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(P)
Un sistema de control
de realimentacin lineal.
proporcional es
un
tipo
de
sistema
de
control
Gc ( S ) =K c ec .2
Teniendo en cuenta que se ha utilizado como variable de desviacin:
c ( t )=c ( t )c s ec .3
Los controladores proporcionales dan la opcin de decirle que tan sensible deseamos que
el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso (PV) y setpoint (SP).
La ganancia (Kc) de un controlador es algo que se puede alterar, en controladores
analgicos tomara la forma de un potencimetro, en sistemas de control digitales ser un
parmetro programable.
Normalmente el valor de la ganancia deber ser fijada entre un valor infinito y cero (para
valores de ganancia infinito y cero es un control on/off simple prcticamente). Cuanta
ganancia necesita un controlador depende del proceso y todos los otros instrumentos del
lazo de control.
Si la ganancia es fijada demasiada alta, habr oscilaciones de PV ante un nuevo valor de
setpoint.
Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso ser muy estable bajo
condiciones de estado estacionario, pero lenta ante cambios de setpoint porque el
Con control proporcional, la nica manera de obtener una respuesta de accin rpida ante
cambios de setpoint o perturbaciones en el proceso es fijar una ganancia constante lo
suficientemente alta hasta la aparicin del algn overshoot o sobre impulso:
Un aspecto innecesariamente confuso del control proporcional es la existencia de dos
maneras completamente diferentes de expresar la agresividad de la accin proporcional.
En la ec. 1. el grado de accin proporcional fue especificado por la constante K c llamada
ganancia. Sin embargo, hay otra manera de expresar la sensibilidad de la accin
proporcional, y que es la inversa de la ganancia llamada Banda Proporcional expresada en
porcentaje:
BP=
100
ec . 4
kc
La instantaneidad de aplicacin
La facilidad de comprobar los resultados
Como desventajas:
Dado que existen estas dos maneras completamente diferentes para expresar una accin
proporcional, podramos ver el trmino proporcional en la ecuacin de control escrita de
manera distinta dependiendo si es que el autor asume usar ganancia o asume usar banda
proporcional. Kc = ganancia (Kc*e); PB = banda proporcional (1/PB * e).
Ejemplo.
1. Determinar la ganancia y la banda proporcional de un controlador neumtico proporcional de
accin directa con una escala de 0-120 C, si la variacin en la salida pasa de 20 a 100 kPa cuando
la temperatura aumenta desde 95 a 110 C. Si se cambia la banda proporcional a 50%, determinar la
ganancia y la variacin de temperatura requerida para un cambio total en la salida.
Solucin.
Un posible diagrama del sistema de control propuesto es el siguiente:
T (t)
c (t)
Lo que supone:
K C=
La banda proporcional (BP) es el porcentaje de uso del controlador. En este caso, aunque el
controlador tiene la capacidad de controlar temperaturas entre 0 120 C se utiliza para
controlar temperaturas entre 95 y 110 C. Eso supone que:
2. Un controlador neumtico de accin directa, que opera en el intervalo 3-15 psig para una
escala de temperatura 0-100 C, est saturado para temperaturas inferiores a 30 C y
superiores a 90 C. Determinar:
a) La ganancia y la BP
b) La presin del aire a la salida del controlador cuando la presin sea de 70 C
Solucin.
a) En este caso el sistema controlador-elemento final de control tiene la capacidad de
controlar cambios de temperatura entre 0 y 100 C, pero se utiliza para controlar cambios
entre 30 y 90 C. Eso supone que no se utiliza toda la capacidad de control del sistema de
control pero que se utiliza una ganancia proporcional del controlador ms elevada, con las
ventajas que eso puede suponer. La banda proporcional de este sistema es:
BP=
90 C30 C
100=60
10 0 C0 C
15 psig3 psig
psig
=0.2
90 C30 C
C
Donde c s
nulo.
En primer lugar hay que calcular el bias del controlador, para ello se va a suponer que en
estado estacionario la temperatura es de 30 C y que la salida del controlador es de 3 psig.
Por tanto,
3 psig =K c 0+ c s c s=3 psig
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