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Robotik
Theorie und Praxis
Learnchannel.de
Learnchannel.press-Verlag
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Learnchannel.press-Verlag
ISBN 978-3-00-046344-0
Inhaltsverzeichnis
Kapitel 1
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
Bewegungsarten .............................................................................................. 19
Programmierverfahren .................................................................................... 21
Koordinaten zur Beschreibung des Arbeitsraumes und Transformation... 22
Koordinaten eines Robotersystems ............................................................. 26
1.7.1
1.7.2
1.7.3
1.7.4
1.7.5
1.8
bersicht...............................................................................................................7
Stopp Kategorien nach EN 60204-1 .....................................................................9
Wahl verschiedener Betriebsarten ........................................................................9
Kapitel 2
Basisvermessung ............................................................................................ 42
Bercksichtigung der Lastdaten .................................................................... 44
2.4.1
2.4.2
2.4.3
Seite 2
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Kapitel 3
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
Konstanten ......................................................................................................... 56
Variablen ............................................................................................................ 56
bersicht Datentypen ......................................................................................... 57
Gltigkeitsbereich von Variablen und Konstanten .............................................. 58
3.6
3.7
Kapitel 4
Arbeitsauftrag 1:
Arbeitsauftrag 2:
Arbeitsauftrag 3:
Arbeitsauftrag 4:
Kapitel 5
Anhang .............................................................................................................. 81
Lsungen zu den Aufgaben ...................................................................................... 82
Liste der hier verwendeten Abkrzungen ................................................................ 88
Index ............................................................................................................................ 89
Seite 3
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Index
A
ABC-2-Punkt-Methode 39
Absolute Bewegung 59
achsspezifischen Koordinatensystem 28
Arbeitsraum 16
Automatikbetrieb 9
AXIS 57
B
BASE-Koordinatensystem 29
Basisvermessung 42
Betriebsarten 9
Bewegungsart 19
Boolean 57
C
circular 19
Compilieren 49
D
DAT-Datei 49
Datentypen 57
DECL 56
E
Einlegegerte 5
Einrichtbetriebsart 9
elektronischer Messtaster (EMT), 34
Endlosschleife 53
EXIT-Anweisung 53
F
Frame 65
FRAME 57
Freidreheinrichtung 8
Freiheitsgrad 16
Funktionen 63
Fugesteuerte Schleife 54
G
Gelenke 11
Gelenk-Koordinaten 26
Gelenk-Koordinatensystem 28
Geltungsbereich 56
global 56, 58
GOTO 55
Greifer
Drei-Fingergreifer 31
Gelenkgreifer 31
Magnetgreifer 31
Sauggreifer 31
Zwei-Fingergreifer 31
H
Handachsen 13
HAR 57
Hauptachsen 13
HOME 50
Horizontal-Schwenkarm 15
I
IF-THEN-ELSE 52
INI 50
Integer 57
IRL 48
Industrial Robot Language 48
J
Joint-Koordinaten 26
Justage 33
K
kartesisches Koordinatensystem 22
Kinematik 10
Konstanten 56
KRL 48
Kugel-Koordinatensystem 23
KUKA Robot Language 48
L
Lastdaten 44
LIN 19
Linken 49
lokal 58
LOOP-Anweisung 53
M
Manipulatoren 5
N
Nicht-abweisende Schleife 54
Nullabgleich 34
O
Offline-Programmierung 21
P
Play-back 21
Positionsdatei 49
Pseudocode 68
PTP 19
Seite 89
Index
Q
Quelldatei 49
R
Real 57
REPEAT-UNTIL 54
ROBOOT-Koordinatensystem 28
U
berschleifen 20
Universal-Roboter 15
Unterprogramm 62
V
Variablen 56
S
SAK 50
Satzkoinzidenz 50
SCARA 15
Schaltmatte 8
Sicherheitszelle 7
Stopp-Kategorien 9
SWITCH 52
Synchro PTP 19
W
WAIT 55
WAIT FOR 55
Welt-Koordinatensystem 27
Werkzeugkoordinaten 29
Werkzeug-Koordinaten 28
Werkzeugvermessung 36
X
T
XYZ-4-Punkt-Methode 37
XYZ-Referenz-Methode 39
Teach-in 21
Testbetrieb 9
Totmann-Schalter 7
Z
Zhlschleife 54
Zustimmschalter 7
Zylinder-Koordinaten 22
Seite 90