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M
et. Num. C
alc. Dis. Ing.
Vol. 21, 1, 3-21 (2005)
Revista Internacional de
M
etodos Num
ericos para
C
alculo y Dise
no en Ingeniera
C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas
con efecto de cortante e inercia rotacional. Caso
empotrado-articulado
Miguel Angel
Moreles y Salvador Botello
CIMAT, A.P. 402
Callej
on Jalisco s/n, Valenciana
Guanajuato, Gto. 36240, M
exico
Tel.: 54-473-732 71 55 ext. 49568, 49535; Fax: 54-473-732 57 49
e-mail: moreles, botello@cimat.mx
Rogelio Salinas
Universidad Aut
onoma de Aguascalientes (UAA)
Av. Universidad 940 C.P. 20100
Aguascalientes, Ags., M
exico
Tel.: 54-449-910 84 11
e-mail: rsalinas@correo.uaa.mx
Resumen
En este trabajo presentamos un metodo asint
otico para el c
alculo de frecuencias naturales de vigas el
asticas.
En los modelos, adem
as del efecto de exi
on, consideramos tambien el efecto de cortante y de inercia
rotacional. Para modelos unidimensionales el metodo asint
otico permite calcular frecuencias de cualquier
orden y con alta precisi
on. A manera de comparaci
on presentamos asimismo el c
alculo de frecuencias por
el metodo de los elementos nitos unidimensional. Para ilustrar un problema de valores propios que genera
matrices no simetricas consideramos la conguraci
on de una viga empotrada-articulada. Con el n de
estudiar las bondades de modelaci
on de los metodos unidimensionales, mostramos tambien el c
alculo de
frecuencias siguiendo la teora cl
asica de elasticidad y el metodo de los elementos nitos tridimensional.
Incluimos ejemplos numericos para ilustrar la teora.
Summary
In this work we introduce an asymptotic method to compute natural frequencies of elastic beams. In models,
besides the exural eect, we consider shear and rotary inertia. For one dimensionl models, the method
allows to compute natural frequencies on any order accurately. For comparison and cross validation, we
compute frequencies using FEM. To illustrate a non symmetric eigenvalue problem, we consider an elastic
beam in the clamped-free conguration. To test modeling virtues of one dimensional methods, we show also
the computation of frequencies based on Elasticity Theory and 3D FEM. Numerical examples are included.
Keywords: natural frequencies, elastic beam, rotary inertia, shear, asymptotic method,
finite element method.
c
Universitat
Polit`
ecnica de Catalunya (Espa
na).
ISSN: 02131315
INTRODUCCION
El c
alculo de frecuencias naturales en vibraci
on de vigas el
asticas es fundamental en
ingeniera estructural. La tecnica mas realista de calculo es modelar la viga el
astica a
partir de la teora de la elasticidad, seguido por la aplicaci
on del metodo de los elementos
nitos (MEF). El modelo es tridimensional con un alto costo computacional. En la pr
actica
se preeren modelos unidimensionales.
El modelo m
as simple de vigas elasticas es el de Euler-Bernoulli (E-B)
A
4Y
2Y
+
EI
=0
t2
x4
En la ecuaci
on, Y Y (x, t) es el desplazamiento vertical del eje de la viga, y siendo las
constantes fsicas: densidad, A
area de la secci
on transversal, E modulo de elasticidad
(Young) e I segundo momento de area.
El modelo s
olo involucra el efecto de exi
on. Una mejora es el modelo de Rayleigh
A
4Y
4Y
2Y
I
+
EI
=0
t2
t2 x2
x4
Y
aqu el termino I t2 x
on sera referida
2 reeja el efecto de inercia rotacional. Esta ecuaci
como F+I.
Una hip
otesis de los modelos anteriores es que las secciones transversales permanecen
perpendiculares al eje de la viga. En la pr
actica esto no es as, es decir, hay un efecto de
cortante. Un modelo que involucra ambos efectos, inercia rotatoria y cortante, es el modelo
de Timoshenko, dado por la ecuaci
on
4Y
4Y
2Y
A 2 I 2 2 + EI 4 +
t
t x
x
KGA
4Y
4Y
I 4 EI 2 2
t
t x
=0
(1)
2Y
4Y
4Y
+
EI
=0
EI
t2
KGA t2 x2
x4
C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas con efecto de cortante e inercia rotacional.
2Y
A 2 I 2 2 + EI 4 +
t
t x
x
KGA
4Y
4Y
I 4 EI 2 2
t
t x
=0
obtenemos
2d
2y
d4 y
d2 y
2
2
A y + I
+
EI
+
I
y
+
EI
dx2
dx4 KGA
dx2
2
=0
(2)
En forma adimensional:
= x/L
= y/L
2 =
=
AL4 2
EI
EI
KGAL2
I
AL2
Escribimos la ecuaci
on (2) en la forma
d2
d4
+ 2 ( + ) 2 2 1 2 = 0
4
d
d
Las condiciones de frontera de interes son las siguientes:
A. desplazamiento cero
=0
B. giro cero
d
d
C. momento cero
d2
d 2
+ 2 = 0
d3
d 3
+ 2 ( + ) d
d = 0
(3)
=0
(1) = (1) = 0
E-S
(0) = (0) = 0,
E-G
(0) = (0) = 0,
E-A
(0) = (0) = 0,
El problema de valores propios consiste en encontrar , tal que existe una soluci
on no
trivial de la ecuaci
on (3) sujeta a alguna de las condiciones de frontera indicadas en las
conguraciones anteriores.
C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas con efecto de cortante e inercia rotacional.
Ecuaci
on F+I
Cuando no hay efecto de cortante, = 0, la ecuaci
on (3) se escribe como
2
d4
2 d
+
2 = 0
d 4
d 2
(1) = (1) = 0
E-S
(0) = (0) = 0,
(1) = (2)(1) = 0
E-G
(0) = (0) = 0,
E-A
(0) = (0) = 0,
Ecuaci
on F+C
Para = 0 no hay efecto de inercia rotacional; la ecuaci
on resultante es
2
d4
2 d
+
2 = 0
d 4
d 2
(1) = (1) = 0
E-S
(0) = (0) = 0,
(0) = (0) = 0,
E-G
E-A
(0) = (0) = 0,
WPMB
Al considerar solo uno de los efectos de inercia rotacional o cortante, se obtiene una
ecuaci
on de la forma
2
d4
2d
+
2 = 0
d 4
d 2
(4)
Mostraremos a continuacion que es posible encontrar intervalos que encierran cada una
de las frecuencias naturales y que a partir de estos el algoritmo de bisecci
on es aplicable
para aproximar las frecuencias a cualquier precisi
on.
El primer paso es estudiar el modo de vibracion asociado a la ecuaci
on (4).
Consideremos el polinomio caracterstico, es decir
P (r) = r 4 + 2 r 2 2
Tiene las siguientes cuatro races
r1 = r2 = i
r3 = r4 =
donde
=
1 2 1 2 4
+
( + 42 )
2
2
(5)
1
1 2 4
2 +
( + 42 )
2
2
(6)
4
1 + 2
(7)
C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas con efecto de cortante e inercia rotacional.
A
B
M ()
C =0
D
(8)
donde M () es la matriz
1
0
1
e
sin
cos
e
fd () = 2 + 2
cos 1 e2 + sin 1 + e2
f () = cos 1 e2 + sin 1 + e2
(9)
Mostraremos que las races se encuentran en intervalos donde sin y cos tienen signos
opuestos.
En efecto, para escribimos
2 =
2 +
cuando
En la pr
actica, es peque
no, luego e tambien lo es y decrece a e1/
propiedades, y dado que > 0, el signo del termino
cos 1 e2
. Por estas
1
n
< n < n,
2
n = 1, 2, . . .
A continuaci
on mostramos intervalos que encierran las races para todas las conguraciones de interes. Notemos que al considerar efecto de cortante o inercia rotacional, en
las conguraciones E-E y E-G, se obtiene el mismo problema de valores propios. En todos
10
fd = 1 e2 sin 2 1 + e2 cos + 4e
f () = 1 e2 sin + 2 1 + e2 cos 4e
1
+ n < n < (1 + n) ,
2
El caso E-G
fd () = 2 + 2
n = 1, 2, 3, . . .
cos 1 e2 + sin 1 + e2
f () = cos 1 e2 + sin 1 + e2
1
n
< n < n,
2
El caso E-S
fd () = 2 + 2
n = 1, 2, . . .
1 + e2 sin 1 e2 cos
f () = 1 + e2 sin 1 e2 cos
n < n <
El caso E-A
fd () = 2
2 + 2
f () = 2 + 2
1
+ n ,
2
n = 1, 2, 3, . . .
1 + e2 cos 1 e2 sin + 4e
1 + e2 cos 1 e2 sin + 4e
< 1 <
(n 1) < n < n
1
2
n = 2, 3, . . .
11
C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas con efecto de cortante e inercia rotacional.
Ecuaci
on F+C
Los casos E-E y E-G son similares para ambas ecuaciones. Para la ecuacion F+C s
olo
hay que reemplazar por donde corresponda.
El caso E-S
fd () = 2 + 2
1 + e2 sin 1 e2 cos
f () = 1 + e2 sin 1 e2 cos
n < n <
1
+ n ,
2
n = 1, 2, 3, . . .
El caso E-A
fd () =
2 2
1 e2 sin + 1 + e2 22 2 cos + 2 4 + 4 e
2
2
1 + 2 + 1
2
2
f () =
1e
sin + 2 1 + e
cos + 2
e
1 + 2
1 + 2
(2n 1)
n = 1, 2, 3, . . .
(11)
(12)
(1+2 ) +1
dado que e e1/ , el comportamiento asint
otico del tercer termino 2 1+2 e
Recordemos que
=
I
AL2
E
KG
E
2(1 + )
Luego
=
2(1 + )
12
Es com
un en la pr
actica utilizar K = 1. Como el modulo de Poisson es menor que 1/2,
tenemos que
< 3
Para que el modelo de vigas sea v
alido, es necesario que el canto de la viga sea al menos
tres veces menor que la longitud. De esta manera es muy peque
no.
Si la secci
on transversal es rectangular o circular, se puede ser m
as preciso. En la
referencias 5 se sugiere el valor KR = 5/6 para la viga rectangular y KC = 9/10 para una
viga circular. En un estudio m
as reciente Stephen8 propone la expresi
on
5(1 + )
6 + 5
KR =
y
KC =
6(1 + )2
7 + 12 + 4 2
7 + 12 + 4 2
C
3(1 + )
2
h
Si la secci
on es circular de radio r, entonces
C =
1
4
2
r
L
Considerando que el canto de la viga sea al menos tres veces menor que la longitud,
obtenemos
R
1
27
C
0, 0370
1
36
0278
Luego
R
C
2 1
(6 + 5)
5 27
1 7 + 12 + 4 2
36 3(1 + )
C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas con efecto de cortante e inercia rotacional.
13
La ecuaci
on de Euler-Bernoulli
Sin mayor dicultad, WPMB se aplica a la ecuaci
on E-B
d4
2 = 0
d 4
Las condiciones de frontera correspondientes son:
E-E
(0) = (0) = 0,
(1) = (1) = 0
E-S
(0) = (0) = 0,
(1) = (2)(1) = 0
(0) = (0) = 0,
E-G
E-A
(0) = (0) = 0,
fd () = 22
1 + e2 cos 2e
f () = 1 + e2 cos 2e
n n (n + 1)
n = 1, 2, . . .
El caso E-S
fd () = 23 1 e2 cos + 1 + e2 sin
f () = 1 e2 cos + 1 + e2 sin
n < n <
1
+ n ,
2
n = 1, 2, . . .
14
El caso E-G
fd () = 25
1 e2 cos + 1 + e2 sin
f () = 1 e2 cos + 1 + e2 sin
1
+ n < n < (1 + n) ,
2
n = 1, 2, . . .
El caso E-A
fd () = 26
1 + e2 cos + 2e
f () = 1 + e2 cos + 2e
n n (n + 1)
n = 0, 1, 2, . . .
MEF 1D
El metodo m
as versatil y preciso para resolver el problema de valores propios es sin duda
el MEF. A continuaci
on presentamos una descripci
on en el contexto de la conguraci
on m
as
simple.
Formulaci
on cl
asica
Consideremos el problema de valores propios para la ecuaci
on
d2
d4
2
=
+ ,
d 4
d 2
(0, 1)
(13)
en la conguraci
on E-E. Es decir, satisface
(0) = (0) = (1) = (1)
Denimos el espacio de funciones prueba V como el espacio de funciones v que satisfacen
las condiciones de frontera
v(0) = v (0) = v(1) = v (1) = 0
Multiplicando la ecuaci
on (13) por una funci
on prueba v, obtenemos al integrar por
partes
d2 d2 v
= 2
d 2 d 2
d dv
+ v
d d
(14)
C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas con efecto de cortante e inercia rotacional.
15
La solucion se obtiene de manera aproximada por el metodo de Galerkin, esto es, conson nita de V y consideramos la formulaci
on debil en
truimos Vh , un subespacio de dimensi
Vh del problema de valores propios:
Encontrar Vh tal que es solucion de (14) para toda v Vh .
Si Vh es de dimension n, podemos considerar una base, digamos {v1 , . . . vn } . El problema
es equivalente a encontrar Vh tal que
d2 d2 v i
= 2
d 2 d 2
d dvi
+ vi ,
d d
i = 1, 2, . . . n
(15)
Como Vh , se tiene
() =
n
j vj ()
j=1
(16)
donde = (1 , . . . , n )t y
A = [Aij ], Aij =
vj vi
B = [Bij ], Bij =
vj vi
C = [Cij ], Cij =
vj vi
16
0 0 . . . i i . . . 0 0
T
(e)
6l(e)
12
4 l(e)
6l(e)
6l(e)
12
12
3
6l(e)
12
l(e)
2
2
6l(e) 2 l(e)
B(e)
1
= (e)
5l
l(e)
l(e)
2 2
8 l(e)
3
2
l(e)
2
2
2 l(e)
3 2
156
22l(e)
l(e)
2
C(e)
(e)
l(e)
22l
=
54
420
2
4 l(e)
13l(e)
13l(e) 3 l(e)
2
2
2 l(e)
6l(e)
2
6l(e)
6l(e) 4 l(e)
6
(e)
l2
6
(e)
l2
l(e)
2 (e) 2
23 l 2
(e)
l2
(e) 2
8 l
3
2
54
13l(e)
13l(e)
156
3 l(e)
22l(e)
22l(e)
4 l(e)
2
2
d2
d4
2
=
+ ,
d 4
d 2
(0, 1)
(17)
C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas con efecto de cortante e inercia rotacional.
d2 d2 v
= 2
d 2 d 2
17
d dv
+ v + f
d d
donde f es la expresi
on de terminos de frontera, dada por
1
f = (2) v (3) v 2 v
Si elegimos la funci
on prueba v que satisfaga las condiciones de empotramiento en = 0,
v(0) = v (0) = 0 y utilizamos las condiciones de frontera en = 1, obtenemos
f = 2 (1)v (1) + 2 (1)v(1) 2 (1)v(1)
En la formulaci
on Galerkin-MEF con funciones base i , i , se tiene que () se aproxima
de la forma
() = n1 n1 () + n1
n1 () + n n () + n n ()
en el u
ltimo elemento en = [n1 , 1]. Ademas
() = n1 n1 () + n1
n1
() + n n () + n n ()
2 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 1
0
0
0
0
18
MEF 3D
Para referencia y comparaci
on, formulamos el problema de valores propios para una
viga el
astica tomando como base a la teora de la elasticidad2,6 .
Consideremos un solido B que se deforma en una regi
on V en el espacio. Sea ui (x1 , x2 , x3 , t),
i = 1, 2, 3 el desplazamiento de la partcula localizada en el punto (x1 , x2 , x3 ), en tiempo t
de su posicion inicial. Usaremos en lo que sigue notaci
on tensorial y la convenci
on de suma
de ndices.
Si el s
olido es un cuerpo el
astico lineal, el tensor de deformaci
on e esta dado por
1
(ui,j + uj,i )
(18)
2
Si adicionalmente el s
olido es homogeneo e isotropico, entonces es valida la ley de Hooke
para el tensor de esfuerzo
eij =
ij = ekk ij + 2Geij
(19)
El m
odulo de cortante, G, junto con son las constantes de Lame.
El sistema de ecuaciones que gobiernan el movimiento del cuerpo a partir de (18) y (19)
es
ui
Gui,jj + ( + G)uj,ji =
(20)
+G
G
Ui,jj +
Uj,ji = 2 Ui
(21)
Consideremos el caso de interes, esto es, una viga elastica en el caso E-A. Si las supercies
de la viga son x1 = 0, L; x2 = h; x3 = b, entonces las condiciones de frontera son3
x1 = 0 :
Ui = 0,
i = 1, 2, 3
x1 = L :
1 = 0,
12 = 13 = 0
(22)
x2 = h :
2 = 21 = 12 = 0
x3 = b :
3 = 31 = 32 = 0
C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas con efecto de cortante e inercia rotacional.
19
UN EJEMPLO NUMERICO
PARA EL CASO E-A
Consideremos una viga de aluminio con secci
on transversal cuadrada. Los par
ametros
fsicos son
K=1
= 0, 33
E = 714000 kgf/cm2
G = 268421, 05 kgf/cm2
I = 8333333, 33 cm4
A = 10000 cm2
L = 300 cm2
= 0, 00271 kgf/cm3 (peso volumetrico)
Los par
ametros adimensionales son:
=
EI
KGAL2
I
AL2
= 0, 0246296
= 0, 0092593
Los valores en las tablas que se muestran enseguida son frecuencias naturales para el
modelo adimensional. El factor de conversi
on es
1
F = 2
L
EI
A
20
Frec.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
F+I, WPMB
3,44251
19,31314
47,23900
79,90055
114,67699
150,04497
185,39942
220,50194
255,30602
289,82212
F+C, WPMB
3,55430
19,01901
42,30733
65,18720
87,79740
109,43874
131,02414
151,91150
173,00451
193,48308
Tabla I. Frecuencias naturales para las ecuaciones F+I, F+C con inercia
rotacional y cortante
Frec.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
E-B, WPMB
3,51602
22,03449
61,69721
120,90192
199,85953
298,55553
416,99079
555,16525
713,07892
890,73180
F+I, WPMB
3,44251
19,31314
47,23900
79,90055
114,67699
150,04497
185,39942
220,50194
255,30602
289,82212
F+C, WPMB
3,55430
19,01901
42,30733
65,18720
87,79740
109,43874
131,02414
151,91150
173,00451
193,48308
MEF 3-D
3,53820
15,76875
34,29728
52,07751
69,21977
77,98568
89,73470
97,00600
111,76511
118,56701
(
+
)
= 0.
d 4
d 2
(
+
)
(1 ) = 0
d 4
d 2
C
alculo de frecuencias naturales para vigas el
asticas con efecto de cortante e inercia rotacional.
21