PROBLEMA

En la figura se usa un controlador PID para controlar una planta del sistema aplicar
la regla de sintonizacin Z-N para hallar la sintona a continuacin una curva de
respuesta escalon unitario y verifique el sistema presente en un sobrepaso
aproximado 0.25 si el sobrepaso es max 40% mas, haga una sintonizacin final y
dedusca la cantidad de 25% de aproximado.

F.T.

Kc
Y ( S)
S ( S+ 1 ) (S +5)
Kc
G ( S )=
=
=
Kc
u (S )
S ( S +1 ) ( S+ 5 ) + Kc
1+
S ( S+1 ) (S+5)
G ( S )=

Kc
S ( S+1 ) ( S +5 ) + Kc

Por Routh Hurvitz

Periodo critico:

Pcrit

S 3 +6 S 2 +5 S+ Kc=0
(i)3+ 6(i)2 +5(i)+30=0
3 i6 2 +5 i+30=0

306 2=0 Wcr=

30
= 5=2.23
6

5 3=0 ( 5 2 )=0 =5=2.23

Pcr=

2
2
=
=2.81
Wcr 2.23

TABLA Z-N: PID

Kc=0.6Kcr =0.630=18

Ti=

Pcr 2.81
=
=1.405
2
2

Td=

Pcr 2.81
=
=0.3512
8
8

F.T. Controlador:

EJEMPLO PRACTICO N 1
En la figura mostrada:
R(s)

Donde:

2n
s ( s+2 n )

y(s)

=0.6 , n=5 rad /s , hallar :Tr , tp, Mp , ts .

Solucin:
F.T. para lazo abierto:

G ( s )=

F.T. para lazo cerrado:

2n
25
= 2
s ( s+ 2 n ) s +6 s

G( s)=

25
s + 6 s+ 5
2

La grafica de su comportamiento:
>> num=[5];
>> den=[1 6 5];
>> step(num,den)

Calculo de tp:

n=

5=
2
tp 1
tp 10.62

tp=0.785
Calculo de Mp:

0.6

Mp=e 1 =e 10.6
Mp=0.0507
Calculo de Tr:

Tr=

( 1 )
d

d=

; =n
ln ( Mp)

d=

n 0.65
=
ln ( Mp )
ln ( 0.0507 )

d=3.162

d
1 3.162
)=tan
n
0.65
1
=tan

=0.812 rad
De la ecuacin (1) se tiene:

Tr=

0.812
3.162

Tr=0.7368
Calculo de ts:

ts=

4
4
=
=1.33
n 50.6

PROBLEMA PRACTICO N 2:
En la figura mostrada, determinar K, Kh si tp=15, Mp=0.2
R(s)

K
s ( s+1 )

y(s)

1Khs
Solucin:
F.T. de lazo cerrado:

G ( s )=

Luego:

K
K
= 2
s ( s+1 ) + ( 1+ Khs ) s + ( 1+ KKh ) s+ K

Mp=e 1 0.2=e 1
=0.3976
tp=

15=
2
n1
n 10.3976 2

n=0.2698
Sabiendo que:

G ( s )=

n2
0.26982
=
s 2+2 ns+ n2 s 2+ 2(0.3976)(0.2698)s+0.2698 2

2 ( 0.3976 )( 0.2698 )=1+ KKh

2

0.2698 =K =0.0728
2 ( 0.3976 )( 0.2698 )=1+0.0728 Kh
Kh=10.79
Entonces la F.T. queda:

G ( s )=

Su grafica es como sigue:

>> num=[0.0728];
>> den=[1 0.2145 0.0728];
>> step(num,den)

0.0728
s + 0.2145 s+ 0.0728
2

PROBLEMA PRACTICO N 3

=0.4 , hallar: K, T

En la figura mostrada se tiene que

R(s)

K
s ( sT +1 )

La F.T. de lazo cerrado es como sigue:

G ( s )=

K
s T+s+K
2

Si de la fugura se tiene que tp=3, ts=6, Mp=1-1.254=0.254

Si:

ts=

4
4
n=
=1.667
n
0.46

K
1.6672
=
2
2
2
s T + s+ K s +2 ( 0.4 )( 1.667 ) s+1.667
2

K=1.667 =2.779
s 2=s2 T T =1
Luego se tiene la F.T. como sigue:

G(s)=

2.779
s + s+ 2.779
2

y(s)

La grafica de su comportamiento es como sigue:

>> num=[2.779];
>> den=[1 1 2.779];
>> step(num,den)

46: CONSIDERANDO EL SISTEMA DE CONTROL DE

CONTROLADOR PID CON FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Gc ( s )=(1+

LA FIGURA EN EL QUE SE USA UN

1
+ d ( s ) )
i ( s )

APLICAR UNO DE LOS MTODOS DE SINTONIZACIN DE ZINGER NICHOLS PARA DETERMINAR KP,TI,TD
ADEMS HALLE LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR PID Y DE LAZO CERRADO DEL
SISTEMA

FUNCIN DE TRANSFERENCIA

2 Kc
S (S+2)(S +6)
2 Kc
Gc ( S )=
=
2 Kc
S ( S+2 ) ( S +6 ) +2 Kc
1+
S( S+ 2)(S+6)

Kc
Kc
= 3
2
S ( S+2 ) ( S +6 ) + Kc S +8 S +12 S + Kc
POR ROUTH HURWITZ

S3
S2
S1

1
8
A

12
Kc
B

( 18 ) Kc= 96Kc
8

A=12

Kc=96
SI B=0

C=KC(

C=

8
)B
A

aKc8 b
a

c >0
PERIODO CRITICO

S 3 +8 s 2 +12 ( S ) + Kc=0
Wi3 +8 Wi2 +12Wi+ 96=0
wi 3+ 8 wi2 +12 wi+ 96=0+0 i
12W 8 wi 2

WCR=

96
=3.46
8

12W W 2 =0

50

W (12W )=0

TABLAS DE

(Z-N) PARA PID

KC= 0.6 KCRIT

FI=0.5*PCRIT

=1.82/8

= 57.6

= 0.91

=0.228

1
+0.228 ( s ) )
0.91 ( s )

20

Gc ( s )=5.76(1+

25

1
+ d ( s ))
i ( s )

15

13.13(s )2 57.6 ( s ) +63.29

(s)

10

Gc ( s )=

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1
y(s)

1.8

GRAFICA DEL PROBLEMA N 01

PERIODOS (seconds)

30

= 0.5*1.82

57.6 ( s )+ 63.29+10.12 s2
Gc ( s )=
( s)

TD= PCRIT/8

= 0.6* 96

Gc ( s )=Kc( 1+

SEGUNDO METODO DE Z-N

40

2
2
=
=1.82
Wcrit 2.46

35

Pcrit=

45

W = 12=3.46

PARA UN PROCESO MULTIPLICATIVO EN EL QUE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA ESTA DADA

Gp ( S ) =

1
( 1+5 S ) (1+2 S )

Y LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DEL ELEMENTO DE MEDICION DE CONTROL FINAL

Gm ( s )=Gf ( s ) =1
SINTONICE UN CONTROLADOR PID PARA CONTROLAR DICHO PROCESO , EMPLEADO EL PRIMER METODO
( DE LAZO ABIERTO) DE Z - N
NOTA
USE EL MODELO APROXIMADOSIGUENTE PARA GP(S)
LS

Gp ( s ) =

Ke
Ts+1

Kc
(1+2 S)(1+2 S )
Kc
Gp ( S ) =
=
Kc
( 1+5 S ) ( 1+ 2 S ) + Kc
1+
(1+5 S)(1+2 S)

Kc
Kc
=
3
2
( 1+2 S ) ( 5 S+ 10 S ) 10 S +7 S +1+ Kc
POR ROUTH HURWITZ

S 2 10
S1 7
0
S
1

18

20

1
A
0

( 107 ) 0=1

14

16

A=1

12
10

10 wi2 +7 wi+2=0
2

7 W =02 10 wi

WCR=

Pcrit=

2
2
=
=13.96
Wcrit 0.45
(Z-N) PARA PID

KC= 1/2*T/L

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

TABLAS DE

G
(s)

0.7

2
=0.447
10

TI=0.2*L

TD= 0.5*L

= 0.5*6/2

= 0.2*1

=2/2

=1.5

= 0.2

=1

Gp ( s ) =

1e1 S
6 s+1

PERIODOS (seconds)

10 Wi2++7 Wi+ 1+1=0

PRIMER METODO DE Z-N

10 s +7 ( S )+1+ Kc=0

MEDIANTE UNO DE LOS METODOS DE Z- N HALLE LOS PARAMETROS DE KP, TI, TD DEL CONTROLADOR
PID CONSIDERANDO QUE LA RESPUESTA DEL PROCESO GP(S) A UNA ENTRADA ESCALON UNITARIO ES LA
QUE SE MUESTRA EN LA FIG.1

PID

KC= 1/2*T/L

TI=0.2*L

TD= 0.5*L

= 0.5*2.13/0.85

= 2*0.85

=0.5*0.85

=3.00

= 1.7

=1

Gc ( s )=Kc( 1+

1
+ d ( s ))
i ( s )

Gc ( s )=3.0(1+

1
+ 0.43 ( s ))
1.7 ( s )

Gc ( s )=17.65

1.7 ( s ) +1+0.43 S .1.7 s 2

( s)

1.7 ( s ) +1+0.731 s2
Gc ( s )=17.65
( s)

Gc ( s )=

1.287(s) 2.99 ( s ) +1.76

(s)

I (s ) Kc eLS
=
(s) Ts+1
I (s ) 3 c e0.85 S
=
(s) 2.13 s+ 1

AL APLICAR EL METODO DE SINTONIA DE LAZO ABIERTO A UN PROCESO DADO SE ABTIENE LA

RESPUYESTA INDICADA ABAJO SI EL INGINIERO DE PLANTA DECIDIO ENPLEAR EL MODO DE CONTROL PID
SIE PIDE DETERMINAR LOS VALORES DE KP,TI, TD. SI SAVE QUE PARA PROVOCAR LA RESPUESTA
MOSTRADA SE PRODUJO UN CAMBIO DEL SP DE 10% DE ERRROR CUADO EL TIEMPO MARCA UN MINUTO

L=2.25
T=1.7
tdS

Gp ( s ) =

e
Ts+1

PID
KC= 1/2*T/L

Gc ( s )=Kc( 1+

= 1.2*2.25/1.7

1
+ d ( s ))
i ( s )

Gc ( s )=

1.33(s )2+1.56 ( s ) +0.46

( s)

=1.58
TI=0.2*L

Gc ( s )=1.58(1+

= 2*1.7
= 3.4
TD= 0.5*L

Gc ( s )=158/3.4

=0.5*1.7
=0.85

Gc ( s )=17.65

DISMINUYENDO EL 10 %
1
+ 0.85 ( s=))0.1
3.4 ( s )

I (s ) 0.11.58 c e7 S
=
2.25 s +1
3.4 ( s ) +1+3.89 s2 (s)

(s )

I (s ) 0.58 c e1.7 S
=
2.25 s+1
1.7 ( s ) +1+0.731 s2 (s)

( s)

Para el sistema de la figura, determine los parmetros del controlador PID, capaz de
controlar un proceso tipo 0 tal que se satisfagan las siguientes especificaciones Kv=100;
Tr=0.01 PO<O.O2 dibuje una grfica aproximada de la respuesta al escaln unitario.

Figura. Sistema de control PID

Y (s)
100Kc
= 2
R (s) S +10S+ 100+100Kc
Si:
PO<2% PO=0.01
2

Se sabe qu.

+(lnPO)

ln (PO)/

2+( ln 0.01) 2

ln(0.01)/

=0.826

s 2 +10s+100+ 100kc=s 2 +2 w n +w n2
2 wn=10

w n =100+100kc

2 ( 0.826 ) wn=10

kc=0.634

w n=6.05
Si:

w=w n 1 2

w=6.05 10.8262

w=3.41
Para un PID

kp=q ( 0 )=

100kc
0.634
=
=0.388
100+ 100kc 1+0.634

ki=

kc
ti

t i=

2 2 ( 0.826 )
=
wn
6.05

kd=tdkc

ti=0.2730

En

ki=

0.634
=2.322
0.2730

td=

1
2 wn

td=

1
=0.1
2 ( 0.826 ) ( 6.05 )

En

kd= ( 0.1 )( 0.634 )=0.063

El controlador para un PID es :

GC ( S )=0.388+0.063S +

2.33
S

La funcin de transferencia con un PID es

F.T=

63.4
S +10S +163.4
2

Matlab
>> num=63.4;
>> den= [1 10 163.4];
>> step(num,den)

Considerando el sistema de la figura, en el que se usa un controlador PID con funcin de

transferencia

GC ( s )=kp (1+

1
+ tds)
tis

aplicar uno de los mtodos de

sintonizacin de zingler-nichols para determinar kp, ti y td.asi mismo determine las

funciones de transferencia del controlador y la de lazo cerrado del sistema.

POR Z-N:
F.T =

Y ( s)
kc
= 3
2
R ( s ) s +12s +20s +kc

Si: s=wi entonces tenemos

wi 3+12wi 2+ 20wi+kc =0
w3 i12w2 +20wi+ kc=0+0 i
3

20ww =0

-12*

w crit =4.47

w +kc=0
k cri =240

pcri=

2
w cri

pcri=

2
=1.406
4.47

Tabla de z-n

kc=0.6k cri

kc=144

ti=

pcri 1.406
=
=0.708
2
2

td=

pcri 1.406
=
=0.176
8
8

GC ( s )=144+

203.2
+25.34s
s

DBLC

Y ( s)
203.25
1
= 144+
+ 25.34s 3
s
R ( s)
s +12s 2+ 20s

F . T LA =

)(

Y ( s ) 144s +203.2s+ 25.34s 2

=
R ( s)
s ( s 3+12s 2 +20s )

144s+ 203.2s+25.34s
Y (s )
s ( s3 +12s 2+ 20s )
F . T LC=
=
R (s )
144s+203.2s+ 25.34s 2
1+
s ( s 3+ 12s2 +20s )
La funcin de transferencia ser:

Y ( s)
25.35S2 +144S+203.25
= 4
R ( s ) S +12S 3 +45.34S2 +144S+203.25

Si:

A) mediante las curvas de bode, determine qu tipo de compensador es necesario

mejorar el comportamiento del sistema Por qu?
B) calcular los compensadores para obtener un MF=40 con k=20

G p 1 ( s) =

25
s +25s2
3

S=wi

G p 1 ( s) =

25
wi +25wi2
3

25
[ w 3 i25w2 ]
2
25
w i+25w
G p 1 ( s) =
=
3
2
w i25w
[ w3 i25w2 ]
3

G p 1 ( s) =

625
25
+
i
2
4
3
25w + w 25w+ w

AR= a2 +b2
25
25W +W 3

2
625
(
)
+
25W 2+W 4
AR 1=

25w
( +w 3)/ 25

1
1=tan
GP 2 ( s )=

35
s +35

GP 2 ( s )=

1
0.029S+ 1

AR 2=

1+( w0.029 )

1
2=tan (w0.029 )

La funcin de transferencia ser:

C (s)
25K
= 4
3
R ( s ) S +60S + 875S2 +875K
SI: K=20

C (s)
500
=
R ( s ) ( S+32.99 ) ( S+28.248 ) ( S21.234S+18.781 )
C (s)
0.6060.8850.011
=
R ( s ) ( 0.03S+1 ) ( 0.035S+1 ) ( 0.011S20.014S+ 1 )
AR TOTAL=

0.606

0.885

0.011

1+( 0.03w ) 1+( 0.035w ) ( 1( 0.231w ) ) +(0.66w )

2

2 2

0.066
w
1
(
)+ tan (0.03w ) + tan1 (0.035w ) =180
10.0534 w
TOTAL =tan 1
w=53.615

AR=0.736
SE SABE QUE :

MF=180
Si MF=40 entonces

=140

w=18.727

MG=

AR=1.269

1
=1.358
AR
AR

1.269

0.736
W

-140

-180

w cp

w cg

PROBLEMA 26
Dado el sistema mostrado en la figura, determine:
a)

El valor de K de modo que el factor de amortiguamiento = 0.5

b) El tiempo de crecimiento
c)

t r y el tiempo pico t p

El sobre impulso mximo MP y el tiempo de establecimiento

16
S (S +0.8)

( 1+ KS )

tS

SOLUCIN
a)

16
16
S( S+0.8)
S(S +0.8)
F . T .=
=
16
1+ ( 1+ KS ) [
] S ( S+0.8 )+16 (1+ KS)
S ( S+0.8 )
S ( S +0.8 )
F . T .=

16
S + ( 16 K +0.8 ) S +16
2

S + ( 16 K +0.8 ) S +16=S +2 n S + n
n2 =16

n=4

Tambin:

2 n =( 16 K +0.8 )
2(4 )(0.5)=( 16 K +0.8 )
K=0.2

b)

= n 1 2

=4 10.52

=0.866
t p=

=
0.866

t p=3.62 .75
c)

ln (MP)2
ln( MP)2
2
2

=
2 ( 2+ ln ( MP ) )=ln(MP)2
2
2
2
2
+ ln(MP)
+ln(MP )

2
2

2 2=ln ( MP ) ( 1 2 ) ln ( MP ) =
1 2

2 2
ln ( MP ) =
MP=
1 2

1 2

MP=6.133
t S =

4
4
=
n 0.5 (4)

t S =2
PROBLEMA 28
La figura mostrada representa a sistema de segundo orden subamortiguado
a) Hallar su Funcin de transferencia
b) Hallar la respuesta, si la entrada es una funcin escaln unitario

1.2

t p =0.01

SOLUCIN
a)

MP=0.25

t p =0.01=

=314.16

ln (MP)2
ln(0.25)2
= 2
= 2
+ ln(MP)2
+ ln (0.25)2
=0.404
=n 1 2

314.162
=343.43
10.4042 n

F . T .=

K P n2
343.432
=
S2 +2 n S + n2 S 2+2( 343.43)(0.404)S+343.432

F . T .=

117944.16
S +277.49 S +117944.16
2

b)

C (S)
117944.16
= 2
R (S ) S +277.49 S+117944.16
Si: R(S) = 1/S

C (S)
117944.16
= 2
1
S +277.49 S+117944.16
S
S
S ( 2+277.49 S +117944.16)
117944.16
C( S)=

C( S)=

117944.16
2
S +277.49 S +117944.16 S
3

PROBLEMA
En la figura se usa un controlador PID para controlar el sistema de la planta, aplicar la regla de sintonizacin
de Z-N para hallar la sintona. Obtenga una curva de respuesta escaln unitario y verifique si el sistema
presenta un sobrepaso aproximado de 25%. Si el sobrepaso mximo es excesivo 140% haga una
sintonizacin fina y reduzca la cantidad del sobrepaso mximo aproximado de 25%.

GC ( S )

KC
S (S +1) ( S +5 )

KC
KC
KC
S( S+1) ( S+ 5 )
F . T .=
=
= 3
KC
S ( S+1 ) ( S +5 ) + K C S + 6 S 2+ 5 S+ K C
1+
S (S +1) ( S+5 )

Usamos Routh para el denominador

a=

30K C
K C =0
6

S3

S0

b=0

c=

a K C 6 b
=K C =0
a

Perodo crtico
3

Pcr

S +6 S +5 S+ 30=0
Remplazamos S = i

(i)3+ 6(i)2 +5 ( i ) +30=0

3 i6 2 +5 i+30=0

a
c

KC
b

306 =0 = 5 =2.23
3 +5 =0 ( 5 2 )=0 = 5

Pcr =

2 2
=
=2.81
2.23
De la tabla Z-N

PID

K C =0.6 K cr=0.6 ( 30 )=18

T i =0.5 ( 2.8 )=1.4
T d=0.125 ( 2.8 ) =0.3512
Controlador
F.T.:

GC ( S )=K C (1+

GC ( S )=18(1+

GC ( S )=(18+

1
+T d S)
Ti S

1
+ 0.3512 S)
1.4 S

1
+ 6.32 S)
1.405 S

6.32 2+18 S+12.81

(
)
GC S =
S

e5 S
(
)
Gp
s
=
1. Sea
(2 S+ 1)( S+1) :
a) Evalu si la F.T GP(S) es estable.

b) Adicionndolo un controlador proporcional determine el valor de Kc a partir

del cual el sistema es estable.
c) Adicionndole un controlador proporcional determine el valor de Kc para el
cual el MG=2.
SOLUCION:
A)

AR=

5
1
2
1+(2
)

1+(1)2
1

=tan (2 )+ tan ( )5
=0.412

AR=

5
1
1+(20.412)2

1+(10.412)2

AR=3.57
EL DIAGRAMA DE BODE:

Sintonizando por ziegler nichols:

k Cu =k C r t =
i

1
1
=
=0.28
A R 3.57

180
=180
2

Kc=0.450.28=0.126

Ti=

Pcri
1.2

Pcrit=

Ti=

2
2
=
=15.2
0.412

15.2
=12.6
1.2

B)

Gc=Kc 1+

1
suponiendo que Kc=0.126 y Ti=1 min
TiS

( 1S )e

Kc 1+
Gp ( s ) =

5 S

(2 S +1)( S+ 1)

AR=

5
1
1+(2 )2

1+ ( 1 )

Kc 1+ 2

1
180
=tan1 (1+ )tan 1 (2 )+tan 1 ( )5
=180

2
=0.43

AR=

5
1
1+(20.43)2

1+ ( 10.43 )

0.1261+0.43 2

AR=0.35
Entonces ahora el sistema si es estable:

( AR ) aKc=( AR ) n
0.35Kc=0.65

Kc=1.85 Rpt
C)

2. Se tiene un proceso que tiene la siguiente funcin de transferencia

0.1 S

Gp ( s ) =

10e
0.5 S+1

, los valores de sus parmetros han sido calculados en forma

experimental y se pienza que posiblemente tenga un error de 20% en el tiempo de

retardo. Calcular la ganacia Kc ms alta que pueda tener el proceso si se utiliza un
controlador proporcional y que el sistema se mantenga estable:
SOLUCION:
Significa que Td = 0.120% entonces Td = 0.10.02
0.98<0.1<1.02

Gp ( s ) =

10e0.1 S
1
Kc 1+
0.5 S+1
Ts

Suponiendo tambin que Kc = 0.1 Y T = 1

0.1S

Gp ( s ) =

10e
1
1+
0.5 S+1
s

( )

Calculo considerando el Td ms bajo Td = 0.98

10e0.98 S
1
(
)
Gp s =
0.1 1+
0.5 S +1
s

( )

AR =

1+
1

1+(0.5 )2

1
180
=tan1 (1+ )tan 1 (0.5 )0.98
=180

2
=3.12

AR =

1
3.12

1+
1

1+(0.53.12)2

AR =0.67

AR =

1
=3.03
0.33

( AR ) aKc=( AR ) n Kc=

3.03
Kc=4.97 Rpt
0.67

Calculo considerando el Td mas alto Td = 1.02

10e1.02 S
1
(
)
Gp s =
0.1 1+
0.5 S+ 1
s

( )

AR =

1+
1

1+(0.5 )2

1
180
1
1
=tan (1+ )tan (0.5 )1.02
=180

=3.02

1
3.02

1+
1
AR=

1+(0.53.02)2
A R=0.7

AR=

1
=3.33
0.3

( AR ) aKc=( AR ) n Kc=

3.33
Kc=4.75 Rpt
0.7

RESPUESTA: Como nos piden el Kc mayor entonces el controlador Kc = 4.97 cuando

trabajamos con un un Td = 0.98 Y Kc = 0.1

3. En la tabla a continuacin presenta los valores de AR y

desconocido a diferentes frecuencias :
a) Determine el orden del sistema desconocido.

de un sistema

b) Determine el presente tiempo muerto indique su respuesta y la razn por el

cual se da.
c) Iguale los parmetros del sistema K, T,

5.00
5.05
5.20
5.93
7.65
12.69
25.60
9.98

SOLUCION:
Para un sistema de segundo orden:

1T 2 2

2 T

K
AR=
2 T
)
2 2
1T

Calculo de T; cuando =90

1
1
= T =
T =2
T
0.5
Calculo de (de la tabla para cualquier valor de ).
Para

= -2.59

tan (2.59 )=

220.1
=0.1085 0.11
1220.12
0

Calculo del K optimo ocurre cuando

K=lim ( AR )=lim
0

AR

0.01
0.05
0.10
0.20
0.30
0.20
0.40
0.60

=tan1 (

, Td.

K
2

( 1T 2 ) ( 2 T )2

=K

-0.23
-1.13
-2.59
-5.44
-11.62
-23.96
-90
-151.8

De la tabla cuando
Entonces para

0 K = AR

=0.01 K =AR=5.0

Entonces la funcin de transferencia de segundo orden ser:

Gc=

K
T S +2 TS+1

Gc=

5
2 S +20.12S+1

Gc=

5
4 +0.4 S+1

GRAFICO EN MATLAB:
>>num=5;
>>den=[4 0.4 1];
>>step(num,den)
>>bode(num,den)
GRAFICO PARA SEGUNDO ORDEN

VARIABLE CONTROLADO I(s)

8
7
6
5
4
3
2
1
0

20

40

60
TIEMPO (sec)

80

100

120

Bode Diagram

Magnitude (dB)

40
20
0
-20

Phase (deg)

-40
0
-45
-90
-135
-180

-2

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

4. Dada la funcin de transferencia de un sistema de control de lazo cerrado con un

retardo puro

Gp ( s ) =

eTdS
S( S+ 1)(S+2) , hallar el valor del tiempo de retardo Td para que el

sistema sea estable.

SOLUCION:
En este ejercicio tomaremos un valor para el tiempo de retardo Td=6, para que el sistema
sea estable:

AR=

1
( 1+ )( 2+ 2 )
2

=tan1 ( )+ tan 1 ( )6

180
=180
2

=1.037

AR=

1
( 1+1.037 )( 2+1.037 2)
2

AR =0.4
Entonces el sistema es estable:

La exponencial (e) se podra lineal izar la funcin G(S) por pade:

26 S
2+ 6 S
G ( S )=
S ( S+1 ) ( S +2 )
G ( S )=

6 S+2
S ( S+1 ) ( S +2 ) ( 6 S+ 2 )

G ( S )=

6 S+2
3
2
6 S +20 S +18 S + 4 S+0
4

GRAFICO CON MATLAB:

>>num=[-6 2];
>>den=[6 20 18 4 0];
>>bode(num,den)

DIAGRAMA DE BODE

ANGULO DE FASE (deg)

Magnitude (dB)

50
0
-50
-100
-150
270
180
90
0
-90

-2

10

-1

10

10

10

FRECUENCIA (rad/sec)

5.

Dada la funcin mostrada

Gc ( S )=Kc 1+

1
+TdS
TiS

a) Hallar la sintona por el mtodo de Z-N con el dominio de frecuencia.

b) Hallar la sintona por el mtodo de cohen-com.
c) Comparar los parmetros de Z-N y cohen-com.
A) En el problema Gc(S) y GF=1 forman un controlador ya sea (P, PI, PID)
Gc(s)*G(f)=Kc

F.T=

I ( S)
Kc
=
3
Ysp 100 S +80 S2 +17 S+1+ Kc

Estabilidad por routh-hurwits

10

A=17

B=( 1+ Kc )
A=17

100
( 1+ Kc )
80

80
(0)
A

100
( 1+ Kc ) =0 Kc=12.6
80

B=1+ Kc=0 Kc=1

En esta circunstancias evitaremos trabajar con un Kc de valor negativo, entonces trabajaremos con
Kc=12.6
EN DOMINIO DE LA FRECUENCIA:
3

100 i +80i +17 i+ 1+ Kc=0+ J 0

100 +17 =0 =0

80 2 1+ Kc=0 CRIT =0.41

Pcrt=

2
2

Pcrit =15.32

0.41

hacemos una sintonia para un controlador PID por el segundo metodo de Z-N.

Kc=0.6Kcrit =0.612.6
Kc = 7.56

Ti=0.5Pcrt=0.515.32
Ti = 7.66

Td=0.125Pcrit=0.12515.32

Td = 1.92

B) Para calcular la sintonia por cohen-com es necesario hacer una reduccion de orde por
skogestad:
TdS

G ( s )=

Ke
(TS+1)

G ( s )=

7.56e1.92 S
(7.66 S +1)

Kp=

T 4 Td
+
Kc 3 4 T

Kp=

7.66 4
1.92
+
7.56 3 47.66

Kp = 1.41

Ti=

Td [32 T +6 Td ]
13 T + 8 Td

Ti=

1.92 [327.66+61.92]
137.66+81.92

Ti = 4.3

Td=

4 TdT
11 T +2 Td

Td=

41.927.66
117.66+ 21.92

Td = 0.67

C) Igualando los resultados de ambos metodos se ontine que:

PID

Z-N
7.56
7.66
1.92

Kc
Ti
Td

COHEN-COM
1.41
4.3
0.67

DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA SE TIENE QUE:

Para un controlador Kc de Z-N

I ( S)
7.56
=
3
F.T= Ysp
100 S +80 S2 +17 S+1+ Kc
GRAFICANDO EN MATLAB
>>num=7.56;
>>den=[100 80 17 8.56];
>>step(num,den)

SINTONIA POR Z-N

VARIABLE CONTROLADA (SALIDA)

1.5

0.5

50

100

TIEMPO DE ACENTAMIENTO (sec)

Para un controlador Kc de COHEN-COM

F.T=

I ( S)
1.41
=
Ysp 100 S3 +80 S2 +17 S+1+ Kc

150

GRAFICANDO EN MATLAB
>>num=1.41;
>>den=[100 80 17 2.41];
>>step(num,den)

SINTONIA POR COHEN-COM

0.7

VARIABLE CONTROLADA (SALIDA)

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

10

20

30

40

50

60

TIEMPO DE ACENTAMIENTO (sec)

EN CONCLUSION: el mejor controlador es Kc=1.41 calculado por el metodo de COHENCOM, porque tiende a estabilizarse mas rapido y tiene un bajo arranque cosa que es bueno
para controlar mi planta.
PROBLEMA 58) considere el sistema de control de la figura mostrada. El sistema contiene dos
lazos. Determinar el rango de la ganancia k para la estabilidad del sistema mediante el criterio
de Nyquist (ganancia es positiva
R(s)

k (s+0.5)

1
s (s+ 1)
2

b) considere el sistema de control en la figura . usando el criterio de Nyuquist y determine el

rango de ganancia de k para la estabilidad
R(S)

C(s)
3

s +s + 1
k ( s+0.5)

La funcin de transferencia de lazo cerrado

G(s)=

k (s+0.5)
s + s + ks+ k0.5+1
3

Para garantizar la estabilidad del sistema la relacin de amplitud debe ser menor o igual a 1
AR=1
Convertimos al dominio frecuencia

G(i)=

k ( i+ 0.5)
i +i2 +ki+ k0.5+ 1
3

k (i+ 0.5)

1 i
3

i +i +ki+ k0.5+ 1
G( i)=

k (i+0.5) 1i2 +i
G(i)= 3
i +i2 +ki+ k0.5+ 1

G(i)=

k (i+ 0.5) 1 2+ i
3 + 2+ ki+k0.5+1

Para una relacin de amplitud AR=1

AR =

Si

( k0.5+1+ k ) + ( 1+ )
2

2 2

3
2

k 2= ( k0.5+1+k 3 ) + 3 ( 1+ 3

2 2

k =13.18
k =3.63
Entonces

( AR )= lim ( AR )
0

k
2

( k0.5+1+ k )2 + ( 1+ 2 )
lim

=K

3.63

MF =45

I mag

MG=1

Re

1
AR

45

PROBLEMA N60 en la figura mostrada se presenta el diagrama de bloque de un sistema de

control de posicin, donde j=1kg-m-s b=1N-m-s
a) hallar el diagrama de bloques simplificado
b) determinar los valores de las ganancias de k y la constante de realimentaciones velocidad
kh , de modo que el sobrepaso mnimo sea 0.2 y el tiempo pico de 1segundo

k
js+b

1
s

kh

Solucin:
R(s)

k
js+b

1
s

REDUCIENDO BLOQUES QUEDA

R(S)

i(s)

k
j s + s ( b+ kkh )
2

La funcin de transferencia de lazo cerrado es

G(s)=

k
s + s ( 1+kkh )+ k
2

De la ecuacin caracterstica de segundo grado

s 2 +2 ns+n 2

=0

Por comparacin vemos que

( 1+kkh ) =2n
K=

MP=0.2=20%

ln 2 MP
2
2
+ln MP

=0.456

TP

n 1 2

n=

=1

=3.53
1 2

Igualando los trminos de la ecuacin caracterstica con los de la ecuacin de transferencia

2 n=1+ kkh
En donde tenermos que

k =12.46

kh=0.1781
PROBLEMA 61) 3 reactores en serie (con el mismo volinen flujo) donde

Gp=

kp
ps+1

, Gc=kc , tiene por ecuacin caracterstica

p3 s 33 p 2 s2 +3 p s +(1+ Kc)=0
Hallar los valores de kc para la cual el sistema se encuentre estable
Solucin:
Hallamos la estabilidad por Routh
3

s p

3 p

s 23 p2 s 2
S

(1+ Kc)

0
c

Donde para que el sistema sea estable

2 2

a=

3 p s 3 pp (1+ Kc)
0
3 p2 s2

c=1+kc 0

10 ppkc=0
1+kc 0
Entonces

p=1

Hacemos s=

p3 i33 p2 i2 +3 p i+ ( 1+ Kc )=0+ jo
i3+ 3 2 +3 i+ ( 1+ Kc )=0+ j 0
Comparando tenemos que

3 2 + ( 1+ Kc ) =0
3 +3 =0

= 3
=1.73
Kc=9.98
41) Para un Sistema de la figura determine los parametros del controlador PID capaz
de controlar un proseso tipo cero tal que satisfaga las siguientes especificaciones.
Kv=100

Kv=100

Tr=0.01

P0

tr

Hallando el factor de amortiguamiento:

P 0=e

12

0.2=e

12

=0.43
Hallando la frecuencia natural:

Tp=

n ( 1+ 2 )

0.01=

n ( 1+ 0.432)

n=288.66

De la function de transferencia

W
( n)2
Kc 2
s +2 W n s+W n2 (1+ K c )
G ( S )=
(288.6)2 K c
G ( S )= 2
s +2(0.43)( 288.6) s+(288.6)2(1+ K c )
Luego aplicando criterio de routh:

s 2 1 83289(1+ Kc)

b=83289(1+Kc)

s 277

k >1

s0 b
Hallando el period critic o
2

s +277 s +83239(1+ Kc)

2 +277 + 83239 ( 1+ Kc )=0+0 j
Kc=1
En la ecuacion anterior si Kc=-1

G ( s )=

y ( s) 83289
=
U (s ) s2 +277 s

42) En la figura hallar Kcpara el cual el Mg=5 si sabemos que se usa un controlador PI
con Ti=2min

Solucion:

G ( S )=Kc 1+

1
5
(
)
3
2s
2 s +1

G ( S )=Kc (1+1/2 )(

G ( S )=Kc 1+

1+2 2

1
5
(
)
3
2s
2 s +1

=tan1 1+

1
+3 tan 1 (2 )=180
2

c=2.16
Para Kc= 1

( 22.16 )2
1+

1
5
1 2
1+
22.16
AR=

AR=0.0549
ARKc=AR=

Luego

Kc=

1
1
= =0.2
MG S

0.2
0.0549

Kc=3.574
43) considerando el Sistema de control de la figura en el que se usa el controlador
PID. Aplicar los metodos d sintonizacionde Ziegler Nichols para determiner el Kp ,Ti
y Td asi mismo determine las funciones de transferencia del controlador.

Solucion

FT=

Kc
s +11 s +10 s + Kc
3

Aplicando el criterio de routh

s 1 10
s 2 11
s

Kc

b=10

1
Kc
11

Kc=110
c=Kc

11
0
110Kc
11

kc=0
Hallando el periodo critic

s 3 +11 s 2 +10 s+ Kc=0+ 0 j

311 2 +10 +110=0+ 0 j
2

10 =0
=3.16
Pc=

2
3.16

Pc=1.98
Luego dr la table de Ziegler Nichols.

Kc=0.6 ( Pc )=0.6 ( 1.98 )=66

Ti=

Pc 1.98
=
=0.99
2
2

Td=

Pc 1.98
=
=0.247
8
8

Por consiguiente el controlador quedaria como :

controlador=66(1+

1
+0.247 s )
99 s

45)Dado el Sistema que se muestra en la figura determine los parametros del

controlador PID consicere ts=0.2 seg =0.5

Luego de los datos

n=

4
4
=
ts 0.20.5

n=40.0
Luego hallamos la function de trasferencia

FT=

10 Kc
s +12 s+ 10 Kc
2

s 1 10
s 2 12

kc

b=10 kc

1
0
12

Kc=10 kc
kc >0

kc=1
Luego hallamos period critic

Pc=

2
=6.283
1

De la table de Ziegler Nichols hallamos los valores.

Kc=0.6 ( Pc )=0.6 ( 6.283 )=41.468

Ti=

Pc 6.283
=
=3.1415
2
2

Td=

Pc 6.283
=
=0.7653
8
8

Por consiguiente el controlador quedaria como :

controlador=41.468 (1+

1
+0.7853 s )
3.14 s

PROBLEMA N65
Obtenga la respuesta para un salto unitario en el dominio del tiempo c(t) y su grafica,
rise time, peak time, y el porcentaje de overshoot para el sistema cuya funcin de
transferencia F.T. es de lazo cerrado:

C (s)
10 s+25
=
R (s ) 0.16 s 3+1.96 s2 +10 s+25
Solucin:

Se le aplica a una entrada de escalon unitario, que se lleva a la descomposicin en

fracciones parciales.

C (s)
10 (s +2.5)
=
R (s ) s(s +6.25)( s +34 i)(s+ 3+4 i)

Y ( s )=

C ( s)
6.25 t
2.5 t
4 t
=10.7407 e
1.555 e
+1.2962 e
R (s )

Su grafica en matlab es de la siguiente manera:

>> num=[10 25];
>> den=[0.16 1.96 10 25];
>> step(num,den)

Mediante la figura tenemos:

PO=0.4=40%

peak time=0.6

rise time=2

PROBLEMA N66
El diagrama de bloque de un servomotor es mostrado en la figura. Determine los
valores de d y e, talque el mximo overshoot para una respuesta de salto unitario
es 40% y el tiempo pico es 0.8s.

R(s)

C(s

d/s(s+1)

+
-

1+es
Solucin:
OP=40%

Tp=0.8 s

Hallamos la funcin de transferencia:

d
s ( s+1 )
d
Y (s)
= 2
d
1+
( 1+es ) s + s+ des+ d
s ( s+1 )
Sabemos que:

n2 =d
n2 = d (1)
2n =de .(2)
Tp=

1
n

Resolviendo despejamos

OP=e / 1

mediante la ecuacin siguiente:

Reemplazando datos

=0.24

ln ( 0.4 )=

1+ 2

ln ( 0.4 )

Reemplazando en la ecuacin (2):

e=

20.240.25
e=2
0.252

En la ecuacin (1):

n=

1
= d=(0.25)2 d=0.0625
0.8

PROBLEMA N 67
Obtener el sistema de orden reducido, equivalente dado
por la figura mostrada , indicando las diferencias en
respuesta a un escaln de entrada:

Y(s
u(s)

0.05/s+0
.5

+
-

1/s+

1/s+2

Solucin:
Hallamos de la funcin de transferencia:

0.05
s+0.4
1
1
0.05
s+ 2
1+
s+ 0.4
0.05
Y (s)
= 3
2
s+ 3
s +5.4 s +8.05 s+2.55
G ( s )=

0.05
(s+0.43)(s+1.96)(s+3)

Reconocemos los siguientes datos:

Kp=0.05

td=1/2+ 1 =1.5

T=1+ =1.5

Reemplazamos en la ecuacin de primer orden con escaln unitario:

tds

Kpe
1
Ts+1
G ( s )=
s
0.05e1.5 s
1
G(s)
1.5 s +1
=
u (s)
s

G ( s )=

0.05e1.5 s
s(1.5 s+1)

1. Considerar el sistema de control de la figura mostrada en el cual se usa un

controlador PID para controlar el sistema. El controlador PID tiene la F.T.
siguiente:

Gc ( s )=Kp(1+

1
+Tds)
Tis

a) Aplicar la sintona de Z-N para hallar los valores de Kp, Ti, Td. Asi mismo
determine la F.T. del controlador PID sintonizado y la F.T. de lazo cerrado de todo
el sistema de control
b) Repita el paso (a) cuando los ceros del controlador PID, se mueve a s=-0.6 y s=0.5, manteniendo el valor de Kp halado en el paso (a).

SOLUCION
a)

Dadaqie la plantatiene unintegrador y usamos el segundo metodo de

Z N entoncesTi= y Td=0

Por lo que Gc ( s )=Kp

Kp
C (s)
s ( s+2 ) ( s+10)
=
Kp
R (s )
1+
s ( s+ 2 ) (s +10)
C (s)
Kp
=
R (s ) s ( s+2 ) ( s +10 ) + Kp

C (s)
Kp
=
R (s ) s3 +12 s 2 +20 s + Kp
la ecuacion caracteristica de la planta sera
s 3 +12 s 2+20 s+ Kp
Hallamos Kpmediante la estabilidad de Routh

Por lo tanto elarreglo d e Routh

s 3 1 20
2

s 12 Kp
s 1 20

Kp
0
12

La F .T . del sistema sera

s Kp
Donde20

Kp
>0 y Kc>0
12

Kp>240

Por lo tanto Kcr=240

3

s +12 s +20 s+240

Llevando al dominio frecuencia

( jw )3+ 12( jw )2+20 ( jw )+ 240

jw ( 20w2 ) + ( 240w 2 )=0

Donde =4.47 y =15.49

Utilizamos el de m enor

Pcr= =
=0.703
4.47
Reemplazando valores enla tabla de Z N

Kp=0.6 Kcr=0.6 ( 240 )=144

Ti=0.5 Pcr=0.5 ( 0.703 )=0.3515
Td=0.125 Pcr=0.125 ( 0.703 )=0.087
Gc ( s )=Kp(1+

1
+Tds)
Tis

Gc ( s )=144 (1+

Gc ( s )=144+

1
+0.087 s )
0.3515 s

411.4
+12.528
s

El diagrama de bloque mas el controldor PID

Dadaque la planta tiene un integrador y usamos el segundo metodo de

Z N entoncesTi= y Td=0

Por lo que Gc ( s )=Kp

La F .T . del sistema sera

Gla=

(s+ 0.6)(s +0.5)

s ( s+2 ) ( s+10)

Kp( s+ 0.6)(s +0.5)

C (s)
s ( s+2 )(s+ 10)
=
R (s )
Kp(s +0.6)(s+0.5)
1+
s ( s +2 ) (s+10)
C (s )
Kp ( s+ 0.6 ) ( s +0.5 )
=
R ( s ) s ( s +2 ) ( s +10 ) + Kp ( s+ 0.6 ) ( s+ 0.5 )
Utilizando el mismo valor de Kp

Donde Kp=144 reemplazamos

El sistema controlado sera

C (s)
144 ( s+ 0.6 )( s+ 0.5 )
=
R (s ) s ( s+2 ) ( s +10 ) +144 ( s+0.6 )( s+0.5 )

2. Se tiene algn sistema industrial en condicin estable y offset nulo. En un

momento determinado (t=0 ), se produce una perturbacin en nuestro proceso,
establecindose una seal de error. Se pide:
a) Determinar la forma de salida del controlador indicando en ella los valores
obtenidos
-

BP=60%
Ti=5min
Td=1.25min
Accin del controlador = DIRECTA
VM=55%
SC=45%

b) Si los valores de BP, Ti, Td fueron determinados mediante el mtodos ultmate

sensibility y despus de sintonizar solo se realiz una juste derivativo. Se
pode determinar Cules son los valores de BPu y Tu que se obtuvieron
originalmente?
3. En la figura mostrada se presenta el diagrama de bloque de un sistema de
control de posicin. Donde J=1kg b=1N-m-s
a) Hallar el diagrama de bloque simplificado
b) Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentacin de
velocidad Kh de modo que el sobrepaso mximo sea 0.2 y el tiempo pico sea 1s

SOLUCION
a)

Reduc iendoel sistema

Diagrama de bloques simplificado

F . T .=

o(s)
K
=
i ( s ) s ( Js+ b+kKh ) + K

b)

La funcion de transferencia

F . T .=

o ( s )
K
=
i ( s ) s ( Js+b +kKh ) + K

Reemplazando datos J =1 kg b=1 N ms

F . T .=

o ( s )
K
=
i ( s ) s ( 1 s +1+ KKh ) + K

F . T .=Gc ( s ) =

Gc ( s )=

K
s + s+ sKKh+ K
2

K
s + s ( 1+ KKh )+ K
2

Ademas laecuacion caractreristica de segundo orden es

K n 2
s 2+2 ns +n 2

G ( s )=

Ademas nos diceque MP=0.2

Mp=e

1 2

100

0.2=e

12

100

=0.982

Tiempo Pico dato=1 seg

tp=

n 1 2

1=

n 10.9822

n=16.69

Hallamos valores de K y Kh

Reemplazando valores
2

n =K
16.692=K
K=278.55
s (1+ KKh )=2 ns
1+278.55 Kh=2 ( 0.982 ) (16.69)
Kh=0.114