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Construction
par
Franois BERNOT
Ingnieur de lcole Suprieure dlectricit
Docteur en sciences pour lingnieur
Matre de confrences lUTBM (Belfort)
1.
Gnralits.................................................................................................
2.
2.1
2.2
2.6
2
2
3
3
3
3
4
4
5
5
6
6
6
6
7
7
8
3.
3.1
3.2
3.3
8
8
9
10
4.
4.1
4.2
11
11
11
12
12
5.
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
13
13
13
14
15
15
6.
Conclusion .................................................................................................
16
2.3
2.4
2.5
D 3 556 - 2
Doc. D 3 557
et article est la suite logique de la partie relative la constitution et au fonctionnement des machines courant continu. Lexpos qui suit, beaucoup
plus technologique que le prcdent, se dcompose en plusieurs parties distinctes.
Il traite tout dabord les techniques de conception de linduit, puis de linducteur. Les ples auxiliaires sont ensuite abords, pour finir par des lments
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Techniques de lIngnieur, trait Gnie lectrique
D 3 556 1
1. Gnralits
Les moteurs courant continu industriels sont construits selon la
mme structure que le moteur simplifi que nous avons vu dans
larticle [D 3 555, Figure 4].
La figure 1 montre un exemple de petit moteur stator bobin o
nous reconnaissons ses divers lments constitutifs : rotor, stator,
collecteur, balais.
Linducteur peut tre aimants permanents ou bobin.
Le premier type ( aimants permanents) se rencontre dans la
plupart des servomoteurs utiliss pour les asservissements de
petite puissance (infrieure 5 kW), comme les robots, les mouvements daxe (table traante...). Ce choix conduit des machines
compactes, de trs bon rendement, et surtout faciles modliser,
donc asservir, comme un servomoteur dimprimante par exemple.
Rotor
(induit)
Stator bobin
(inducteur)
D 3 556 2
Collecteur
Balais
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Isolement
de fond
d'encoche
Paquet de tles
Palier
Collecteur
rotor nu
Ttes de chignon
Bobinage de l'induit
mont en cloche
rotor bobin
Parties
ferromagntiques fixes
Bobinage
crois
Aimants
Balais
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D 3 556 3
Coupe XX'
Y
Bobinage ondul
S
S
Lames
du
collecteur
N
N
Culasses de retour
de flux
Ples
inducteurs
S
6 balais
Y'
Disque induit
tournant
X'
Conducteurs
colls sur le disque
conducteurs retour
conducteurs aller
Conducteur retour
Conducteur aller
N
S
Balais
N
S
Aimants (inducteur)
Disque (induit)
Codeur de position
Frein mcanique
D 3 556 4
Le circuit magntique de linduit est ralis laide de tles empiles. Dans les servomoteurs, les pertes fer sont ngligeables devant
les pertes Joule ; mais ce rapport devient voisin de lunit, voire
sinverse, pour les grandes machines. Les machines aimants ne
sont en gnral pas ventiles intrieurement, au contraire de leurs
homologues stator bobin.
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Cale de fond
d'encoche
Bobinage
induit
Conducteurs
en barre
Isolation
d'encoche
Encoche ouverte
Arbre
Isolation de haut
d'encoche
Voie
d'enroulement
suprieure
Voie
d'enroulement
infrieure
Isolation
Encoche ferme d'encoche
Les fils sont soit bobins directement sur le rotor (petites machines de grande srie), soit prforms en faisceaux qui sont insrs
par les becs dencoche (1 ou 2 en gnral par encoche). Laluminium
est peu utilis, car il conduit un surdimensionnement gnral du
moteur. Ses seules raisons dutilisation peuvent tre conomiques
(pnurie de cuivre).
La figure 9 montre que les conducteurs sont isols entre eux par
un guipage (grandes machines) ou un mail. Les faisceaux de fils ou
de barres prforms sont isols par rapport la masse et entre eux
avec un film enroul. Les classes disolation des moteurs sont
regroupes dans le tableau 1.
Classe disolation
Temprature moyenne
admissible
(C)
chauffement pour
un fluide rfrigrant
40 C
(C)
100
60
120
80
110
70
140
100
165
125
Trous de ventilation
2.4.2 Bobinage
Les conducteurs sont raliss partir de fils ou de barres de
cuivre.
Nous pouvons noter que, par souci de simplification des procds, beaucoup de petites machines sont systmatiquement isoles
en classe H. Les isolations infrieures ne sont proposes quen vue
dobtenir une marge de scurit thermique plus importante (dclassement en puissance de la machine).
Les conducteurs, une fois mis en place dans le rotor avec leurs
films disolement respectifs, sont placs dans un four de dgazage
(avec vide relatif), o ils restent 24 48 heures. La chaleur volatilise
les produits corrosifs (eau, esters) qui pourraient dgrader les isolants et elle polymrise les rsines. En gnral, une temprature de
60 C est utilise pour un dgazage simple, tandis que 80 C sont
ncessaires pour la polymrisation. Ce procd est, le plus souvent,
acclr pour les petites machines, voire carrment supprim
(moteurs 12 V pour automobile). Les grandes machines subissent
dabord un dgazage, puis une polymrisation.
Nous avons vu que les fils des petites machines sont maills,
puis guips avec un film. Ce dernier est souvent en Nomex, mme
si dautres produits de moins bonne qualit sont utiliss. Les grandes machines sont isoles avec des tissus imprgns de rsine
selon des procds complexes comme lIsotnax.
Lorsquon examine les couches successives disolant ncessaires,
on comprend pourquoi le coefficient de remplissage de lencoche
ne dpasse gure 60 %, pour tre souvent plus prs de 40 %. La
perte de place due au foisonnement des fils ronds est dj de 22 %
au minimum ; en y ajoutant les couches successives disolant, on
retrouve un rapport denviron deux entre la section de lencoche et
celle du cuivre brut. Les encoches des petites machines destines
lautomobile sont souvent trs mal remplies afin de permettre un
bobinage automatique.
2.4.3 Collecteur
Le collecteur est ralis par assemblage de lames isolantes et
conductrices (cuivre), o le bobinage est ensuite agraf, soud (par
points) ou bras. La surface du collecteur est tourne afin dtre bien
lisse, puis les cales interlames sont fraises en biais afin daugmenter leur tenue en tension.
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D 3 556 5
Frettes
Zone activ
Collecteur
La jonction cuivre-carbone se comporte comme une diode lmentaire. Il faut donc ajouter, la chute de tension rsistive du
corps du charbon, une tension de seuil qui peut tre trs gnante
pour les petits moteurs. Selon la qualit de carbone choisie, elle
peut varier de 0,3 3 V.
Les charbons doivent pouvoir tre changs facilement. Leur support remplit les fonctions suivantes :
pousser le charbon rgulirement pour compenser son usure ;
amener le courant dans le charbon ;
limiter la course maximale du charbon ;
alerter ventuellement lorsque lusure maximale est atteinte.
Prcisons, enfin, que les charbons peuvent tre placs en quinconce pour viter lapparition de rainures sur le collecteur. Leur couronne doit aussi tre rglable en rotation dans les grandes machines
afin dajuster la commutation.
D 3 556 6
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Stator
Stator
Voie suprieure
Rotor
Voie infrieure
Ples
inducteurs Lignes neutres
Voie suprieure
Rotor
Voie infrieure
Ples
inducteurs
Pas de connexion
raccourci
de deux encoches
Balais
Pas de connexion
raccourci
de deux encoches
bobinage imbriqu
Lignes neutres
Balais
bobinage ondul
Pas raccourci
de deux encoches
Balais
Collecteur
Ples
inducteurs
Lignes neutres
Nous voyons apparatre ici des lignes neutres, qui sparent des
zones courant de sens identique. Leur position tant lie celle
des balais, elles ne sont places au milieu des ples que si langle
interne de la machine vaut 90.
Le choix entre ces deux techniques est difficile dtailler
simplement ; en gnral, les petites machines sont toutes bobinage imbriqu, car linduit est dcompos en bobines lmentaires
qui comportent chacune beaucoup de spires. Mais lorsque des barres sont utilises pour les grandes puissances, londulation est envisageable. Prcisons aussi lintrt du raccourcissement, qui est
dconomiser le cuivre et damliorer la commutation en rduisant
les inductances de fuite.
Les termes imbriqu et ondul peuvent tre respectivement remplacs par parallle et srie.
Le pas de bobinage peut tre positif ou ngatif.
Des versions imbriqu/ondul existent aussi. Il est intressant
dutiliser un nombre impair dencoches par paire de ples.
Le choix entre les diverses combinaisons de bobinage est difficile
et ncessiterait des dveloppements trs longs pour optimiser :
la rsistance totale (volume de cuivre, longueur des
chignons) ;
la ractance de fuites dinduit ;
Pas raccourci
de deux encoches
Balais
Collecteur
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D 3 556 7
Vitesse
Vitesse maximale
Limite conseille
de commutation
Limite thermique
Limite absolue
de commutation
Zone
d'utilisation
permanente
Couple
maximal
Zone de fonctionnement
dynamique
Couple
Figure 16 Limite de commutation de servomoteur aimants
permanents [source Parvex]
la limite thermique ;
la limite conseille de commutation (usure des charbons) ;
lenveloppe de commutation maximale ne jamais dpasser
sous peine de destruction du moteur.
Induction
rmanente 120
Br
(T)
nergie spcifique
BHmax
(kJ/m3)
Temprature limite
dutilisation
(C)
Applications principales
Acier martensitique
0,2
0,4
350
tournevis aimant
1,3
40
450
moteurs industriels
(en voie de disparition)
SmCo5
150
250
NdFeB
1,1
200
200
moteurs industriels
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Le premier paramtre donne linduction maximale que peut fournir laimant, tandis que le deuxime correspond lentrefer que
peut magntiser laimant. Notons que, selon le type de matriau utilis, ces paramtres peuvent voluer en fonction de la temprature.
B (T)
1,4
140 C
40 C
60 C
20 C
1 000
0,5
100 C
0,1
800
600
400
200
H (k A/m)
Figure 18 Caractristiques de dmagntisation du NdFeB
B
Temprature
augmente
Il en rsulte :
une diminution de linduction utile lorsque la temprature augmente, sans risque de dmagntisation ;
une augmentation de linduction utile lorsque la temprature
diminue, avec risque de dmagntisation.
Cela explique pourquoi les ferrites ont la rputation de se dmagntiser en se refroidissant ! Les autres matriaux voluent de la
mme faon que le NdFeB. Le SmCo est, par exemple, moins sensible la temprature que le NdFeB.
H
fer infini
Contour (C)
Culasse
e
N
B (T)
H0
Haimant
1,4
Haimant
Laimant
Induit
Aimant
1
AlNiCo
anisotrope
orient
NdFe
o5
SmC
m 0,5
aryu
e de b
pe
isotro
Ferrit
0,1
600
500
400
300
200
100
H (kA/m)
H x
d
Acier
martensitique
(C)
soit :
n I bobine
bobines
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(1)
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fer infini
Contour (C)
Culasse
H aimant L aimant
H 0 = ---------------------------------------e
(2)
N
H0
Induit
B0 = 0,8 T.
N, S ples Nord et Sud
B
H 0 = -----0- = 640 kA/m .
0
n I inducteur
H 0 = --------------------------e
Haimant = 40 kA/m.
n I inducteur
B 0 = 0 ---------------------------e
Le courant magntisant peut tre obtenu directement, en se souvenant de la rgle simple : il faut 800 A tr pour magntiser 1 mm
dair 1 T (formule issue de 1/0 = 800 A tr par millimtre et par
tesla).
La plupart des inducteurs sont raliss laide de bobines montes sur des pices polaires saillantes, comme le suggre la
figure 21. Mais quelques machines faible polarit ont un enroulement inducteur log dans des encoches, comme pour linduit.
Prcisons enfin que, en gnral, lentrefer nest pas constant ;
au contraire, il est plus faible au centre du ple afin de lisser la rpartition spatiale du champ dentrefer. La figure 22 reprsente cette
disposition.
En adoucissant le saut dinduction au passage des cornes polaires, les pertes fer diminuent et la commutation est amliore. Ces
caractristiques sont primordiales dans les machines de grande
puissance.
H x
d
soit :
D 3 556 10
induit
n I bobine
bobines
2 H0 e = 2 n Iinducteur
(3)
e constant
e variable
H0
(C)
(4)
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4. Ples auxiliaires
Deux types de ples auxiliaires existent dans les machines courant continu, les ples de commutation et ceux de compensation de
raction dinduit. Ces techniques qui ne sont pas utilises dans les
moteurs aimants et de petite puissance apparaissent en revanche
dans la plupart des machines de calibre suprieur 10 kW. Nous ne
nous intresserons pas leur calcul trop dlicat ; aussi nous contenterons-nous de dcrire leur influence.
Flux
induit
induit seul
inducteur seul
Zones satures
Nous allons voir que, lorsque le rotor (induit) est aliment, il interfre avec linducteur en le dmagntisant. Ce phnomne appel
raction transversale dinduit est invitable, car il est la source de
la gnration du couple dans les moteurs aliments au rotor et au
stator. Il apparat dans toutes les autres machines lectriques. La
machine collecteur prsente lavantage sur ses concurrentes
dautoriser une compensation exacte de cette raction et de gagner
en consquence beaucoup de couple.
La figure 23 explique le mcanisme de la raction dinduit en
prsentant le mme moteur avec son induit puis son inducteur successivement aliments.
Dans le premier cas, induit seul (figure 23 a), un flux centr sur
laxe neutre de linduit est gnr. Il affecte de faon oppose les
conducteurs de mme signe, si bien quil ne cre pas de couple
moteur. Ce rsultat est important en lectrotechnique : un seul systme denroulements (stator ou rotor) ne peut crer de couple
moteur sans effet de rluctance.
Dans le second cas, inducteur seul (figure 23 b), nous retrouvons le flux inducteur normal.
Culasse statorique
Inducteur
N
Induit
qui se traduit par le fait que les lignes dinduction senroulent autour
des courants quelles rencontrent ; cest ce que nous observons ici.
Ce phnomne de raction magntique dinduit nest en thorie
pas gnant, car la perte de flux dans les zones dmagntises
devrait tre compense par un gain ailleurs. Mais, en ralit, la saturation des deux cornes polaires induit une diminution du flux total.
Nous voyons mieux sur la figure 24 linfluence de la saturation
sur le flux total inducteur.
Le cercle suprieur met en vidence la saturation de la moiti des
cornes polaires.
Les deux courbes en trait pais donnent linduction relle, tandis
que celle en trait fin montre linduction thorique sans saturation.
Iinduit = 0
Iinduit > 0
Saturation
de la corne
polaire
Inversion
locale
de l'induction
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D 3 556 11
La courbe en tiret montre linversion de linduction (cercle infrieur) qui serait obtenue si les ampres-tours de linduit devenaient
suprieurs ceux de linducteur.
Conducteurs mobiles
Conducteurs fixes
D 3 556 12
Enroulement de compensation
de la raction d'induit
Annulation
des ampres-tours
de l'induit
Ple d'aide
la commutation
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5. lments divers
5.1 Connexion lectrique globale
du moteur
La figure 29 reprsente un plan de tle dune machine courant
continu de 100 kW o on retrouve tous les bobinages dcrits prcdemment.
Les ples auxiliaires daide la commutation et de compensation
de raction dinduit sont connects en srie avec linduit ( 4) afin de
garantir lgalit du champ quils crent avec le phnomne quils
compensent. Nous reconnaissons, sur le stator de la figure 30, les
diffrents lments cits.
Les connexions lectriques doivent respecter le schma de branchement de la figure 31. Les combinaisons de branchement relatives de linducteur et de linduit sont dtailles dans larticle
[D 3 555].
Ple d'aide
la commutation
Culasse
statorique
Ple de compensation
de raction d'induit
Ple d'aide
la commutation
Bobinage
inducteur
f..m.
induite
Induit
Commutation
sans ple d'aide
Bobinage
induit
Commutation
bien rgle
Commutation
mal rgle
Trous de ventilation
Figure 28 Principe de la commutation assiste
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D 3 556 13
Ples d'aide
la commutation
Culasse statorique
Cette inclinaison des balais rapproche les conducteurs en commutation des cornes polaires. Ils sont donc influencs par un champ
magntique de fuite qui peut favoriser la commutation, comme un
ple auxiliaire daide prcdent.
Si cette technique permet de rgler correctement une commutation et de compenser la raction dinduit, elle nest malheureusement valable que pour un seul quadrant de fonctionnement et dans
une plage de vitesse limite. Lorsque le sens de rotation ou le signe
du couple change, les effets de linclinaison deviennent opposs.
Par consquent, on ne rencontre des balais inclins que sur les
moteurs universels (excitation srie) o ils sont indispensables. Ces
derniers ne fonctionnant quen mode moteur, avec un sens de rotation unique et une faible variation de leur vitesse, leur commutation
ne se drgle pas.
Ple inducteur
Ple d'aide
la commutation
Induit
Ple de compensation
de raction d'induit
Inducteur
Champ inducteur
d l'inclinaison des balais
Sortie d'air chaud
H induit
H inducteur
D 3 556 14
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Les machines courant continu ont toujours prsent linconvnient de ncessiter une maintenance priodique toutes les deux
mille cinq mille heures. Imaginons, sur le parc de machines dune
usine de production, le cot dune telle opration qui bloquera toute
activit une fois par an. La dure annuelle de fonctionnement dune
machine sera, par exemple :
pour un usage journalier dune machine-outil :
10 heures x 6 jours x 52 semaines = 3 120 heures ;
pour un usage continu dun moteur :
24 heures x 365 jours = 8 760 heures.
A = Nre nI/ Dr
(5)
A = Dr
o est une constante de proportionnalit ;
Stator
B0
nI
Rotor
Culasse
Frettes
Induit
Dr
Zone
activ
Lr
B0
nIp ampres-tours
sous un ple
Angle
d'ouverture
Figure 35 Schma simplifi de ralisation de linduit
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D 3 556 15
AD r
n I p = ----------------2p
o = Lu/( Dr) reprsente la longueur utile relative dun ple (Lu est
la longueur utile dun ple).
La force quivalente de Laplace exerce sous ce ple sexprime
alors par :
D r2 B 0 L r
F p = n I p B 0 L r = ----------------------------------2p
Pour le moteur complet, nous obtenons un couple total :
C = 2 p F p D r = B 0 L r D r3 .
Le couple que peut fournir une machine pour une technologie
donne est donc proportionnel la grandeur L r D r3 , indpendamment de sa polarit.
La puissance tant lie la vitesse, nous comprenons quun
moteur rapide est mieux optimis quun autre lent.
Ces relations expliquent le choix dun grand diamtre pour les
machines lentes (souvent grand nombre de ples), qui permet de
compenser la chute de puissance consquente leur lenteur.
Concluons malgr tout que ces dmonstrations sont pondrer par
des donnes de second ordre telles que limportance relative des
chignons, mme si elles ne modifient pas les conclusions nonces.
D 3 556 16
6. Conclusion
Nous avons tudi dans cet article la constitution physique lmentaire de linduit, puis de linducteur des moteurs courant
continu. Les diffrents aspects constructifs ont t abords au fil de
lexpos en sintressant la fois aux grandes machines et aux servomoteurs. Ces deux articles [D 3 555] et [D 3 556] forment une suite
logique qui aborde compltement le thme de la machine courant
continu. La bibliographie permettra de dcouvrir dautres aspects
de ce thme.
Les technologies ont beaucoup volu depuis linvention de ce
type de machine. Les utilisateurs disposent maintenant de moteurs
robustes et performants, qui ne ncessitent quun entretien rduit.
Mme si cette technologie est concurrence par les versions sans
balais, elle nest pas prte de disparatre. En applications daccessoires pour lautomobile, elle reste indispensable pour des raisons de
cot. En revanche dans le domaine de la robotique, elle sera de plus
en plus obsolte pour les couples suprieurs 10 N m. Les autres
applications, comme la traction, suivent aussi la mme tendance,
avec des niches dapplication persistantes. On pourrait pour
conclure dire de faon simpliste que machine collecteur est synonyme dapplication faible cot, mais lexemple du moteur disque,
indispensable en robotique, vient pondrer cette allgation facile.
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