NOTAS - GUA DEL CURSO DE

CLCULO COMPLEJO
Incluyendo lgebra de Quaternios y
Problemas Resueltos con Mathematica
Mario Csar Surez Arriaga

Facultad de Ciencias Fsico Matemticas

Semestre Febrero - Agosto 2011
Cd. Universitaria, Morelia, Mich.

CONTENIDO
Parte I: INTRODUCCIN A LOS NMEROS COMPLEJOS
1.1 PROPIEDADES FUNDAMENTALES
Interpretacin geomtrica de la suma
El Teorema Fundamental del Algebra
La representacin Exponencial
Trigonometra en 
Forma Polar
Representacin Geomtrica de la Multiplicacin
Breve Nota Histrica (C. Wessel)
Relacin entre rotaciones y nmeros complejos
Geometra Diferencial en  2 y en  3
Parte II: INTRODUCCION AL ALGEBRA DE QUATERNIOS
2.1.- Propiedades Bsicas
2.2.- Relaciones Entre
,  4 y 3
2.3.-El Triple Producto de Quaternios
2.4.- Quaternios y Geometra de la Rotacin en  3
2.5.- Complemento al Algebra de Quaternios
Rotaciones en  y quaternios en 
Forma Polar Hipercompleja
Definicin Matricial Compleja de un Quaternio
Parte III: CLCULO DIFERENCIAL EN 
Nociones de Topologa en 
Funciones Holomorfas
La derivada compleja en coordenadas polares
Breve Nota Biogrfica (A. Louis Cauchy)
Parte IV: CLCULO INTEGRAL EN 
Parte V: APNDICES
Bibliografa mnima
Trabajos, Tareas, Exmenes
Programas en Mathematica

2
3
6
7
7
7
8
9
10
13
13
16
16
19
20
23
25
26
26
27
29
29
31
32
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36
37
37

Parte I: INTRODUCCIN A LOS NMEROS COMPLEJOS

Este texto constituye las notas-gua desarrolladas durante el curso de Clculo Complejo que impart
a un grupo de 28 estudiantes de la Facultad de Ciencias Fsico Matemticas durante el semestre
Febrero - Agosto de 2011. La mayor parte del material es elemental y cubre 100% el temario del
curso oficial de esta materia. La parte original la constituye el uso sistemtico del software
Mathematica para resolver problemas prcticos, ilustrar y visualizar la forma de las funciones de
variable compleja. Otra innovacin es la introduccin temprana a los quaternios, que son una
generalizacin simple de los nmeros complejos.
Los nmeros hipercomplejos llamados quaternios    se construyen definindolos como
cuaternas de nmeros reales en  , los cuales satisfacen dos operaciones bsicas que cumplen todas
las reglas de los Anillos no-Conmutativos: q = q0 + q1 i + q2 j + q3 k. Los trminos i, j, k son las
tres unidades imaginarias correspondientes al hipercomplejo q; mientras que q0 es su parte real. Es
decir,    si y slo si,    con las definiciones de suma y multiplicacin (+, ) de quaternios.
La suma es la misma operacin que para vectores de  . El producto de quaternios se define con
una tabla de multiplicar, anloga al producto vectorial de los vectores base de  i, j, k.
Los quaternios estn estrechamente relacionados a rotaciones de vectores en  . Sea
 ,
    = 
   es un vector rotado por la multiplicacin de quaternios unitarios. El
producto de quaternios puede modelar cualquier transformacin conforme (rotacin, reflexin,
escalamiento) en  , de ah su utilidad en graficacin. Una rotacin propia en  es una
transformacin lineal, ortogonal que preserva longitudes con determinante 1. El conjunto de
rotaciones ortogonales forma el subgrupo no conmutativo SO(3) del grupo ortogonal O(3).
Las rotaciones con quaternios posicionan y orientan objetos en el espacio; por tanto son tiles en la
dinmica del vuelo aeroespacial y atmosfrico. Las ecuaciones diferenciales del vuelo, son resueltas
eficientemente usando quaternios y Runge-Kutta. Los quaternios tienen otras aplicaciones
interesantes que apenas empiezan a descubrirse. Por ejemplo, pueden representar procesos en
medios poroelsticos, cuyo esqueleto tridimensional soporta una parte de la tensin. La otra parte la
soporta el fluido; esta es la cuarta dimensin de la deformacin del medio. Los quaternios se usan en
la graficacin de alta definicin en computadora, no distorsionan ni angulos ni dimensiones y tienen
la ventaja adicional de interpolar suavemente entre cuadros de imgenes, simulando animaciones
que parecen naturales en la pantalla.
En este texto presento los aspectos tericos del Algebra de complejos, de quaternios y de las
rotaciones. As como el Clculo Diferencia e Integral de Variable Compleja tradicional. En una
segunda parte ilustro la teora con aplicaciones de los quaternios a tpicos sealados usando
programas desarrollados en el ambiente simblico, numrico y grfico del software Mathematica.
Que el tiempo que los mrmoles empaa, salve estos firmes nombres: Cauchy, Euler, DeMoivre,
Bue, Argand, Hamilton, Gauss, Riemann, Caspar, Wessel.

1.1 PROPIEDADES FUNDAMENTALES

DEFINICIN.
El conjunto  denota al conjunto de nmeros complejos
 ^ x, y  : x  y ` equipado con dos operaciones bsicas:
Adicin: z ( x, y )  , w (u , v)  entonces x  w
Multiplicacin: z x w ( xu  yv, xv  yu ).

que

consiste

en

( x  u, y  v)  .

Estas dos operaciones son fundamentales en  y, en espacial la multiplicacin, le dan

caractersticas especiales que no tiene  2 .
PROPOSICIN.
El conjunto  {( x, y ) : x  y } es un campo.
Demostracin.
Sean z1 ( x1 , y1 ), z2

( x2 , y2 ) y z3

( x3 , y3 ) nmeros complejos.

1. La suma de complejos es asociativa, es decir, para cualesquiera z1 , z2 y z3 en  se tiene

que z1  ( z2  z3 ) ( z1  z2 )  z3 .
Demostracin.
z1  ( z2  z3 ) ( x1 , y1 )  [( x2 , y2 )  ( x3 , y3 )]
( x1 , y1 )  [( x2  x3 , y2  y3 )]
( x1  x2  x3 , y1  y2  y3 )
[( x1  x2 )  x3 , ( y1  y2 )  y3 ]
[( x1  x2 , y1  y2 )]  x3 , y3
( z1  z2 )  z3
2. La suma de complejos es conmutativa, es decir, para cualesquiera z1 y z2 en  se tiene
que z1  z2 z2  z1 .
Demostracin.
z1  z2
( x1 , y1 )  ( x2 , y2 )
( x1  x2 , y1  y2 )
( x2  x1 , y2  y1 )
( x2 , y2 )  ( x1  y1 )
z2  z1
3. La suma de complejos tiene un elemento neutro, es decir, existe 0  nico tal que para
todo z  se tiene que z  0 z .
Demostracin.
z  0 ( x, y )  (0, 0) ( x  0, y  0) ( x, y ) z
3

4. La suma tiene inversos, es decir, para todo z  existe un nico elemento w  tal que
z  w 0 . A w se le llama el inverso aditivo de z , y se le denota  z .
Demostracin. z  w z  ( z ) ( x, y )  ( x,  y ) ( x  x, y  y ) (0, 0) 0
5. El producto de complejos es asociativo, es decir, para cualesquiera z1 , z2 y z3 en  se
tiene que z1 x ( z2 x z3 ) ( z1 x z2 ) x z3
Demostracin.
z1 x ( z2 x z3 )
( x1 , y1 ) x [( x2 , y2 ) x ( x3 , y3 )]
( x1 , y1 ) x ( x2 x3  y2 y3 , x2 y3  y2 x3 )
( x1 ( x2 x3  y2 y3 )  y1 ( x2 y3  y2 x3 ), x1 ( x2 y3  y2 x3 )  y1 ( x2 x3  y2 y3 ))
( x1 x2 x3  x1 y2 y3  y1 x2 y3  y1 y2 x3 , x1 x2 y3  x1 y2 x3  y1 x2 x3  y1 y2 y3 )
( x1 x2 x3  y1 y2 x3  x1 y2 y3  y1 x2 y3 , x1 x2 y3  y1 y2 y3  x1 y2 x3  y1 x2 x3 )
[( x1 x2  y1 y2 ) x3  ( x1 y2  y1 x2 ) y3 , ( x1 x2  y1 y2 ) y3  ( x1 y2  y1 x2 ) x3 ]
( x1 x2  y1 y2 , x1 y2  y1 x2 ) x ( x3 , y3 )
[( x1 , y1 ) x ( x2 , y2 )] x ( x3 , y3 )
( z1 x z2 ) x z3
6. El producto de complejos es conmutativo, es decir, para cualesquiera z1 y z2 en  se tiene
que z1 x z2 z2 x z1
Demostracin.
z1 x z2
( x1 , y1 ) x ( x2 , y2 )
( x1 x2  y1 y2 , x1 y2  y1 x2 )
( x2 x1  y2 y1 , x2 y1  y2 x1 )
( x2 , y2 ) x ( x1 , y1 )
z2 x z1
7. El producto tiene un elemento neutro (neutro multiplicativo), es decir, existe 1
tal que para todo z  se tiene que z x 1 z .
Demostracin. z x 1 ( x, y ) x (1, 0) ( x 1  y 0, x 0  y 1) ( x  0, 0  y ) ( x, y )
Adems,  cumple que para todo z ( x, y )  se tiene que ( x, y )i
z i ( x, y ) x (0,1) ( x 0  y 1, x 1  y 0) (0  y, x  0) ( y, x)
COROLARIOS.
2
9 1 1.
Demostracin.
12 (1, 0) 2

1, 0  

( y, x) , con i

(0,1) pues

(1, 0) x (1, 0) (1 1  0 0,1 0  0 1) (1  0, 0  0) (1, 0) 1.

4

1
9 i
Demostracin.
i 2 (0,1) 2
2

(0,1) x (0,1) (0 1  1 1, 0 1  1 0) (0  1, 0  0) (1, 0)

DEFINICIN.
Dado z ( x, y )  , decimos que el conjugado de z es z
LEMA.
Para cualquier z

( x, y )  se cumple z

1.

( x,  y ).

zxz.

Demostracin.
z

( x, y )

x2  y 2 
( x 2  y 2 , 0) 
( xx  yy,  xy  yx)

( x, y ) x ( x,  y )

zxz

8. Los elementos diferentes de (0, 0) tienen inversos multiplicativos, es decir, para todo z 
con z z 0 , existe un nico elemento w  tal que z x w 1 . A w se le llama el inverso
multiplicativo de z , y se le denota z 1 o 1/ z .
Demostracin.
2
z
zxz z
zx 2
1
2
2
z
z
z
COROLARIO.
Existe la divisin en  .
Demostracin. Sean z , w  , con w z  0, 0  , entonces

z
w

z x w1

zx

w
w

9. El producto distribuye a la suma, es decir, para cualesquiera z1 , z2 y z3 en  se tiene que

z1 x ( z2  z3 ) ( z1 x z2 )  ( z1 x z3 )
Demostracin.
z1 x ( z2  z3 )
( x1 , y1 ) x [( x2 , y2 )  ( x3 , y3 )]
( x1 , y1 ) x [( x2  x3 , y2  y3 )]
[ x1 ( x2  x3 )  y1 ( y2  y3 ), x1 ( y2  y3 )  y1 ( x2  x3 )]
[ x1 x2  x1 x3  y1 y2  y1 y3 , x1 y2  x1 y3  y1 x2  y1 x3 ]
[ x1 x2  y1 y2  x1 x3  y1 y3 , x1 y2  y1 x2  x1 y3  y1 x3 ]
[( x1 x2  y1 y2 , x1 y2  y1 x2 )  ( x1 x3  y1 y3 , x1 y3  y1 x3 )]
( x1 , y1 ) x ( x2 , y2 )  ( x1 , y1 ) x ( x3 , y3 )
( z1 x z2 )  ( z1 x z3 )
5

Ejemplo numrico.
Sean z 11, 6  y w
a) z  w
b) z  w
c) z w

1, 4  . Calcular a) z  w , b) z  w y c) z w .
11, 6   1, 4  11  1, 6  4  12, 2  .
11, 6   1, 4  11  1, 6  4  10, 10  .
11, 6  1, 4  11u1  6 u 4,11u 4  6 u1 11  24, 44  6   35,38 .

Ejemplo.
(1  i ) 2

1  2i  i 2

(1  i ) 2

2i

2i

1  i

1  i

Interpretacin geomtrica de la suma.

La adicin de nmeros complejos corresponde exactamente a la suma de vectores en el plano  2 .

Figura 1.
DEFINICIN.
El Mdulo de z  se define como
2
z
z x z ( x, y ) x ( x,  y ) ( x 2  y 2 ,  xy  yx)
Por tanto es el real positivo:
z

x2  y 2

zz

zz , y z

x2  y 2

( x 2  y 2 , 0) .

zz .

Teorema 1.
Para cualesquiera z , w  se tiene que:
x

zw

zw

z z

z,

x
x
x

z i z
z  z 2x
z  z 2iy .

z

z  w,

z w,

El conjunto  tambin puede representarse como: 

 * i
6

Ejemplo numrico.
Sean z 7  6i y w 4  9i .
a) z  w 3  3i z  w.
b) z w 26  87i z w
Sean z 7  4i y w 2  i
c) z 7  4i z
d) w

2i

Luego: z  w

65

9  3i

5
zw

90 d 65  5.

En general: z  w d z  w (Desigualdad del tringulo).

e)

1
z

z 1

7  4i

65

65

4
65

i . En efecto z 1 tiene la forma de un complejo.

f) As entonces,

 7  4i 

z z 1

7  4i
65

49  16
1
65

El Teorema Fundamental del Algebra.

Todo polinomio con coeficientes complejos tiene una raz compleja.

La representacin Exponencial.
Sea z

x  iy . Sabemos que e

iy

n 0

i y 
n!

xn
, supongamos que:

n 0 n!

y2
y3 y 4
y5 y6
y7
1 i y   i   i   i "
2!
3! 4!
5! 6!
7!

y2 y4 y6

y3 y5 y7
"
1





i
y

   " Cos y  i Sen y
2! 4! 6!

3! 5! 7!

z
x i y
x
iy
x
e e
e e
e  Cos y  i Sen y 
La frmula anterior fue descubierta por Euler hace unos 300 aos y relacionada de manera notable
los nmeros complejos con la exponencial y las funciones trigonomtricas clsicas.
7

Trigonometra en 
Deducimos que: eiz cos z  i sin z , z  de donde surgen las funciones trigonomtricas
complejas.
eiz  e  iz
eiz  e  iz

cos z  i sin z  cos z  i sin z

cos z
cos z  i sin z  cos z  i sin z

eiz  e  iz
, sin z
2

eiz  e  iz
2i

Calculo numrico.
cos z

eix  y  e  ix  y
2i

eix  y  e  ix  y
2i

e y  e y
e y  e y
 i sin x
cos x
2
2
cos x cosh y  i sin x sinh y

sin x cosh y  i cos x sinh y

FRMULA NOTABLE.
En particular si y

Sea

Forma Polar.
[  unitario,
cos T  i sin T

eiS

1,

1 i 2

iS

1 0

de la figura deducimos que

eiT con T > 0, 2S @ .

 cos T ,sin T  ,

es decir:

Figura 2.
Sea cualquier otro z  , no forzosamente unitario, entonces [
Sea r ! 0 , entonces z

z
z

z[.

reiT es la forma polar de z  .

Ejemplo numrico.

1 i 3

cos

S
3

S
1
y sin
3
2

1
3
2  i
T
2
2

S
3

pues

3
.
2

La forma polar de z 1  i 3

2e 3 .

Ntese que si se aceptan ngulos T ! 2S , entonces la forma polar de z no es nica:

i T 2  kS 
.
eiT cos T  i sin T cos T  2kS   i sin T  2kS  e 
Representacin Geomtrica de la Multiplicacin en 
Esto resulta sencillo usando la forma polar. Sean z

reiT y w

seit entonces: z < w

rse 

i T t 

La multiplicacin z < w es otro nmero complejo de mdulo rs y rotado un ngulo T  t  con

respecto a OX . Por tanto la multiplicacin de complejos engendra una rotacin.

Figura 3.
La interpretacin de z  w en forma polar, no evidencia la suma de vectores:
z  w reiT  seit r  cos T  i sin T   s  cos t  i sin t 
El caso particular para complejos unitarios, por ejemplo.
z1 cos T1  i sin T1
z2 cos T 2  i sin T 2

Figura 4.
El producto z

T1  T 2  T

z1 z2

e 1

i T T 2 

representa claramente la rotacin del vector

 x, y 

z un ngulo

sobre el crculo unitario.

Breve Nota Histrica.

Fue el cartgrafo Noruego Caspar Wessel (1745 - 1818) la primera persona que descubri que la
multiplicacin de nmeros complejos representa a una rotacin. Su descubrimiento fue motivado
por los problemas prcticos que Wessel enfrentaba a diario al confeccionar sus mapas, trabajo que
inici siendo adolescente (1764). En Marzo de 1797 a los casi 52 aos de edad, present un artculo
ante la Real Academia de Ciencias, titulado: Sobre la Representacin Analtica de la Direccin: Un
Intento. El documento fue revisado y considerado de tal y tan alta calidad que fue publicado en las
Memorias de esa Academia en 1799. Sin embargo, debido a que el artculo fue publicado en dans,
casi nadie se entero de su existencia ni pudo leerlo fuera de Dinamarca, permaneciendo en el olvido
durante casi un siglo. No fue sino hasta 1895 que ese documento fue redescubierto y traducido a
otras lenguas europeas. Hasta entonces se reconoci el papel pionero de Wessel en la interpretacin
geomtrica y uso cartogrfico de los nmeros complejos.
En sntesis podemos decir que la representacin geomtrica de z  , z
complejo y su forma polar: z

reiT , donde r

a 2  b2 , T

a  ib

 a, b 

en el plano

b
arctan .
a

10

Figura 5.
Resumen:
9 Forma cartesiana del complejo z  .
z  a, b  a  ib; a, b  e i
1 .
9 Forma polar de z  .
z reiT , r ! 0, 0 d T d 2S .
9 Frmula de Euler.
z reiT r  cos T  i sin T 
9 Relacin entre ambas:
b
r 2 a 2  b 2 ; T arctan
tan T
a

b
.
a

9 En la notacin de Wessel:
b
z a  ib
a 2  b 2  tan 1
a
Ntese en la forma polar, al calcular el ngulo T debe de tomarse en cuenta que la funcin tangente
S
es de periodo 2
90qu 2 180q S rad .
2

11

Figura 6.

Es decir, tan T se corre todo su rango de valores f  tan T  f para 

Si a ! 0 entonces T
Si a  0 entonces T

S
2

T 

S
2

b
y z est en el 1er cuadrante o en el 4to cuadrante.
a
b
S  arctan y z en el 2do o en el 3er cuadrante.
a
arctan

En la figura 4 observamos del producto

z1 z2

eiT1  eiT2

e 1

i T T 2 

cos T1  T 2   i sin T1  T 2 

Pero:

 cos T1  i sin T1  cos T 2  i sin T 2 

 cos T1 cos T 2  sin T1 sin T 2   i  cos T1 sin T 2  sin T1 cos T 2 

eiT1 eiT2

Es decir:
cos T1  T 2 

sin T1  T 2 

cos T1 cos T 2  sin T1 sin T 2

cos T1 sin T 2  sin T1 cos T 2

Dos identidades trigonomtricas clsicas cuya deduccin verifica la condicin interna de la

multiplicacin de complejos.
12

Ejemplo Numrico.
El siguiente ejemplo ilustra de qu manera la forma polar permite resolver problemas sumamente
17
difciles. Sea el complejo z0 0.3  2.6i y queremos calcular z0 .
En forma polar z0

reiT

Clculo de r y de T . r
Por tanto, r17
17

z0

r17 ei17T .

z0

17

 0.3

  2.6 

12, 687,322 y 17T

2.6173 y T

1418.1061q

2.6
arctan

0.3

83.418q .

21.8939 . Finalmente

r17  cos17T  sin17T  11, 772,300  i 4, 730,800

Relacin entre rotaciones y nmeros complejos.

Observamos primero que z x  iy al multiplicarlo por i o iz obtenemos

iz

 0,1 x, y    y, x 

Ntese que

 x, y   y, x 

ortogonal a z y z

 y  ix

 xy  yx

Figura 7.
(Producto escalar de ambos vectores). Por tanto iz es

iz .

Es decir, la operacin de multiplicar z por i

1 equivale a una rotacin en el plano complejo.

JJG
G
G
G
G
G
Sea u un vector unitario, z x  iy  zu xu  iyu xu  yu A
JJG x cos T  y sin T cos T  sin T x
G
G
G
Si u  cos T ,sin T  xu  yu A

, es decir, zu
x sin T  y cos T sin T cos T y
donde T es una matriz de rotacin.
G G
Adems, z <u

G
G
xu  iyu

JJG
G
xu  yu A

cos T

sin T

T

sin T x
2
es una reflexin en  .
 cos T y
13

Geometra Diferencial en  2 y en  3 .
A la unin del Calculo Diferencial e Integral con la Geometra Analtica en el plano y en el espacio,
se le llama Geometra Diferencial. Ella es dinmica y se encuentra estrechamente relacionada al
movimiento de cuerpos, sus trayectorias, velocidades y aceleraciones. De hecho tuvo sus orgenes
en la mecnica de Galileo, Kepler y Newton; sus conceptos principales se encontraban ya en las
mentes de todos los pensadores que en cualquier parte del mundo, reflexionaron sobre el
movimiento de los astros.
Estructura compleja de  2 .
Principiamos este estudio considerando que el espacio vectorial  2 tiene una estructura compleja.
Vamos a ir ms all estableciendo que  2 y  son idnticos y que se identifican funcionalmente a
JG
travs del llamado isomorfismo cannico S :  2 o  el cual a cada p  x, y   2 le asocia un
nmero complejo z  :
JG
S p S  x, y  x  iy, i 2 1, z x  iy 

O tambin
JG
JG
JG
S p Re p  i Im p

z  .

DEFINICIN.
JG
El tensor estructural complejo es el operador lineal J :  2 o  2 que se construye con la matriz de
cos T  sin T
S JJG
rotacin positiva o levgira de ngulo : JT R T 

2
sin T cos T
Con T

S
2

JJG
JS
2

JG
J

JG
0 1

J  x, y 

1 0

0 1 x

1 0 y

  y, x  pues

y
.
x

Significado geomtrico de J:

Figura 8.

Algunas de sus propiedades son:

JG JG
1) J p es una rotacin levgira (transformacin rgida).

14

JG JG
JG JG JG
JG
JG
J J J J p
J   y , x    x, y   p
JJG
G
G JG JG
G
J 2  I . Con I el mapeo vectorial identidad I p
p.
JG JG JG G JG G
se
conserva
el
producto
escalar.
En
efecto,
J p J q
pq
JG JG JG G
JGJG
JG
G
J p J q   y, x   v, u  yv  xu pq donde p  x, y  y q  u , v  .
JG JG JG
JG JG
JG
J p p   y, x  x, y  0 J p A p
JG JG
JG
J p   y, x   y  ix i 2 y  ix i  x  iy  i p esta propiedad justifica el nombre y
JG
cualidad de J .
JG
JG
JG
JG
Sea Q* Re Q  i Im Q llamado complejo conjugado de Q , entonces el producto de dos
JG JG
complejos P y Q * es:
JG JG
JG JG JG JG JG
P Q*  x  iy  u  iv  xu  yv  i  xv  yu  P Q  iP J Q .

2) J 2

3)

4)
5)

6)

7) Definicin compleja de las funciones trigonomtricas circulares:

G
JG JG
JG JG
Sea T > 0, 2S @ y P, Q  2 distintos de 0 y T P, Q , entonces:
JG JG JG
JG JG JG
JG JG
PJ Q
PJ Q
P Q
sin T
JG JG , cos T
JG JG , tan T JG JG
P Q  z 0
P Q
P Q

Su demostracin se estudio en el curso de geometra analtica.

Tambin sabemos que eiT cos T  i sin T , sea r
JG JG JG JG JG
r cos T  i r sin T P Q  iP J Q .

JG JG
P u Q !0

JG JG JGJJG JG
Es decir, reiT P Q  iP J Q
JG JG
Y
x Re  z  P Q

x  iy
y

z  de donde
JG JG JG
Im  z  P J Q

Identidades que relacionan el producto escalar en  con las partes real e imaginaria de un nmero
complejo z x  iy .
2

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