Robotica Submarina - Sistemas Aplicaciones y Tendencias de Actualidad

Origen etimolgico Robot
La palabra robot proviene del checo robota (labor, trabajo) y

robotnik (trabajador).
Robtica Submarina
Sistemas, Aplicaciones y Tendencias de Actualidad
Fue introducida por el

escritor Karel Kapek en
la obra R.U.R.
(Rossums Universal
Robots), en 1921.
Se hacia una semblanza a

hombres que trabajaban
el doble de la jornada
normal.
Prof. Danilo Navarro

Universidad de Oriente
Departamento Ingeniera Elctrica
dnavarro@udo.edu.ve
Dr. Danilo A. Navarro G
I Congreso de Ingeniera Electrica Puerto La Cruz, Junio de 2011
Por qu la Robtica
Submarina?
Leyes de la robtica
1950: I robot, Libro de ciencia ficcin escrito por Isacc Asimov.
Porque el 71% del rea de la tierra est cubierta por los ocanos, y
esto atrae poderosamente la atencin en relacin con el
aprovechamiento de los recursos que estos ofrecen.
Las tres leyes de la robtica:

1. Un robot no debe daar a un ser
humano o, por su inaccin, dejar que
un ser humano sufra dao.
2. Un robot debe obedecer las rdenes
que le son dadas por un ser humano,
excepto si estas rdenes entran en
conflicto con la Primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia
existencia, hasta donde esta
proteccin no entre en conflicto con la
Primera o la Segunda Ley.
Isaac Asimov
Por qu la Robtica
Submarina?
Vehculo Submarino: Algo de

historia
El uso de la robtica submarina se hace cada vez mas patente en

tareas cientficas y militares.
Jacques Cousteau (1910 1997).

diseo el Platillo de Buceo en
1959, un sumergible redondo,
altamente maniobrable y capaz de
sumergirse a 350 metros con dos
personas a bordo.
En 1531, Guglielmo de Lorena

alcanz en dos oportunidades
los restos de una galera hundida
usando una campana de buceo.
Bsquedas de minas explosivas,

mapeado del suelo ocenico,
localizacin de obstculos y barcos
hundidos, arqueologa marina.
Vehculo Submarino: Algo

de historia
Vehculo Submarino: Algo

de historia
En 1776, David Brushnell

invent La Tortuga, el
primer submarino para atacar
barcos de superficie.
Auguste Piccard
En 1953 logr
una profundidad
de 3.150 metros.
En 1960, Jacques Piccard alcanz la mxima

profundidad marina (10.911 mt) en un batiscafo
denominado "Trieste" diseado y construido por
su padre Auguste Piccard. Lo acompao el
estadounidense Donald Walsh
Robtica Submarina:
AUV o ROV?
Robtica Submarina:
AUV o ROV?
AUV:
Autonomous Underwater Vehicle
ROV:
Remotely Operated Vehicle
AMBOS SON VEHCULOS

NO TRIPULADOS
Autonomous underwater
Vehicle (AUV)
9
1era aproximacin de un
AUV
Autonomous
Underwater Vehicle
Robert Whitehead
(1823 - 1905).
Ingeniero
britnico,
inventor
de
los
modernos
torpedos
utilizados
por
la
marina de guerra.
10
1er Vehculo Submarino

Autnomo
La necesidad de obtener datos oceanogrficos(conductividad y
temperatura) a lo largo de lneas isobaricas bajo el hielo, fue la
motivacin para que Stan Murphy, Bob Francois, y Terry Ewart
del laboratorio de Fsica Aplicada de la Universidad de
Washintong, desarrollaran al final de los 50s el primer AUV: El
SPURV Self Propelled Underwater Research Vehicles.
El SPURV I fue
controlado desde la
superficie mediante
seales acusticas.
En 1860, Whitehead desarroll el primer

prototipo de torpedo autnomo, equipado
con accionamiento independiente y cargado
con material explosivo
Remotely Opereated Vehicle (ROV)
11
12
2do Vehculo Submarino

Autnomo
3er Vehculo Submarino

Autnomo
El AUSS Advanced Unmanned Search System comenzaron a

desarrollarlo en 1973 en respuesta al hundimiento del USS
Thresher, el USS Scorpion y la bomba termonuclear B28
desaparecida en la playa de Palomares en Espaa. No fue sino
hasta 1983 cuando fue puesto en operacin. Pesaba 907 Kg, se
poda sumergir hasta 6000 mts y tena un sistema de
comunicaciones acsticas que le permita transmitir imgenes a
travs del agua.
Fabricado en Francia en 1980, EPAULARD fue el primer

sumergible completamente autnomo capaz de explorar el fondo
hasta 6000 m con autonoma de varias horas. Fue concebido para
la exploracin fotogrfica y batimtrica del fondo submarino.
Navega a altitud constante sobre el fondo, piloteado por mando
acstico. Un propulsor vertical le permite sobrepasar obstculos
13
Otros AUVs de principios

de los 90s
El ABE - Autonomous Benthic Explorer de WHOI (Woods Hole

Oceanographic Institution) complet su primera misin en 1994.
con un peso de 680 Kg, se puede desplazar a 0.75 m/s durante 34
horas y puede sumergirse a profundidades hasta de 5 Km. Posee 6
hlices que le otorgan excelente maniobrabilidad en las 3
coordenadas espaciales.
15

de los 90s
16
El Autosub desarrollado por

National
Oceanography
Centre, Southampton, UK;
es un AUV de gran alcance
y navegacin profunda que
posee una variedad de
sensores fsicos, biolgicos y
qumicos.
Localizacin (Abril, 2011) a casi 4000 mts de profundidad, restos

y las cajas negras del vuelo Ro - Paris AF447 de Air France,
siniestrado el 1 de Junio de 2009.

de los 90s
El REMUS - Remote Environment Monitoring UnitS tambin fue

desarrollado por WHOI para fines cientficos. El AUV pesa 36 Kg
y puede operar hasta 20 horas a una velocidad de 1.5 m/s.
14

de los 90s
El Sea Grant AUV lab del MIT Massachusetts Institute of

Technology, a principio de los 90s desarroll 6 vehculos
submarinos que bautiz como Odyssey. Con peso de 160 Kg, este
robot puede operar a 1.5 m/s durante 6 horas, y puede sumergirse
hasta 6 Km. Ha realizado misiones desde 1994.
Esta especialmente diseado para investigaciones cientficas. Su

primera misin la completo con xito en el 1998.
17
18
Resumen de AUVs en los

90s
Resumen de AUVs en los

90s
19
20
Sensores de uso tpico
Cmo son los AUV?
9Comps Magntico
9Giroscopio
9Giroscopio de fibra ptica
9Unidades de navegacin inercial
9Sensor de velocidad Doppler
9Sensores de presin
9Sistema de localizacin basado en estacin base
21
22
Requerimientos para disear

AUVs - ROVs
Sensores de uso tpico
9Modelado hidrodinmico y de arquitectura naval

Recovery Flash/VHF
Wireless Ethernet
Emergency Transponder
LBL (Sonardyne)
9Posicionamiento
Data Radio
GPS
INS
9Control de movimiento
Acoustic Modem
9Control o planificacin de la misin

9Arquitectura de Software y Hardware
Multibeam Echosounder
(Reson 8125)
Sidescan sonar
(Klein 2000)
Sub-bottom Profiler
(Geochirp)
23
24
Utilizacin de Vehculos
Submarinos
Tipos de sistemas
9Remotely Operated Vehicle (ROV):
9Intervention Autonomous Underwater Vehicle (IAUV):
9Estudios del fondo marino: geologa, biologa marina, y

costas (batimetra).
9Autonomous Underwater Vehicle (AUV):
9Recursos pesqueros: Seguimientos, estadsticas, etc.
9Autonomous Surface Craft (ASC):
9Medioambiente marino y sostenibilidad: Anlisis de calidad

de aguas, ecosistemas, etc.
9Glider Systems
9Prevencin de contaminacin y monitoreo en accidentes:

Derrames de petrleo
9Biologically Inspired Systems

25
Grupos de usos de los AUVs o

ROVs
9La industria: Gas
telecomunicaciones.
petrleo,
Minera
26
Grupos de usos de los AUVs o

ROVs
ocenica,
9Proteccin civil:
Resguardo y seguridad de puertos
Apoyo a las leyes
Proteccin del ambiente
Investigacin en el rtico
Recuperacin de cajas negras
9La armada:
Incursiones de reconocimiento e investigacin
Contra medidas contra minas
Guerra anti-submarinos
Inspeccin e identificacin
Oceanografia
Nodos de comunicacin para la navegacin
Entrega de suministros
Operaciones de inteligencia
Time Critical Strike.
9Investigacin cientfica:
Manejo de arrecifes
Mapeado de reserva de biodiversidad
Manejo de recursos hidricos.
27
Submarinos
28
Submarinos
Inspeccin de estructuras sumergidas: Oleoductos, barcos
hundidos, emisarios, cables submarinos, etc.
En Puertos: Inspeccin de la
estructura de muelles y de
cascos de barcos. Otros
estudios de navegabilidad,
profundidad, obstculos, etc.
1m
29
30
Submarinos
Submarinos


Vs
31
Submarinos
32
Colocacin Cables Submarinos

33
Resguardando Cables
submarinos: Tradicional Vs
Robotizado
34
Resguardando Cables
submarinos: Tradicional Vs
Robotizado
35
36
Seguimiento de tuberas
sumergidas
sumergidas
El seguimiento de tuberas,
oleoductos y cables en el lecho
marino con propsitos de
mantenimiento se hace hoy en
da con Vehculos Operados
Remotamente (ROV)
Una expedicin con ROV es cara y los datos son de mediana

calidad debido a problemas de navegacin.
37
sumergidas
Las herramientas:
herramientas: sensores
Side Scan
SONAR
Echosounder
Echo sounder
38
sumergidas
SubSub-Bottom
Profiler
Imagen Batimetrica tuberia

39
sumergidas
Side Scan SONAR
Magnertic sensor
Un derrame significativo de
petrleo se esparci por el lago de
Maracaibo en Venezuela. Se cree
que la causa fue la ruptura de un
oleoducto bajo el agua.
SubSub-Bottom Profiler
41
40
sumergidas
42
Una solucin al seguimiento de

tuberas y cables sumergidos

Participantes (socios) del Proyecto
Un Proyecto Europeo para construir un Vehculo

Submarino Autnomo (AUV) que permita adquirir datos de
mejor calidad y en modo ms econmico
AUTOTRACKER GDR1-2000-25150
Universidades:
Universidad Heriot-Watt, Escocia
Universidad Tcnica Nacional de Atenas, Grecia
Universidad de las Islas Baleares, Espaa
Empresas
British Petroleum, Inglaterra
ASN-Alcatel, Francia
Seas, Dinamarca
Innovatum, Inglaterra
Maridan, Dinamarca y Subsea-7, Escocia
Geosub SUBSEA7
43

44

Objetivos
Desarrollar un sistema AUV capaz de:
1. Seguir su posicin a partir de coordenadas iniciales y
sensores inerciales.
2. Realizar una bsqueda en zigzag de la tubera
3. Detectarla mediante sensores magnticos y acsticos
4. Seguir la estructura en forma automtica
5. Reubicarla en caso de perderla
6. Evitar obstculos en el camino
7. Navegar a baja altitud (5-2 m. sobre el lecho marino)
8. Navegar a Alta velocidad (aprox. 3 m/s.)
9. Autonoma significativa (cientos de km.)
45
Resultados
Documental de la British
Petroleum, Noviembre 2004.
(ingls)
Iniciativas desde Venezuela
46
Inspecci
Inspeccin aut
autnoma de Oleoductos, Gasoductos,
Emisarios y Cables submarinos
Objetivos
Modular
Bajo coste
Usado como plataforma de pruebas
Baja profundidad
Integrado con un simulador de navegacin del mismo
47
48
OAS
Sonar
RS232-I2C
INTERFACE
LINUX
CPU
Autohelm ST30
GPS
RS 232
I2C
bus
Magellan GPS
Radiomodem
PIC 18F457
RS232-I2C
INTERFACE
RS 232
ADXL 202
PWM
RS 232
RS232-I2C RS 232
INTERFACE
MBE
Sonar
Accelerom.
N
S
PWM
Motor
Controller
PWM
Left
Propeller
PWM
Right
Propeller
Tritech
SeaKing
SONAR
Motores 12V DC
Compas
CMPS03
49
50

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Las tres leyes de la robtica:

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Bsquedas de minas explosivas,

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Vehculo Submarino: Algo

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Otros AUVs de principios

El REMUS - Remote Environment Monitoring UnitS tambin fue

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