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El problema de autovalores

Introduccin. Los modos de oscilacin fsicamente darn al igual que los modos
naturales de oscilacin de una cuerda, las frecuencias posibles de oscilacin del sistema
cuando ste se perturba por un agente externo. Dependiendo del tipo de perturbacin y
el lugar en que esta se produzca, se excitarn diferentes modos de oscilacin del
sistema, al igual que en el caso de una cuerda, por ejemplo una cuerda que est fija por
sus dos extremos, si se perturba por un punto cercano a un vientre de un modo natural
de oscilacin este modo sera el que ms se refuerza en las oscilaciones del sistema. De
manera que la respuesta del sistema fsico sea cual fuere siempre sera una combinacin
de los diferentes modos naturales de oscilacin del sistema. Si se hace un estudio del
SEP de todos los modos normales de oscilacin del mismo alrededor de un rgimen
determinado y se asegura que todos los modos normales de oscilacin tengan suficiente
amortiguamiento, entonces la respuesta final del sistema para cualquier perturbacin
deber ser estable.
Conceptos bsicos. Un escalar es un autovalor de una matriz A (cuadrada), nxn si
existe un vector columna v, nx1 tal que
Av v (1)

donde v (vector columna) es el correspondiente autovector derecho.


Si existe un vector no cero tal que
(2)

w T A w T

entonces w T (vector fila) es el autovector izquierdo.


Al conjunto de todos los autovalores se le denomina espectro de A. Normalmente el
trmino autovector se le denomina al autovector derecho a menos que se aclare lo
contrario.
La ecuacin (1) se puede escribir de la forma
( A I )v 0

(3)
y por tanto es un sistema de ecuaciones homogneas de v. Este sistema tiene una
solucin no trivial solamente si el determinante
det(A I) 0

a11

a 21

a1n
a 2n

a n1

det

a12
a 22

(4)

a nn

A la ecuacin que se obtiene del determinante se le denomina ecuacin caracterstica de


A y es un polinomio de grado n en Por tanto hay n races (reales o complejas) de la
1

ecuacin caracterstica. Cada una de estas races es un autovalor de A. A cada autovalor


se le denomina tambin modo.
Factor de participacin. En el anlisis de sistemas de potencia algunas veces es
deseable o necesario conocer el impacto que un estado (variable) tiene sobre un modo
(autovalor) determinado. El mtodo de determinar cual estado participa
significativamente en un modo es calculando el factor de participacin. Una expresin
comn del factor de participacin es:
p ki v ki w ik

(5)
w ik : es el k simo elemento del autovector izquierdo asociado al autovalor i
v ki : es el k simo elemento del autovector derecho asociado al autovalor i
n

Frecuentemente los factores de participacin son normalizados de modo que

p ki

k 1

El Matlab tiene el comando eig que permite calcular los autovalores y autovectores
derechos de una matriz cuadrada.
Con el conjunto de autovectores derechos que se obtiene del conjunto de autovalores de
una matriz A, se puede formar lo que se denomina matriz modal de los autovectores
derechos, invirtiendo esa matriz se obtiene la matriz modal de los autovectores
izquierdos.
Ejemplos.
a) Encontrar los autovalores y autovectores
2 1
A

1 2
1
2
det
0
2
1
(2 )(2 ) 1 0

2 4 3 0
1 1; 2 3

De acuerdo con la ecuacin (1)


Av v

Si v
y

Para 1
2
1

1 x
x
1

2 y
y

2x+y=x

x+y=0

x+2y=y

x+y=0

1
es una solucin
1

Es decir x=-y. Si suponemos x=1 entonces y=-1, y v


Para 3
2
1

1 x
x
3

2 y
y

2x+y=3x

-x+y=0

x+2y=3y

x-y=0
1

Es decir x=y. Si suponemos x=1, entonces y=1; y v


1


1 1
La matriz de los autovectores derechos es entonces v
, puede ser cualquier
1 1

otro valor de acuerdo con la condicin x =-y x =y


Aplicando el comando eig del Matlab
[v Lambda]=eig(A)
v = [-0.7071 0.7071
0.7071 0.7071]
Lambda = [1
0

0
3]

El autovector izquierdo es
w=inv(v)
w = [-0.7071 0.7071
0.7071 0.7071]
b) Encontrar los autovalores y autovectores de la matriz
2
A 7
1
2
det 7
1

3
1
1

3
5

3
1
1

4
3 =0
5

Resolviendo el determinante se obtiene el polinomio caracterstico


( 2 )(1 )(5 ) 7( 1)(4) 3(3)(1) 1( 1 )(4) 7(3)(5 ) ( 1)(3)( 2 ) 0

3 62 19 124 0

Las races de ese polinomio se pueden obtener aplicando el comando roots del Matlab
c= [-1 6 19 -124]
= roots ( c)
[-4.4671
5.2336 + 0.6066i
5.2336 - 0.6066i]
1 4.4671
2 5.2336 0.6061i
3 5.2336 0.6061i

Como el polinomio es de tercer orden se obtienen tres autovalores. Si se aplica el


comando eig a la matriz A se obtiene
[v Lambda]=eig(A)
v=[0.4877
-0.8613
-0.1425

-0.6649 - 0.0154i
-0.7379
0.0182 - 0.1133i

Lambda= [-4.4671
0
0

-0.6649 + 0.0154i
-0.7379
0.0182 + 0.1133i]

0
5.2336 + 0.6066i
0

0
0
5.2336 - 0.6066i]

Como se observa un autovalor es un nmero real y los otros dos son complejos (par
conjugado). A cada autovalor corresponde un autovector. Al tener 3 autovalores se
obtienen tres autovectores formando una matriz v de tres filas y tres columnas. La
matriz de autovectores izquierdos se obtiene invirtiendo la matriz v.
w=[ 0.7776
-0.4538 + 0.5621i
-0.4538 - 0.5621i

-0.7033 + 0.0000i -0.1057 - 0.0000i


-0.2672 - 0.3993i 0.0617 + 4.3375i
-0.2672 + 0.3993i 0.0617 - 4.3375i]

Estos autovectores derecho e izquierdo no estn normalizados, para lo cual cada


elemento de cada columna de la matriz de los autovectores derechos se divide por el
mayor elemento (valor absoluto) de cada columna. Al invertir la matriz de autovectores
derechos normalizados la matriz de los autovectores izquierdos queda normalizado.
vnormalizado = [ 0.5662
-1.0000
-0.1654

-0.9011 - 0.0209i -0.9011 + 0.0209i


-1.0000
-1.0000
0.0247 - 0.1535i
0.0247 + 0.1535i]

wnormalizado=[ 0.6697 + 0.0000i


-0.3349 + 0.4146i
-0.3349 - 0.4146i

-0.6057 - 0.0000i
-0.1971 - 0.2947i
-0.1971 + 0.2947i

-0.0910 + 0.0000i
0.0455 + 3.2000i
0.0455 - 3.2000i]

Clculo del factor de participacin


p=wnormalizado x vnormalizado
4

p = 0.9999
-0.0000 - 0.0000i -0.0000 + 0.0000i
-0.0000 + 0.0002i 0.9999 + 0.0002i 0.0001 + 0.0001i
-0.0000 - 0.0002i 0.0001 - 0.0001i 0.9999 - 0.0002i
p=vnormalizado x wnormalizado
1

1.0001 -0.0001 0.0002 Variable 1


0.0001 0.9999
0
variable 2
-0.0000 -0.0000 0.9997 Variable 3
Estos valores de los factores de participacin indican que la variable 1 (p=1.000) es la
de mayor incidencia en el autovalor 1, la variable 2 (p=0.9999) sobre el autovalor 2 y la
variable 3 (p=0.9997) sobre el autovalor 3.
Los autovalores y la estabilidad del voltaje. Para el criterio de la estabilidad de voltaje
se determinan los autovalores de la matriz Jacobiana Reducida y se establecen los
siguientes criterios.

Autovalor positivo. El sistema es estable. A medida que el autovalor es ms


pequeo, ms prxima est de volverse inestable el voltaje modal isimo. El valor
del autovalor puede representar una medida relativa de la proximidad a la
inestabilidad.

Autovalor negativo. El sistema es inestable de voltaje.


Autovalor cero. El voltaje modal isimo colapsa ya que cualquier cambio de la
potencia reactiva modal origina un cambio infinito en el voltaje modal.

Los autovalores y la estabilidad ante pequeas seales. Para el criterio de la


estabilidad ante pequeas seales se determinan los autovalores de la matriz de estado.

Un autovalor real positivo indica un comportamiento exponencialmente


creciente. Inestable
Un autovalor real negativo indica un comportamiento exponencialmente
decreciente. Estable
Un autovalor complejo de parte real positiva indica un comportamiento
oscilatoriamente creciente.
Un autovalor complejo de parte real negativa indica un comportamiento
oscilatoriamente decreciente.

El factor de participacin mide la participacin de la variable j-sima (variable de


estado) en el modo i-simo:
Autovector derecho. Muestra la distribucin de los modos (autovalores) a travs de las
variables de estado. Como los modos muestran el comportamiento de la variable de
estado en el tiempo. Tambin da la forma del modo.

Autovector izquierdo. Conjuntamente con las condiciones iniciales de las variables de


estado del vector de estado del sistema determina la magnitud de los modos.
Factor de participacin (FP). Es til para identificar cual de las variables de estado
tiene ms influencia sobre el modo (autovalor).
Es la forma prctica de observar la influencia modo-variable y viceversa. Ayuda a
identificar los problemas locales.
Oscilaciones del ngulo del rotor de una planta respecto al resto del sistema
Oscilaciones entre los rotores de plantas cercanas, tambin llamada oscilaciones
interplantas.
Ayuda a identificar los problemas globales
Oscilaciones entre grupo de generadores de un rea contra grupos de
generadores de otra rea.
Ayuda a identificar
El valor absoluto del FP muestra las mquinas que estn involucradas con modo
en particular.
Revela las mquinas que estn fuera de paso para cualquier modo o modos
Algunas veces permiten identificar aquellas reas donde cualquier modo tiene
mayor influencia.
El FP es un concepto muy importante porque ayuda a idenrificar los problemas de
pequeas seales en grandes sistemas
Ejemplo
Dada la ecuacin de estado

La matriz de los coeficientes de las variables de estado es

Aplicando el comando eig del Matlab se pueden obtener los autovalores (modos) y el
autovector derecho de la matriz A
Autovalores
Lambda = 0.00 +13.41i
0
0
0

0
0
0
0.00 -13.41i 0
0
0
0.00 + 8.80i 0
0
0
0.00 - 8.8069i

Autovector derecho
V=
0.0000 - 0.0459i
-0.0000 - 0.0585i
0.6154 + 0.0000i
0.7847

0.0000 + 0.0459i
-0.0000 + 0.0585i
0.6154 - 0.0000i
0.7847

0.0000 + 0.1030i
0.0000 - 0.0459i
-0.9075
0.4046 - 0.0000i

0.0000 - 0.1030i
0.0000 + 0.0459i
-0.9075
0.4046 + 0.0000i

Autovector derecho normalizado


Vnor =
0.0585
0.0745
0.7842
1.0000

0.0585
0.0745
0.7842
1.0000

0.1135 0.1135
0.0506 0.0506
1.0000 1.0000
0.4459 0.4459

Autovector izquierdo
L=inv(V)
L=
0.0000 + 2.8240i 0.0000 + 6.3339i 0.2105 - 0.0000i 0.4721 - 0.0000i
0.0000 - 2.8240i 0.0000 - 6.3339i 0.2105 + 0.0000i 0.4721 + 0.0000i
-0.0000 - 3.5952i -0.0000 + 2.8194i -0.4082 + 0.0000i 0.3201 + 0.0000i
-0.0000 + 3.5952i -0.0000 - 2.8194i -0.4082 - 0.0000i 0.3201 - 0.0000i
Autovector izquierdo normalizado
Lnor =
0.7855
0.7855
1.0000
1.0000

1.0000
1.0000
0.4451
0.4451

0.5157
0.5157
1.0001
1.0001

1.0000
1.0000
0.6781
0.6781

Factor de participacin
FP=Vnor*Lnor
FP =
0.3189
0.2184

0.2180
0.1941

0.2874
0.1781

0.2709
0.2177

3.2320
2.4628

2.4587
2.3970

2.8089
1.9231

2.9247
2.6047