et de commande
fonctionne dune manire satisfaisante. Nous avons aussi simul la mme perturbation sur le
systme avec observateur en boucle ferme et le systme sans observateur en boucle ouverte
afin de montrer linfluence de la commande sur le systme. Nous avons remarqu que
lensemble de lobservateur en cascade avec la commande amliore lamortissement de notre
systme daprs ses comportements dynamiques. Les variables dtat de type mcanique sont
bien amorties. Par contre, les variables dtat de type lectrique ont subi une augmentation de
161
Chapitre IV
lamplitude en boucle ferme. Ce qui veut dire que ce quon a gagn au niveau des variables
mcaniques a t au prix des variables lectriques. Cependant, les amplitudes des tensions
transitoires et dexcitation taient dans des plages de variation acceptables.
162
Conclusion
Conclusion gnrale
Dans ce travail de thse, le problme de la stabilit dynamique dun rseau de
distribution multimachine a t trait. La prsence dune olienne commande vitesse
variable a t considre comme une perturbation sur la puissance lectrique dans le rseau.
Nous avons contrl la vitesse mcanique de lolienne et langle de calage des pales en vue
doptimiser la puissance produite par lolienne. Cette optimisation de la puissance avait un
impact perturbant sur le rseau auquel lolienne tait connecte. Les rsultats de simulation
ont montr lexistence des variations trs rapides de la puissance lectrique gnre lors du
changement rapide du vent. Nous avons constat que la consquence de cette variation serait
des oscillations sur les paramtres des gnrateurs synchrones qui sont en cognration avec
lolienne. Nous avons compar la puissance produite par lolienne vitesse fixe et
lolienne vitesse variable. Les rsultats ont montr que la puissance obtenue la sortie de
lolienne vitesse variable est plus importante dans le cas o la vitesse du vent change audessous de sa valeur nominale. Une comparaison a t mene entre une olienne MAS et
une olienne MADA. Les rsultats ont montr que les convertisseurs de puissance
transmettent une puissance plus faible dans une MADA que dans une MAS. Cest un
avantage car les convertisseurs seront plus conomiques sils sont utiliss dans le circuit
rotorique dune MADA.
Nous avons dvelopp le modle non linaire dun rseau dnergie lectrique
multimachine. Puis, nous avons linaris ce systme afin de le dcrire sous la forme dtat.
Nous avons choisi le modle relatif car il convient ltude de la commande optimale par la
mthode base sur la transformation en forme dquilibre du systme. Cette mthode a t
utilise pour trouver les matrices de pondration dtat et de commande. Nous avons compar
entre un modle absolu, absolu modifi et relatif. Les rsultats ont montr que le modle
relatif garde les mmes ples du modle absolu alors que le modle absolu modifi les
change. Cela a justifi le choix du modle relatif par rapport au modle absolu modifi. Nous
avons valid numriquement les dmarches de la linarisation ce qui nous a donn une
confirmation de notre modle.
La commande par retour dtat du systme a t conue par plusieurs mthodes.
Dabord, par la minimisation dun critre quadratique dnergie o nous avons utilis une
mthode intressante pour trouver les matrices de pondration dtat et de commande. Cette
mthode est base sur la transformation en forme quilibre du systme. Chaque variable
dtat et de commande est pondre selon sa contribution la rponse dynamique du systme.
La deuxime mthode tait la mthode LMI qui a servi imposer une localisation des ples
du systme en boucle ferme. Les rsultats du calcul ont montr une trs bonne performance
de cette mthode. Avec la mthode doptimisation de Rosenbrock, applique dans la
troisime mthode, on a pu optimiser le gain de la commande, calcul par la mthode LMI ,
qui impose une localisation des ples du systme dans un demi plan dans le plan complexe.
Ceci a assur un taux de dcroissance exponentiel des tats du systme en boucle ferme. Les
mmes mthodes de calcul ont t utilises pour concevoir lobservation dtat du systme.
Nous avons calcul un observateur dtat dordre complet, un observateur dtat dordre
rduit et un observateur de commande. Les rsultats de simulation ont montr de trs bonnes
performances des observateurs utiliss. Nous avons remarqu que le systme avec et sans
observateur command en boucle ferme possde des dynamiques trs proches. En examinant
les rsultats, nous avons remarqu que les comportements des tats de type mcanique ont t
163
Conclusion
bien amliors au prix des tats de type lectrique. Lamplitude des tats de type lectrique,
en boucle ferme, a t importante, mais elle est reste dans des limites acceptables.
Enfin, cette thse peut tre une nouvelle base de dpart pour des futures contributions.
Une suite de ce travail pourrait se focaliser sur lintgration du modle de lolienne dans le
modle du rseau. Il faudrait, dabord, trouver le modle dynamique et la commande des
convertisseurs de puissance, ensuite, linariser le modle complet de lolienne et lintgrer
dans le modle du rseau. Une poursuite, qui peut aussi tre intressante de ce travail, se
trouve au niveau de la commande des systmes lectriques multimachines. C'est--dire,
trouver un moyen, par la mthode LMI, dimposer des limites infrieure et suprieure sur
lamplitude de la commande ce qui limitera les amplitudes importantes des tats lectriques
directement relis la commande. Cest une solution possible du problme de la saturation de
la commande quon peut gnralement rencontrer. Une troisime perspective est de trouver
une mthode doptimisation numrique qui est plus performante que la mthode de
Rosenbrock. Cela permettrait dconomiser le temps doptimisation du gain de la commande
et de lobservateur.
164
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168
ANNEXE
Annexe
Non
Oui
i =1
i = i +1
n
Pi = Vi V j Yij cos( i ij j )
j =1
n
Qi = Vi V j Yij sin( i ij j )
j =1
n
j =1
j =1
i<n
Oui
Non
i =1
V
i = i +1
P Q
j =1
j = j +1
P
(i, j ) = Vi V j Yij sin( i ij j )
Q
(i, j ) = Vi V j Yij cos( i ij j )
j<n
Oui
Non
n
P
(i, i ) = Vi V j Yij sin( i ij j ),
j =1
j i
i<n
n
Q
(i , i ) = Vi V j Yij cos( i ij j )
j =1
j i
Oui
Non
i =1
j =1
Non
Oui
i j
n
P
(i, i ) = 2Vi Yii cos( ii ) + V j Yij cos( i ij j )
V
j =1
P
(i, j ) = Vi Yij cos( i ij j )
V
Q
(i, j ) = Vi Yij sin( i ij j )
V
j i
n
Q
(i, i ) = 2Vi Yii sin( ii ) + V j Yij sin( i ij j )
V
j =1
j i
j = j +1
171
Annexe
jn
Oui
Non
i = i +1
in
Oui
Non
P
P
Matrice B* = Matrice dont les colonnes sont les colonnes de
qui
V
PQ
portent les numros des nuds de type
Q
*
Matrice C = Matrice dont les lignes sont les lignes de
qui
V
portent les numros des nuds de type PQ
*
Matrice A =
qui
C D
i =1
Pi = Pi PTi ,
Qi = Qi QTi
i = i +1
in
Oui
Non
Supprimer
Pref et ref
172
qui
qui
Annexe
V = J 1 PQ
new
Vnew = V + V1 =
V1new
Qi = Vi V j Yij sin( i ij j )
j =1
rt = rt + 1
173
Annexe
Y busL ik Y busL kj
Y busL kk
(a2.1)
O :
Y 1,LY 4
(a2.3)
= Sous-matrices complexes.
Le sous-indice ( I ) reprsente les nuds avec gnrateurs et ( II ) reprsente les nuds sans
gnrateur. Si les charges sont incluses dans la matrice dadmittance Y les courants I II = 0 .
Une fois la matrice est rorganise la matrice dadmittance rduite peut tre calcule avec
lquation matricielle suivante :
1
Y red = Y 1 Y 2 Y 4 Y 3
(a2.4)
Touts les lments de la matrice dadmittance sont des valeurs complexes. Cela donne :
I g = Y red E t
O :
Ig
Et
Y red
174
(a2.5)
Annexe
(a3.1)
j =1
m
(a3.2)
j =1
(a3.3)
(a3.4)
(a3.5)
Pour i = 1L m et j = 1L m
Pdij = Y fij (Cij E q' 0 j + ( X qj X dj' ) S ij I q 0 j )
ji
(a3.6)
ji
(a3.7)
Pour j = 1L m
Pdii = Pdij
Pqii = Pqij
j i
(a3.8)
j i
Pour i = 1L m et j = 1L m
Qdij = Y fij S ij
j = 1L m
(a3.9)
Pour i = 1L m et j = 1L m
Lqij = Y fij ( X qj X dj' ) S ij
ji
(a3.10)
Pour i = 1L m
Lqii = 1 Y fii ( X qi X di' ) S ii
(a3.11)
(a3.12)
Pour i = 1L m et j = 1L m
'
Pour le calcul de ( P, Q, L, M ) il nous faut les valeurs initiales de ( Eqi
, I qi , i , Cij , Sij ) qui sont
175
Annexe
[I d ] = [Yd ][Eq' ] + [ Fd ][ ]
(a3.13)
(a3.14)
O :
[Yq ] = [ Lq ]1[Qq ]
[ Fq ] = [ Lq ]1[ Pq ]
(a3.15)
[ Fd ] = [ Pd ] + [ M d ][ Fq ]
(a3.16)
K1 , K 2
(a3.17)
(a3.19)
O :
Pour i = 1L m
K1ii = Dti Fdii + Qti Fqii
K 2ii = DtiYdii + QtiYqii + I qi 0
Dti = ( X qi X di' ) I qi 0
Pour i = 1L m et j = 1L m
K1ij = Dti Fdij + Qti Fqij
(a3.20)
(a3.21)
(a3.22)
'
Les lments I qi 0 , I di 0, Eqi
0 sont des valeurs scalaires calcules par projection des courants I i
'
sur les axes (qi , di ) et de la force lectromotrice E ' sur laxe (qi ) . ( X qi , X di
) Valeurs
scalaires.
K3 , K4
1
Td' 0i
(E
fdi
) )
Eqi' X di X di' I di
(a3.23)
(a3.24)
(a3.25)
176
Annexe
'
O : [ I ] est la matrice dunit, [Tdo
] est une matrice diagonale, (s ) est la variable de Laplace.
n
n
1
Eqj' K 4ij j )
K 3ij
j =1
(a3.26)
Pour i = 1L m et j = 1L m
1
1 + ( X di X di' )Ydii
1
=
( X di X di' )Ydij
K 3ii =
(a3.27)
K 3ij
(a3.28)
(a3.29)
(a3.30)
(a3.31)
(a3.32)
2
2
E ti2 = Etdi
+ Etqi
(a3.33)
(a3.34)
(a3.35)
(a3.36)
[Et ] = [ K 5 ][ ] + [ K 6 ][Eq' ]
(a3.37)
O :
[ K 5 ] = [ Dv ][ X q ][ Fq ] [Qv ][ X d' ][ Fd ]
(a3.38)
(a3.39)
[ Dv ] = [ Et 0 ]1[ Etd 0 ]
Dans les quations E t 0 , E td 0 , Etq 0 , Dv
(a3.40)
Les tensions Et 0 , Etd 0 , Etq 0 sont des valeurs scalaires de la tension terminale et de ses
projections sur les axes (di , qi ) .
177
Annexe
i = i 1
(a4.1)
(a4.2)
(a4.3)
(a4.4)
O :
i = i 1 et pour i = 1L m , j = 1L m
M dij = Y fij ( X q X d' ) cos( ij + ( j i ))
(a4.5)
(a4.6)
Pour i = 1 et j = 1L m
'
Pdij = Y fij [ Eq' 0 j cos( ij + j ) + I q 0 j ( X qj X dj
) sin( ij + j )]
(a4.7)
Pour i = 1L m si i j
m
'
Pdii = Y fij [ Eq' 0 j cos( ij + j i ) + I q 0 j ( X qj X dj
) sin( ij + j i )]
(a4.8)
j =1
Pour i = 1L m et j = 1L m si i j
'
Pdij = Y fij [ Eq' 0 j cos( ij + j i ) + I q 0 j ( X qj X dj
) sin( ij + j i )]
(a4.9)
Pour i = 1L m et j = 1L m si i j
'
Lqij = Y fij ( X qj X dj
) sin( ij + j i )
(a4.10)
Pour i = 1L m et j = 1L m
Qqij = Y fij cos( ij + j i )
(a4.11)
'
Lqii = 1 Y fii ( X qi X di
) sin( ii )
(a4.12)
Pour i = 1L m
Pour i = 1 et j = 1L m
178
Annexe
'
Pqij = Y fij [ Eq' 0 j sin( ij + j ) I q 0 j ( X qj X dj
) cos( ij + j )]
(a4.13)
Pour i = 1L m et si i j
m
'
Pqii = Y fij [ Eq' 0 j sin( ij + j i ) I q 0 j ( X qj X dj
) cos( ij + j i )]
(a4.14)
j =1
Pour i = 1L m et j = 1L m et si i j
Pqij = Y fij [ Eq' 0 j sin( ij + j i ) I q 0 j ( X qj X dj' ) cos( ij + j i )]
(a4.15)
Yq = Lq1Qq
Fd = Pd + M d Fq
Yd = Qd + M d Yq
(a4.16)
K1 , K 2
(a4.17)
(a4.19)
'
Qti = I d 0i ( X qi X di
) + Eq' 0i
(a4.20)
Dt' = diag[ Dt ]
Qt' = diag[Qt ]
Les coefficients sont donc calculs par
K1 = Dt' Fd + Qt' Fq
K 2 = I t' + Dt'Yd + Qt'Yq
179
I t' = diag[ I q 0 ]
(a4.21)
(a4.22)
(a4.23)
Annexe
K3 , K4
1
Td' 0i
(a4.24)
(a4.25)
m1
1
Eqj' K 4ij j )
K 3ij
j =1
(a4.27)
1
'
( X di X di
)Ydij
(a4.28)
Pour i = 1L m
K 3ii =
1
'
1 + ( X di X di
)Ydii
(a4.29)
Pour i = 1L m et j = 1L m
'
K 4ij = ( X di X di
) Fdij
(a4.30)
K5 , K6
(a4.31)
(a4.32)
E ti2
(a4.33)
2
Etdi
2
Etqi
(a4.34)
(a4.35)
180
Annexe
(a4.36)
[Et ] = [ K 5 ][ ] + [ K 6 ][Eq' ]
(a4.37)
O :
[ K 5 ] = [ Dv ][ X q ][ Fq ] [Qv ][ X d' ][ Fd ]
(a4.38)
(a4.39)
[ Dv ] = [ Et 0 ]1[ Etd 0 ]
(a4.40)
Dans les quations E t 0 , E td 0 , Etq 0 , Dv et Qv sont des matrice diagonales alors que Etd , Etq
sont des matrices vecteurs.
Et 0 , E td 0 , Etq 0 , Valeurs scalaires de la tension terminale et de ses projections sur les
sE fdi =
K Ai
K Ei
(Vrefi + VSi Eti )
E fdi
TEi + K Ai K Fi
TEi + K Ai K Fi
(a4.41)
1
(Tmi Tei K Di ri )
2Hi
s i = 0 (ri r1 )
(a4.42)
(a4.43)
s ri =
1
2H i
(a4.44)
K1ij j
j =1
K Di
2H i
ri
1
2H i
K 2ij Eqj' + 2 H
j =1
Tmi
(a4.45)
sEqi' =
K 4ij
'
j =1 Td 0i
j
j i
1
1
Eqj' + ' E fdi
'
K 3ijTd 0i
Td 0i
(a4.46)
E fdi
m
m
K Ai
K
=
( K 5ij j K 6ij Eqj' Ei E fdi + Vrefi + VSi )
TEi + K Ai K Fi
K Ai
j =1
j =1
181
(a4.47)
Annexe
A'12 (i,1) = 0
Si la premire machine est une rfrence donc on met A'12 (1,1) = 0
Pour i = 2 L m
A'12 (i, i + 1) = 0
(a4.48)
(a4.49)
K1 (i, j )
2H i
(a4.50)
A' 22 (i, i ) =
K Di
2H i
(a4.51)
Pour i = 1L m
K 2 (i, j )
2H i
(a4.52)
K 4 (i, j )
Td' 0i
(a4.53)
Pour i = 1L m et j = 1L m
A' 33 (i, j ) =
1
K 3 (i, j )Td' 0i
(a4.54)
Pour i = 1L m
A'34 (i, i ) =
1
Td' 0i
182
(a4.55)
Annexe
Pour i = 1L m et j = 1L m
A' 41 (i, j ) =
K Ai K 5 (i, j )
TEi + K Ai K Fi
(a4.56)
A' 43 (i, j ) =
K Ai K 6 (i, j )
TEi + K Ai K Fi
(a4.57)
A' 44 (i, i ) =
K Ei
TEi + K Ai K Fi
(a4.58)
Pour i = 1L m
A'11
'
A 21
'
A = '
A 31
A' 41
A'12
A'13
A' 22
A' 23
A' 32
A' 33
A' 42
A' 43
A'14
A' 24
A' 34
A' 44
(a4.59)
Pour obtenire la matrice dtat finale A on limine la premire ligne et la premire colonne
dans la matrice A' en considrant que la premire machine comme rfrence.
B1 = zro ( m 1 , m)
B2 = zro (m, m)
B3 = zro (m, m)
(a4.60)
K Ai
TEi + K Ai K Fi
(a4.61)
Pour i = 1L m
B4 (i, i ) =
183
Annexe
Ei
j ( X di ) I gi
j X qi X di' I qi
( )
j X qi I gi
OC i
( )
j X di' I gi
E qi'
Ei'
Axe Q
Angle i
Eti
Etqi
Vinf
Axe ref ( = 0)
I gi
Angle inf
Etdi
I di
I qi
Axe d i
O
I inf
Axe D
184
Annexe
'
avec i inf
(a5.1)
'
ou
I gi =
Y fij ( Eqj' e
j j
+ ( X qj X dj' ) I qj e
j ( j 90 )
)+Y
f ,i ,inf Vinf e
j inf
(a5.2)
j =1
j b
ii = I gi e j (90i )
(a5.3)
ii =
Y fij ( E qj' e
j ( 90+ ij + j i )
+ ( X qj X dj' ) I qj e
j ( ij + j i )
j =1
j inf
(a5.4)
Les composantes du courant dans les cordonnes propres sont :
(a5.5)
idi =
j =1
j inf
(a5.6)
iqi =
(a5.7)
idi + jiqi = I di + jI qi
185
Annexe
(a5.6)
(a5.7)
O :
Qdij = Y fij sin( ij + j 0 i 0 ), j inf, i inf,
Pour
'
M dij = Y fij X qj X dj cos( ij + j 0 i 0 ), j inf, i inf,
(
(
)
)
j = 1L m
(a5.8)
i = 1L m
Pour i = 1L m o i inf
(a5.9)
(a5.10)
(a5.11)
j =1
j inf
(a5.13)
j =1
j inf
Dans les matrices P, Q, M , et L les lignes et les colonnes correspondant au nud infini sont
des zros et doivent tre supprimes.
[I d ] = [Yd ][Eq' ] + [ Fd ][ ]
(a5.14)
(a5.15)
O :
[Yq ] = [ Lq ]1[Qq ]
[ Fq ] = [ Lq ]1[ Pq ]
(a5.16)
[ Fd ] = [ Pd ] + [ M d ][ Fq ]
(a5.17)
186
Annexe
K1 , K 2
i inf
(a5.18)
(a5.20)
K1 = Dt Fd + Qt Fq
(a5.21)
K 2 = Dt Yd + Qt Yq + I t
(a5.22)
O :
Pour i = 1L m o i inf
D ' ti = ( X qi X di' ) I q 0i
(a5.23)
Il faut supprimer llment qui correspond au nud infini puis construire ces matrices
diagonales :
Dt = diag ( Dt' )
Qt = diag (Qt' )
I t = diag ( I q 0 )
(a5.24)
K3 , K4
sEqi' =
i inf
(a5.25)
(a5.26)
Td' 0i
O :
187
n
1
Eqj' K 4ij j )
K 3ij
j =1
(a5.28)
Annexe
Pour i = 1L m 1
K 3ii =
1
1 + ( X di X di' )Ydii
(a5.29)
(a5.30)
1
( X di X di' )Ydij
(a5.31)
(a5.32)
Pour j = 1L m 1, i = 1L m 1
K 3ij =
K5 , K6
(a5.33)
Tension terminale :
Vti2 = Vdi2 + Vqi2 , i inf
(a5.34)
Pour n = m 1 machines (Toutes les machines sans le gnrateur infini) nous avons :
[Etd ] = [ X q ][I q ]
(a5.35)
(a5.36)
(a5.37)
[Et ] = [ K 5 ][ ] + [ K 6 ][Eq' ]
(a5.38)
O :
[ K 5 ] = [ Dv ][ X q ][ Fq ] [Qv ][ X d' ][ Fd ]
(a5.39)
(a5.40)
[ Dv ] = [ Et 0 ]1[ Etd 0 ]
(a5.41)
Les matrices [ Dv ], [ Et 0 ], [ Etd 0 ], [ Etq 0 ] et [Qv ] sont des matrices diagonales, et [Etd ], [Etq ]
sont des vecteurs.
188
(a5.42)
Annexe
s i = 0ri
(a5.43)
1
(Tmi Tei K Di .ri )
(a5.44)
Mi
Normalement Tmi = 0 ce qui donne
1
sri =
( Tei K Di ri )
(a5.45)
Mi
Maintenant on peut modliser le systme dexcitation pour obtenir le modle dtat complet
du rseau.
sri =
Terminal voltage
transducer
Et
Vref
1 V1
1 + TR s
E FMAX
Exciter
KA
E fd
E FMIN
Vs
Supplementary
signal
(a5.45)
(a5.46)
Pour ( n ) machines :
[Et ] = [ K 5 ][ ] + [ K 6 ][Eq' ]
(a5.47)
(a5.48)
TR
1
O est une matrice diagonale.
TR
189
Annexe
(a5.49)
(1 +
n
1
'
= K 3ii ( K Ai (Vrefi + Vsi V1i )
Eqj K 4ij j )
j =1 K 3ij
j =1
(a5.50)
j i
(1 +
n
1
'
E qj K 4ij j K Ai V1i ) + K 3ii K Ai (Vrefi + Vsi )
= K 3ii (
j =1 K 3ij
j =1
j i
(a5.51)
Les variables dtat pour chaque machine sont donc :
x1 = [ i ri Eqi' V1i ] T
(a5.52)
i =1Ln
u1 = [Vs1 L Vsn ] T
(a5.53)
(a5.54)
i =1Ln
x1 = A1 x1 + B1 u1
(a5.55)
y1 = C1 x1
190
Annexe
Pd 1
1
1 + STg1
1
Pg1 1 + STt1 Pt1
Governor
Turbine
Ptie
Pc 2
+
1
R2
Pt 2 +
1 Pg 2
1
1 + STg 2
1 + STt 2 +
Pd 2
1
2 H1
S + D1
f*
T12
S
1
2H 2
S + D2
f*
Pt1
Pg1
Ptie
f 2
y = [f1
f 2
Ptie ]T
u = [Pc1
191
Pc 2 ]T
Pt 2
Pg 2 ]T
Annexe
f * D1
f*
f*
0
0
0
0
2 H1
2 H1 2 H1
1
1
0
0
0
0
0
Tt1
Tt1
1
1
0
0
0
0
0
Tg1R1
Tg1
A=
T12
0
0
0
0
0
T12
f*
f * D2
f*
0
0
0
0
2H 2
2H 2
2H 2
1
1
0
0
0
0
0
Tt 2
Tt 2
1
1
0
0
0
0
0
Tg 2 R2
Tg 2
0
0
1
Tg1
B = 0
0
0
0
0
0
0 ,
0
0
1
Tg 2
1 0 0 0 0 0 0
C = 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0
f * = 60 ( Hz ) i = 1, 2
Q=
1
. Les valeurs de ces matrices sont les siuvantes
1
63,0406
0,0000
0,0000 0,0000 0,0000
0,0000
0,0000
0,0000 483,9678
0,0000 0,0000 0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000 5107,6625 0,0000 0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000 1,3172 0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000 0,0000 63,0406
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000 0,0000 0,0000 483,9678
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000 0,0000 0,0000
0,0000 5107,6625
192
R=
Annexe
Gint
0.1123
1.3031
24.7183
34.4943
0.0421
2.6388
12.4428 0.0427
0.0161
= 0.3802 0.3802
4.0624
0.1123 24.7183 1.3031
Le gain obtenu, Gint , reprsente la valeur de dpart pour la deuxime mthode. Il vrifie, pour
= 3.912 et Qo5 = I qui ont t choisis par [41], le systme dingalit et dgalit (3.73).
Le critre de performance (3.94) sera minimis par la mthode de Rosenbrock discute dans le
chapitre III, paragraphe 3.1.4.3.1. Si nous obtenons les mmes rsultats que dans [41], par la
mthode de Rosenbrock, cela permettra de valider notre code.
Le gain de dpart correspond la valeur de dpart de la fonction minimiser
= 3.9558 103 . Cette valeur sera minimise au fur et mesure jusque larrive une valeur
stationnaire qui sera considre comme un minimum. Dans la figure suivante chaque point de
la courbe reprsente un minimum obtenu une itration donne. Un agrandissement de la
zone finale montre la valeur finale obtenue et le nombre ditration atteint.
Evolution de la valeur minimale de
4000
3500
Agrandissement
min()
3000
2500
104.5643
2000
104.5643
1500
104.5643
1000
104.5643
1
500
0 0
10
10
10
10
1.1
Itration
1.2
5
x 10
Itration
193
Annexe
0.4434 0.0712
5.4282
0.8441
0.2191
0.0856
1.0524 0.1250
0.1543
G = 0.8170
0.8170
4.9946
0.4434
5.4282
0.0712
0.8441 0.0856
0.2191
0.1250 1.0524 0.1543
0.4385
1.1343
0.4985 0.0078 0.0688
0.2098
0.0814
0.6279
0.2098
0.6373 0.4223
3.5148
1.1343
0.0606
0.0688
0.2098
0.0814
0.0078 0.4385
1.1343
0.4985
1.2872
3.9887
1.2872
2.0967
1.5187 0.1830
S = 0.3519
0.4987
0.2492 0.1181
0.1181 0.3392
0.0498
0.1008
1.5187
0.3519 0.2492
0.1830
0.4987
0.8010 0.3982
0.3982
0.1181
0.1181 0.3392
0.0498
0.1008
0.0498 0.3519
3.9887
1.2872
0.1008 0.4987
1.2872
2.0967
0.0537
0.3982
1.5187 0.1830
0.0498
0.1008
0.0534
0.3982
1.5187
0.1830
0.8010
Les matrices G, P, S , obtenues, ci-dessus satisfassent aussi les quations (3.96) avec une
erreur de 1.8 10 9 . En comparaison avec les rsultats obtenus dans [41], on remarque que
nous avons obtenu exactement les mmes valeurs des matrices G, P, S . Ceci confirme que
notre code rpond notre objectif doptimisation par la mthode de Rosenbrock puisquon
arrive aux mmes rsulats que [41] dont on connat pas la mthode doptimisation utilise.
6.4 Remarque
La mthode de Rosenbrock prsente certains dfauts :
194
19 November 2008
Titre :
Stabilit dynamique des systmes lectriques multimachines : modlisation, commande,
observation et simulation
Mots cls :
Stabilit dynamique systme multimachine commande observation mthode LMI
mthode de Rosenbrock.
Rsum :
Cette thse est un travail de modlisation, commande, observation et simulation des
systmes lectriques multimachines. Laspect nouveau est constat au niveau de lutilisation
de lobservation dtat pour la commande en vue damliorer lamortissement des systmes
lectriques multimachines. Ce sujet est un sujet actuel et intressant surtout avec le
dveloppement des rseaux de distribution. Des nouvelles sources, surtout les oliennes, se
trouvent en cognration avec dautre sources traditionnelles dans le mme rseau ce qui met
en question sa stabilit transitoire et dynamique. Cette thse focalise sur limpact de
lolienne vitesse variable sur le la stabilit du rseau lectrique multimachine. Lolienne,
comme une source fluctuante, sera prsente, dans cette thse, comme une source de
perturbation qui influence la stabilit dynamique du rseau. Cette perturbation est lie
directement la commande de lolienne. Lolienne est machine asynchrone vitesse
variable commande par orientation du flux statorique ou rotorique. Pour une telle commande
la mesure du couple total est indispensable alors quil est difficilement mesurable. Dans ce
contexte, un nouvel estimateur du couple total est discut afin dlaborer la commande. Nous
comparerons entre trois types dolienne ; MAS vitesse fixe, variable et MADA. Dans
cette thse, le modle linaire du systme lectrique multimachine sera obtenu en vue de la
commande. Le modle de lolienne ne sera pas inclus dans le modle du rseau et lolienne
sera considre comme une charge passive. Lobjectif final est damliorer les comportements
dynamiques du systme avec une commande par retour dtat statique. La commande et
lobservateur dtat seront conus par plusieurs mthodes trs intressantes parmi lesquelles
la mthode LMI.
Title:
Dynamic Stability of Multimachine Power Systems: Modeling, Control, Observation
and Simulation
Keywords:
Dynamic stability multimachine power systems control stat observer LMI method
Rosenbrock method.
Direction de Rocherche :
Professeur Philippe AURIOL, Professeur Emrite
Monsieur Jean-Yves AULOGE, Matre de confrences
jean-yves.auloge@ec-lyon.fr
Laboratoire Ampre Ecole Centrale de Lyon
http://www.ampere-lab.fr
36 avenue Guy de Collongue
Version lectronique de cette thse :
69134 Ecully (France)
http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00343722/fr/