Projeto de Mapeamento Geogrfico de Oleoduto com LabVIEW e CompactRIO

""Com o LabVIEW, ns facilmente programamos o PIG para atender

s exigncias do projeto e usamos a mesma linguagem de
programao para desenvolver um programa de ps-processamento
para transformar em informao a quantidade macia de dados
adquiridos.""
- Ricardo A. Langer, EngeMOVI

The Challenge:
Primeiro teste de campo no Oleoduto

Encontrar a posio geomtrica de um oleoduto de petrleo ou gs, com uma margem de incerteza inferior a 1 m.

The Solution:
Desenvolver e implementar um sistema de processamento e aquisio de dados em tempo real para gerenciar dados de um
sistema de navegao inercial (Inertial Navigation System - INS) que viaja dentro de uma tubulao de petrleo ou gs com NI
CompactRIO rodando o Mdulo LabVIEW Real-Time para aquisio, pr-processamento e armazenamento de dados e o
LabVIEW para ps-processamento destes dados para gerao de resultados.
Author(s):
Ricardo A. Langer - EngeMOVI

O medidor de inspeo de dutos (pipeline inspection gauge - PIG) uma ferramenta para inspeo de dutos de leo que fica inserido dentro do oleoduto e impulsionado pela presso do
produto em circulao. O PIG analisa deformaes e anomalias de corroso, ajudando a prevenir falhas que possam causar acidentes ecolgicos. Para reduzir custos e substituir rapidamente o
oleoduto a partir da deteco de uma anomalia, necessrio conhecer a sua posio geogrfica. Um PIG Inercial foi usado para detectar o deslocamento no oleoduto gerado pelo movimento do
terreno.
O PIG Inercial opera debaixo da superfcie da Terra. Alm disso, protegido pelo oleoduto, portanto, no h um sinal permanente de GPS disponvel. Assim, o PIG Inercial usou um INS para
acelerao e velocidade angular. Velocidade, posio e orientao do veculo podem ser obtidas por integraes. No entanto, sensores imprecisos, devido a deslocamento e rudo, so
integrados e com isso diminui a preciso da localizao ao longo do tempo.
Uma maneira eficaz de evitar esse desvio auxiliando nas medies. Ns usamos um odmetro e vrios pontos de referncia no GPS ao longo do oleoduto para obter atualizaes adicionais
sobre a localizao. Estes marcadores de GPS so sincronizados com o INS PIG atravs de sensores externos do oleoduto, que pode detectar o momento da passagem do PIG. A combinao
de GPS e INS chamada de navegao GPS auxiliada por inrcia. Esta estrutura permite um registro da trajetria baseado no estado iterativo estimado por sistemas dinmicos, o Filtro de
Kalman. Quanto mais pontos de GPS houver, menor o nmero de erros do sistema, entretanto muitos pontos demandam muito tempo de preparao da equipe tcnica. Assim, foi feita uma
escolha econmica para este impasse em relao a cada oleoduto.
O computador do projeto PIG Inercial tem de cumprir vrios requisitos, incluindo a verificao do status de complexas execues em todos os sensores no local antes do envio de informaes
para evitar perdas do projeto. Ele tambm tem que administrar continuamente mais de 20 sensores com uma alta freqncia de aquisio por mais de 60 horas. Esta quantidade de dados no
poderia ser armazenada em qualquer dispositivo disponvel atualmente no mercado, que tambm so tolerantes temperatura, resistentes a impacto de mais de 20 G e suficientemente pequeno
para caber dentro do corpo do PIG. Com isso, ns implementamos estatsticas de dados sem perdas de pontos flutuantes com mtodos de compresso em tempo real dentro do PIG.
Nossa soluo consistiu em um controlador NI cRIO-9014 com FPGA Field Programmable Gate Array, que pequeno, resistente a impactos, e poderoso o suficiente para suportar as duras
exigncias do projeto PIG, juntamente com plataforma de programao LabVIEW.

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Figure 1. Arquitetura de hardware do PIG Inercial

Com o LabVIEW, ns facilmente programamos o PIG para atender s exigncias do projeto e usamos a mesma linguagem de programao para desenvolver um programa de
ps-processamento para transformar em informao a quantidade macia de dados adquiridos na posio geomtrica dos pontos de solda no gasoduto. As funcionalidades FTP e TCP do
CompactRIO simplificaram a transferncia dos dados adquiridos com qualquer computador ou PDA devido personalizao dos parmetros do projeto.
Com o acesso remoto ao computador com as VIs do projeto, poderamos facilmente diagnosticar eventuais falhas no prottipo. Todas essas vantagens permitiram equipe se concentrar na
implementao dos algoritmos matemticos para a fuso de dados e anlises estatsticas, em vez de se preocupar com os protocolos de comunicao. Finalmente, com a capacidade multicore
do LabVIEW, estes algoritmos foram realizados rapidamente depois de multiplicar milhares de matrizes da navegao inercial para estimar o espao e o estado dos filtros de Kalman.
O desenvolvimento do projeto, que teve apenas 18 meses de durao, incluiu uma srie de testes antes de completar o projeto mecnico. Como ns projetamos um oleoduto para o transporte
de lquidos e no slidos, ns tivemos que implementar um sistema de suspenso complexo para garantir a sobrevivncia do INS. H muitas coisas dentro de um oleoduto que podem destruir
um mal calculado PIG, como vlvulas, curvas, lacunas, restries, deslocamentos e at mesmo vlvulas instaladas ilegalmente, usadas para roubar combustvel. Portanto, o hardware e o
software tiveram que ser desenvolvidos em paralelo com a concepo mecnica para evitar atrasos em todo o projeto.
Para fornecer uma plataforma para testar os algoritmos em desenvolvimento, instalamos o controlador CompactRIO e sensores em uma bicicleta (Figura 2) e mapeamos o caminho da mesma
forma que seria com o PIG dentro do oleoduto.

Figure 2. Teste de campo com uma bicicleta

Embora tenhamos coletado uma grande quantidade de dados a partir desta plataforma de teste, a bicicleta tem mais graus de liberdade do que um oleoduto, por isso, precisvamos de uma
plataforma de teste com as condies finais e utilizamos um carrinho de transporte ferrovirio (Figura 3) para substituir a bicicleta.

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Figura 3. Teste de campo com um carrinho Ferrovirio

Finalmente, depois de montar o PIG mecnico, realizamos um teste de campo em um oleoduto. Cada uma dessas plataformas de teste de campo tem caractersticas diferentes, e o LabVIEW
tornou possvel adaptar rapidamente cada uma para no atrasar o projeto. Desenvolvemos todo o software usando produtos da National Instruments e no tivemos que escrever uma nica linha
de cdigo.
Depois de quase um ano de operao comercial no Brasil e na Colmbia, o controlador CompactRIO resistiu a condies severas quando um erro de operao em um processo de recepo fez
o PIG inercial colidir frontalmente com o fim de um oleoduto, choque forte o suficiente para destruir as conexes entre os vages PIG. Estas conexes, que so feitas com barras de ao de 8 mm
foram torcidas e penetraram no casco exterior, onde o CompactRIO estava instalado no PIG. A violao inundou todo o compartimento com 40 atmosferas de presso de gasolina. Embora as
placas de aquisio de dados tenham sido destrudas, o controlador em tempo real, depois de seco e limpo, ainda funcionava e recuperamos os dados de um trabalho de 40 horas. O
CompacRIO no mostrou que, mesmo quando enfrentamos a destruio quase completa do PIG, no tivemos que repetir o teste com ele.
A relao entre EngeMOVI e engenheiros da NI tem produzido resultados positivos em diferentes projetos, incluindo PIG Inercial, PIGs geomtricos e magnticos, robs submarinos para
inspeo em oleodutos de guas profundas, robs de soldas com cinemtica redundante, e mais recentemente, um PIG motorizado e potencializado com drivers NI 9505.
O primeiro PIG inercial desenvolvido pode viajar dentro de oleodutos com dimetros de 10 a 14 polegadas a uma distncia de at 180 milhas. A curvatura mxima aceitvel de 1,5 D (um e
meio dimetro da tubulao) e a velocidade mxima dentro do gasoduto de 8 m/s. Como o primeiro prottipo est sendo constantemente melhorado e inspirou toda uma famlia de ferramentas,
estamos confiantes de que os produtos NI continuaro a desempenhar um papel importante no desenvolvimento de novos produtos para a nossa empresa.
Author Information:
RicardoA. Langer
EngeMOVI
Brazil
Tel: 55 41 3095-2124
artigas@engemovi.com.br

Primeiro teste de campo no Oleoduto

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Localizao do Oleoduto

Legal
This case study (this "case study") was developed by a National Instruments ("NI") customer. THIS CASE STUDY IS PROVIDED "AS IS" WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND AND SUBJECT
TO CERTAIN RESTRICTIONS AS MORE SPECIFICALLY SET FORTH IN NI.COM'S TERMS OF USE ( http://ni.com/legal/termsofuse/unitedstates/us/).

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