Objetivo.

Recorrer los aspectos bsicos de la

robtica industrial as como de la robtica
mvil: actuadores, sensores, planificacin,
programacin, cinemtica, dinmica,
control, generacin de trayectorias,
simulacin,...

Introduccin
Qu entienden por robot?
Cmo funciona un robot?

Introduccin
Es un robot?

Introduccin
Es un robot?

Introduccin
Es un robot?

Introduccin
Es un robot?

Introduccin
Es un robot?

Introduccin
Es un robot?

Los orgenes
Automatous: del griego auts: s mismo y motus:
movimiento (diccionario ingls, 1671 ).
Automaton: mquina que se mueve por s sola o por
resortes invisibles (diccionario webster, 1780).
Automaton: mquina que se mueve por s misma, o que
tiene fuerza motriz por s misma; aplicado a las
mquinas que imitan a las personas o a los animales
(diccionario webster, 1805).

El trmino robot
1920 Karel Capek escribe la obra teatral R.U.R
(Rossum's Universal Robots)
Conocida por utilizar por primera vez: robot.
Robot: ciervo, esclavo
Robot En la obra de Capek R.U.R , un gran nmero de
personas fabricadas artificialmente, eficaz
mecnicamente, pero desprovista de sensibilidad. De ah
una persona insensible, brutal, pero eficaz. (diccionario
Webster, 1934)

10

El trmino robotica
1942 Isaac Asimov, en el Relato Runaround, publicado
en la revista Astounding utiliza por primera vez la
palabra Robtica al enunciar las Tres Leyes de la
Robtica:
1. Un robot no puede daar a un ser humano ni,
mediante la inaccin permitir que resulte daado.
2. Un robot debe obedecer las rdenes de los seres
humanos excepto cuando contradigan la primera
ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia,
siempre que no contradiga ni la primera ni la
segunda.
11

Antecedentes siglo XVI

Autmata: figura de santo
Juanelo Turriano (Italia, 1500?1585)
Se traslada a Espaa, en 1529
el emperador Carlos V le
nombra Relojero de Corte.
Crea un mueco autmata
para Felipe II. El mueco
caminaba, mova ojos, boca,
manos.
http://www.youtube.com/watch?v=Ycyj76VPOtc#t=
130

12

Antecedentes siglo XVI

Autmata: tocadora de lad. Da algunos pasos y al
mismo tiempo saca notas musicales. (Vienna,
Kunsthistorisches Museum)

13

Antecedentes siglo XVIII

Autmata: pato de Vaucanson. (Jacques de
Vaucanson, Francia 1709-1782). Poda mover las alas,
comer y digerir grano. Ms de 1000 piezas en el
cuerpo y la base, 400 en las alas.
http://www.youtube.com/watch?v=UoJ0OHWl3b8

14

Autmatas famosos
1352

Desconocido

1499
1525
1738

L. Da. Vinci
J. Turriano
J. De Vaucanson

1769
1770

Von Kempelen
Familia Droz

1805

H. Maillardet

Gallo Catedral de
Estrasburgo
Len mecnico
Hombre de palo
Fautista, pato,
muecas
Jugador de Ajedrez
Organista,
dibujante
Mueca mecnica
que dibuja
15

Los Robots y los Humanos

Qu es un robot?
"Robots son mquinas en las que se integran componentes
mecnicos, elctricos, electrnicos y de comunicaciones, y
dotadas de un sistema informtico para su control en tiempo real,
percepcin del entorno y programacin."
Anbal Ollero Baturone (2003)

Robots industriales

Robots mviles

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Los Robots y los Humanos

Qu es un robot mvil?
"... machines that move intelligently in their environment."
Gregory Dudek (2000)

Mover

Sentir

Pensar

Tomar decisiones

"Inteligencia"

17

Robots Industriales
Robot manipulador industrial: dispositivo
controlado automticamente, reprogramable,
multipropsito, de tres o ms ejes, que puede ser
fijo o en un sitio mvil, destinado a aplicaciones de
automatizacin industrial (ISO 8373).
Reprogramable: que se pueden cambiar los
movimientos sin alteracin fsica.
Multipropsito: que se puede adaptar a varias
tareas.
Ejes: grados de libertad del sistema
18

Hitos relevantes de la robtica

industrial
1959 George Devol y Joseph Engelberger desarrollan el primer robot
industrial

1961 Unimation, USA, instala el primer robot en GM

19

Hitos relevantes de la robtica

industrial
1962 Se instala el primer robot cilndrico en la industria de Ford, USA.

1969 GM instala el primer robot de soldadura por punto.

20

Hitos relevantes de la robtica

industrial
1970 Primer Simposio Internacional sobre robtica industrial en Illinois
Institute of Technology.
1971 Se establece la asociacin japonesa de robtica (JIRA).
1973 Existen alrededor de 3000 robots operando.
1973 Se dispone del primer robot con 6 grados de libertad

21

Hitos relevantes de la robtica

industrial
1974 Kawasaki, Japn, fabrica el primer robot para soldadura por arco

1974 Primer robot controlado elctricamente mediante un

microprocesador

22

Hitos relevantes de la robtica

industrial
1978 Programmable Universal Machine for Assembly (PUMA) por
Unimation

1978 La universidad de Yamanashi, Japn, desarrolla el robot SCARA

23

Hitos relevantes de la robtica

industrial
1979 Nachi, Japn fabrica el primer robot con motores elctricos

1984 Adept, USA, robot SCARA con actuadores elctricos

24

Hitos relevantes de la robtica

industrial
1985 KUKA, Alemania, introduce un nuevo brazo robtico a partir de
un diseo diferente al tradicional.

1987 Fundacin de International Federation of Robotics (IFR). Al ao

siguiente se publica la primera estadstica de robots industriales.

1992 Demaurex, Suiza, fabrica el primer robot Delta

25

Hitos relevantes de la robtica

industrial
1999 Reis, Alemania, introduce una fuente lser como elemento de
guiado.

2003 Segn la IFR estn 800000 robots en operacin.

2004 Motoman, Japn, introduce NX100 que permite sincronizar 4
robots.

26

Hitos relevantes de la robtica

industrial
2006 Comau, Italia, introduce el primer Wirelees Teach Pedant.
Dando seguridad al programador.

2006 KUKA, Alemania, presenta el primer robot liviano.

27

Hitos relevantes de la robtica

industrial
2010 Fanuc, Japn, incorpora el primer robot con control basado en
aprendizaje. Reduce vibraciones.

2011 1.1 millones de robots industriales operando en el mundo

28

Los Robots y los Humanos

De dnde naci la robtica?
Robtica industrial ahora
Para reemplazar el ser humano en una gran variedad de tareas:
tareas en condiciones difciles (acceso al lugar de trabajo, riesgo
de accidentes, riesgo para la salud).

manipulacin de objetos con tamao o/y forma haciendo difcil

una manipulacin humana.
tareas que requieren precisin y repetibilidad (pintura,
soldadura, fabricacin, ensamblaje, aplicaciones mdicas, ...)

29

Los Robots y los Humanos

De dnde naci la robtica?
Robtica industrial ahora
Robots para ensamblar o "pick and place"

varias configuraciones...

30

Los Robots y los Humanos

De dnde naci la robtica?
Robtica industrial ahora
Robots para pintar

http://www.youtube.com/watch?v=kCI0IX_AiiE
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Los Robots y los Humanos

De dnde naci la robtica?
Robtica industrial ahora
Robots para soldar

32

Los Robots y los Humanos

De dnde naci la robtica?
Robtica industrial ahora
Robots cirujanos

Zeus, sistema teleoperado de ciruja

33

Los Robots y los Humanos

Robtica Mvil
En los aos 1980s hubo un desarollo muy
fuerte en robtica mvil, pero la robtica
industrial tuvo mayor desarrollo debido al
inters econmico

34

Los Robots y los Humanos

Robtica Mvil
Stanford Cart 1979
-Capaz de cruzar un cuarto lleno de
obstculos sin chocarse.

-Usaba una cmara esteroscpica para

tomar imgenes desde diferentes ngulos
y calcular la distancia entre el robot y los
objetos en la sala.

35

Los Robots y los Humanos

36

Los Robots y los Humanos

Robtica Mvil
Para poder moverse en un ambiente desconocido, se requieren
sensores ms avanzados y clculos mucho ms largos.
El mayor desarollo de la robtica mvil fue en los aos
90 con los robots como Dante II (1994), Rover de la Nasa
(1996), P3 de Honda (2000),...

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Los Robots y los Humanos

http://www.youtube.com/watch?v=JlRPICfnmhw
http://asimo.honda.com/

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Los Robots y los Humanos

Robtica Mvil
Hoy en da, los robots mviles empiezan a tener utilidad en la
vida real.
Existen robots de servicios para aspirar la casa, distribuir
productos en una planta industrial, para cortar el csped,...
Existen robots para trabajar en condiciones peligrosas: en el
agua, en el aire, desactivar bombas...

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Robots en el mundo

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Robots por sectores

41

Robots por aplicaciones

42

Robots por regiones

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Robots por regiones

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Robots por pases

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Robots por pases

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