Control Automtico

Observabilidad

Ing. Gabriela Ortiz Len

Contenido
Observabilidad
Introduccin a los observadores de estado
Ejemplos y ejercicios

Ing. Gabriela Ortiz Len

Observabilidad: definicin
Partimos del sistema

x=
Ax (t ) + Bu(t )
y (t )=Cx (t ) + Du(t )

se dice que el estado x(t0) es observable si

dada cualquier entrada u(t), existe un
tiempo finito tf t0 tal que, el conocimiento
de:

u(t) para t0 t < tf

las matrices A, B, C y D
la salida y(t) para t0 t < tf

sea suficiente para determinar x(t0).

Ing. Gabriela Ortiz Len

Observabilidad: definicin
Si cada estado del sistema es
observable para un tiempo
finito, se dice que el sistema
es completamente
observable, o simplemente
observable.
Para que el sistema descrito
sea completamente
observable, es necesario y
suficiente que S, la matriz de
observabilidad de nm x n,
tenga un rango n.
Ing. Gabriela Ortiz Len

[ ]

C
CA
S= CA2

n1
CA

Pruebas para la observabilidad

Si el sistema tiene solo una salida, C es una

matriz de regln de 1 x n y S es una matriz
cuadrada de n x n. Entonces, el sistema es
completamente observable si S es no
singular

Para un sistema SISO, el par [A,C] es

completamente observable si A y C estn en
la forma cannica observable (FCO) o son
transformables a la FCO mediante una
transformacin de similitud.

Ing. Gabriela Ortiz Len

Pruebas para la observabilidad (2)

Si A est en la forma cannica diagonal

(FCD) el par [A,C] es completamente
observable si todos los elementos en las
columnas de C son diferentes de cero.

Si A est en la forma cannica de Jordan

(FCJ), el par [A,C] es completamente
observable si los elementos en las columnas
de C que corresponden al primer rengln de
cada bloque de Jordan no son todos cero.

Ing. Gabriela Ortiz Len

Ejemplos de Observabilidad (1)

Son los siguientes sistemas completamente
observables?

0 x;
x = 1
0 2

[ ]

2 1 0
x = 0 2 1 x ;
0 0 2

2
0
x = 0
0
0
Ing. Gabriela Ortiz Len

1
2
0
0
0

y=[1 3] x

y= 3 0 0 x
4 0 0

0 0
0
1 0
0
2 0
0 x;
0 3
1
0 0 3

y=

1 1 1 0 0
x
0 1 1 1 0

Ejemplos de Observabilidad (2)

Son los siguientes sistemas completamente
observables?

0 x;
x = 1
0 2

[ ]

2 1 0
x = 0 2 1 x ;
0 0 2

2
0
x = 0
0
0

1
2
0
0
0

Ing. Gabriela Ortiz Len

y=[0 1] x

y= 0 1 3 x
0 2 4

0 0
0
1 0
0
2 0
0 x;
0 3
1
0 0 3

y=

1 1 1 0 0
x
0 1 1 0 0

Observabilidad a partir de G(s)

o G(z)
Si

la funcin de transferencia entrada-salida

de un sistema lineal tiene cancelacin de
polos y ceros, el sistema ser o no observable
dependiendo de cmo se definan las
variables de estado.

Si

la funcin de transferencia entrada-salida

NO tiene cancelacin de polos y ceros, el
sistema siempre se puede representar
mediante las ecuaciones dinmicas como un
sistema totalmente observable.

Ing. Gabriela Ortiz Len

Ejemplo 3
Sea la funcin de
transferencia

Y ( s)
s+1
=
U (s) (s+1)( s+2)

Se descompone en la
forma FCC

[
[]

0
1
2 3
0
B=
1
C =[ 1 1 ]
A=

Cuya matriz de
observabilidad, S, es
singular y por ello el par
[A,C] no es observable S= C = 1

[ ][
CA

Ing. Gabriela Ortiz Len

1
2 2

]
10

Ejemplo 3: continuacin
El sistema se
representa en la
forma FCO
Debido a que la FCO
se puede realizar,
el par [A, C] es
observable

Ing. Gabriela Ortiz Len

[ ]
[]

A= 0 2
1 3
1
B=
1
C =[ 0 1 ]

11

Controlabilidad y Observabilidad de
sistemas en lazo cerrado con
realimentacin de estado

Controlabilidad

Si es x(t)=Ax(t)
+ Bu(t) es completamente
controlable, entonces si :
u(t)=r(t)Kx(t)
el sistema en lazo cerrado con realimentacin de
estado es:

x(t)=(A-BK)x(t)
+ Br(t)
y es tambin completamente controlable

Ing. Gabriela Ortiz Len

12

Controlabilidad y Observabilidad de
sistemas en lazo cerrado con
realimentacin de estado

Observabilidad

Si el sistema a lazo abierto es controlable y

observable, la realimentacin de estado puede
destruir la observabilidad

Es decir, la observabilidad a lazo abierto y lazo

cerrado no estn relacionadas

Ing. Gabriela Ortiz Len

13

La realimentacin puede alterar

la observabilidad
Sea el sistema del
cual puede
demostrarse que
es observable
Aplicamos
realimentacin de
estado con
u(t )=r (t ) Kx (t )

La matriz S tiene
el determinante

] []

0
1 x+ 1 u
2 3
1
y= [ 1 2 ] x

x=

K =[ k 1 , k 2 ]

x (t )=( ABK ) x (t ) + Br (t )
S=

][

C
1
2
=
C ( A BK ) 3k 14 3k 2 5

S= 6k 13k 2+3

Por lo que si k1 y k2 se seleccionan para que S = 0, el

Ing. Gabriela en
Ortizlazo
Len cerrado sera no observable
sistema

14

Observabilidad en tiempo
discreto
Partimos del sistema
x ( (k +1) T )= Ad x (kT ) + B d u(kT )
y (kT )=Cx (kT ) + Du (kT )

Para que este sistema sea observable la matriz

de nm x n debe tener rango n
C

[]

CAd
S = CA2d

n1
CAd
Ing. Gabriela Ortiz Len

15

Ejercicio 2
Encuentre si el sistema es observable

[]

1,65 0,675
1
x (k +1)=
x (k ) + u(k )
1
0
0
y (k )= [ 1 0,825 ] x (k )

Ing. Gabriela Ortiz Len

T =0,01 s

16

Transformacin a FCO
Sea Q la matriz de transformacin, con S la
matriz de observabilidad Q=(WS )1

Y con

Ing. Gabriela Ortiz Len

a1 a 2
a2 a3
W=

a n1 1
1
0

a n1
1

0
0

1
0

0
0

]
17

Transformacin a FCO
Se define x como un nuevo vector de estado
x=Q x
Si el sistema es observable, la matriz Q tiene
inversa.
Utilizando la matriz Q se puede transformar
el sistema a la forma cannica observable:

x =Q1 AQ x + Q1 Bu
y=CQ x + Du
Ing. Gabriela Ortiz Len

18

La forma cannica observable

0
1
0
A=

0
0
1

0 a 0
0 a 1
0 a 2

1 a n1

C =[ 0 0 0 1 ]
no
y D
Los elementos de las matrices B
estn restringidos a ninguna forma especial
Ing. Gabriela Ortiz Len

19

Observadores de estado
No siempre es posible medir el estado x

A veces es necesario estimar las variables de

estado no medibles a partir de las variables de
salida y de las variables de control
Ing. Gabriela Ortiz Len

20

Ejercicios
1.

Encuentre si el sistema discreto mostrado,

con T = 0.01s, es controlable y observable.
x (k +1)=

0,9319 0,02414
0,01931
x (k ) +
u
0,03863 0,99951
0,0003908
y (k )= [ 0 1,25 ] x (k )

2.

Haga que el sistema tenga los polos de lazo

cerrado en = 0.6 +/- 0.25j y que tenga error
de estado estacionario cero ante un escaln
en la entrada r(k)

Ing. Gabriela Ortiz Len

21

Ejercicios (2)
3.

Considere el sistema de orden 3 y utilizando

Ackerman, ubique los polos en 1,2 = -1 +/- j y
en 3 = -7. Haga cero el error ante una
entrada escaln en r(t)

[ ] []

0
x = 2
0
y=[ 0
4.

12
0,5
0 0 x+ 0 u
1 0
0
0 1] x

Resuelva los ejercicios utilizando las

funciones acker y place de Matlab. Cul es
la diferencia entre ambas? Cul es ms
recomendable?

Ing. Gabriela Ortiz Len

22

Ejercicios (3)
5.

Encuentre si el sistema mostrado es

observable

[ ] []

0
x = 2
0
y=[ 0

12
0,5
0 0 x+ 0 u
1 0
0
0 1] x

6.

Calcule la controlabilidad y observabilidad

utilizando las funciones ctrb y obsv de
Matlab.

7.

Examine la ayuda de Matlab para la funcin

canon. Cul es la diferencia entre la matriz
T de Matlab y la matriz Q descrita aqu?

Ing. Gabriela Ortiz Len

23

Referencias
[1] Kuo, Benjamin. Sistemas de Control
Automtico,Pearson, Prentice-Hall, 1996,7
edicin, Mxico
[2] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control
Moderna, Pearson, Prentice Hall, 2003, 4 Ed.,
Madrid.
[3] Ogata, Katsuhiko. Sistemas de Control en tiempo
discreto, Prentice Hall, 1996, 2 Ed., Mxico.

Ing. Gabriela Ortiz Len

24