Autori teksta su inenjeri

firme PIN d.o.o.:

Dragan Petrovi, dipl.ing.

Dragan Marinkovi, dipl.ing.

tel: 011 744-58-23

pin@yubc.net

Precizna
regulacija temperature
primenom PI regulatora i irinsko impulsne
modulacije
PI i PID regulacija

Impulsna regulacija

od osnovnih zakona upravljanja (P, I, D) dejstvo regulatora, odnosno

upravljakog sistema koji vri regulaciju moe da zavisi linearno od
greke, ali moe da zavisi i od integrala greke ili prvog izvoda greke
po vremenu. Kombinacijom navedenih osnovnih regulatora dobijaju se
PI (proporcionalno-integralni), PD (proporcionalno-diferencijalni) i PID
(proporcionalno-integralno-diferencijalni) regulatori.
Proporcionalna regulacija obezbeuje da samo dejstvo regulatora na
vrednost izlazne veliine bude proporcionalno greki koja nastaje na
izlazu. Meutim, ukoliko koristimo samo proporcionalnu regulaciju
dobiemo i veliko odstupanje (offset) od eljene vrednosti na izlazu.

Upravo se integralna regulacija uvodi kao dodatak proporcionalnoj regulaciji da bi se to odstupanje smanjilo. Na slici vidimo da se odstupanje
(offset) smanjilo nakon uvoenja proporcionalno-integralne (PI) regulacije. Meutim, negativna strana uvoenja integralnog regulatora je to
to on poveava inertnost sistema, pa upravljaki sistem sporije reaguje
na spoljne uticaje. Bez obzira na to PI regulacija u veini sluajeva trajno otklanja greku rada upravljakog sistema sistema u stacionarnom
reimu. Ali, tek sa dodavanjem i diferencijalne regulacije, odnosno sa
kompletnom PID regulacijom dobija se mnogo stabilnija, bra i tanija
regulacija. Uvoenjem D regulacije dobija se brza reakcija sistema na
promenu veliine greke, a samim tim se poveava stabilnost i brzina
reagovanja sistema. Svi ovi regulatori bez obzira na nain rada treba
da prilikom procesa regulacije obezbede odgovarajuu stabilnost i preciznost, kao i odgovarajuu brzinu regulacije. PID regulacija obezbeuje
da svi ovi zahtevi budu ispunjeni jer obezbeuje odgovarajuu reakciju
na bilo koju promenu regulisane veliine a takoe omoguava i kvalitetnije upravljanje sistemima pri poetnom pribliavanju zadatoj vrednosti.

mpulsna regulacija je oblik regulacije koji obezbeuje impulsno (kratkotrajno) ukljuivanje izvrnih organa, ime se onemoguava da regulisana veliina usled inercije premai zadatu vrednost. Impulsni regulatori kod kojih je trajanje impulsa i pauze konstantno ne obezbeuju
brzu reakciju na promene u samom sistemu. Ukoliko se meutim,
trajanje impulsa (ili pauze) menja, odnosno modulie u zavisnosti od
veliine odstupanja na izlazu sistema onda se na taj nain moe dobiti znaajno bra reakcija na promene izlazne veliine. Kod regulatora
iji se rad zasniva na primeni irinsko imulsne modulacije (PWM), amplituda Um upravljakog signala (impulsa) ima uvek istu vrednost ali
duina trajanja impulsa (ili pauze) zavisi upravo od toga koliko je veliki
signal greke, odnosno odstupanje od zadate vrednosti na ulazu PWM
regulatora. Na slici vidimo irinsko impulsnu modulaciju kod koje se
vri modulacija duine trajanja impulsa. Ukoliko je odstupanje od zadate vrednosti veliko onda e i duina trajanja impulsa biti vea. Ukoliko
bi sad ovu situaciju primenili na polje temperaturne regulacije, to bi
znailo da e greja koji treba da izvri zagrevanje nekog suda, biti due
ukljuen (dui impulsi rada) sve dok je odstupanje veliko, odnosno sve
dok je temperatura u njemu daleko ispod zadate vrednosti temperature
koja treba da se dostigne. U kombinaciji sa PI regulacijom, irinsko impulsna regulacija daje mogunost regulacije temperature sa velikom
preciznou.

Um
odstupanje
t

0
Um

odstupanje
t

0
Um

trajanje
impulsa

odstupanje
t

perioda

Precizna regulacija temperature

PIN
d.o.o.

Mikloieva 38, Beograd

Tel: 011-7445823,
011-7445824
e-mail: pin@yubc.net

Novi LOGO! 0BA6

mikro PLC, idealno reenje za male upravljake aplikacije!

Krajem prole godine kompanija SIEMENS je

na trite izbacila novu verziju LOGO!-a koja
je donela znaajna unapreenja u odnosu na
prethodnu generaciju ovih ureaja.
Na nivou hardvera, novi LOGO! 0BA6 je dobio mogunost povezivanja sa eksternim
LOGO! TD tekst displejem, koji na sebi ima
est kontrolnih tastera i 4 dodatna funkcijska
tastera. Uz ovaj novi eksterni displej znaajno
je olakano rukovanje od strane samog operatera na procesu. Osvetljavanje displeja i na
samom LOGO!-u i na LOGO! TD je potpuno
programabilno.

En
Sel
St
Par

A>
RAMP

AQ

R
Cnt
Dir
Par

brojakih naredbi itd) mogu menjati u skladu

sa promenama veliine neke druge naredbe,
sada je dostupna jo veem broju naredbi.

Na polju softvera novi LOGO! je takoe doneo

izvesne promene. Uz najnoviju verziju softvera
LOGO! Soft Comfort V6.0 moete u svom programu koristiti najraznovrsniji spektar naredbi. Razliite vrste analognih naredbi i naredbi
za realizaciju logikih funkcija, PI regulator,
kao i razliite vrste jednobitnih, tajmerskih,
brojakih i specijalnih naredbi, deo su repertoara naredbi koji nudi LOGO! 0BA6. Izmeu
ostalih kod novog LOGO!-a moete koristiti i
naredbe za realizaciju matematikih operacija
ili naredbu za impulsno irinsku modulaciju
(PWM). Izuzetno korisna opcija Reference
pomou koje se odreeni parametri jedne naredbe (npr: On i Off prag kod odreenih analognih naredbi, zadata vrednost brojanja kod

Osim ovih mogunosti koje smo nabrojali

novi softver LOGO! Soft Comfort V6.0 zajedno sa LOGO! 0BA6 modulom obezbeuje i
mogunost brisanja pasworda i programa iz
samog softvera, bolju jeziku podrku, grafiki
prikaz rada PI kontrolera, modemsku komunikaciju izmeu raunara i LOGO!-a, vezu
izmeu raunara i LOGO!-a pomou USB-a,
kao i nove memorijske i baterijske kartice. Sve
u svemu, ako uzmemo u obzir sve parametre,
a pre svega cenu i ono to uokviru nje dobijete kupovinom LOGO!-a zaista se moe bez
preterivanja rei da novi LOGO! 0BA6 predstavlja idealno reenje za male upravljake
aplikacije!

>

Performanse procesora koji se nalazi u novom LOGO!-u su takoe znaajno poboljane,

poboljan je i firmware kao i koliina dostupne
programske memorije na samom procesorskom modulu, tako da je sada mogue koristiti

i do 200 funkcijskih blokova (do sada je bilo

130) u okviru jednog programa napisanog u
FBD-u.

+/COUNT

En
Ax
Par

~>

AQ

PWM

Neke od naredbi iz repertoara naredbi LOGO! 0BA6

En
Par

+=
A>
MATH

A/M
R
AQ PV
A>
Par
PI

AQ

Digitalni ulazi:
24
24 naponska ulaza
12V DC, 24 V DC,
115-240 V AC/DC,
24V AC
8 ulaza na osnovnom modulu
Brzi brojaki ulazi do 5 kHz

Precizna
regulacija temperature
pomou LOGO! 0BA6 primenom
PI i PWM regulacije

Digitalni izlazi:
16
16 izlaza
Relejni izlazi 10A
Naponski izlazi 24 V / 0.3A
4 izlaza na osnovnom modulu
Analogni ulazi:
8
8 ulaza
0 ... 10V
0/4 ... 20mA
Pt 100 (-50 C do +200 C)
4 ulaza na osnovnom modulu
Analogni izlazi:
2 izlaza
0 ... 10 V DC
0/4...20mA

Text display:
LOGO! TD
128/64 pixela
4 linije teksta
12 (24) karaktera po liniji (tiker)
grafiki prikaz pomou bar grafova
Komunikacije:
AS-i
EIB/KNX
GSM (INSYS), analogni modem
Programiranje:
LADDER
FDB
Softverske opcije:
Simulator
Online nadzor
Remote upload i download
programa
Napajanje:
12V DC, 24 V AC/DC,
115240 V AC/DC

primeru sa slike vidimo kako se u okviru softvera LOGO! Soft Comfort V6.1,
koji predstavlja softversko okruenje LOGO!-a, moe realizovati precizna
regulacija temperature. Uz novu verziju Siemens-ovog mikro PLC-a LOGO! 0BA6
kao i odgovarajueg fizikog okruenja (temperaturne sonde, grejaa i startnog
prekidaa), kao i ve pomenutog softvera ovaj zadatak se izuzetno lako moe
realizovati. Program je realizovan u FBD-u sa samo nekoliko funkcijskih blokova. Program kombinuje prethodno pomenute naine regulacije, PI regulaciju i
PWM regulaciju. Podeavanje PI regulatora u okviru LOGO! Soft Comfort V6.1 je
vrlo jednostavno jer u okviru njegovog menija postoje i ve gotove kombinacije
kojima su parametri PI regulacije podeeni za odgovarajue aplikacije (brze ili
spore promene temperature, razliite aplikacije kojima se regulie pritisak, nivo
tenosti itd...) Signal sa izlaza PI regulatora se dovodi na ulaz PWM regulatora,
pa na taj nain PWM regulator ima direktnu informaciju o tome kolika je greka,
odnosno odstupanje od zadate vrednosti, pa u skladu sa tim regulie i vreme
trajanja impulsa. U zavisnosti od veliine greke izvrni organ (u naem sluaju
jedan ili vie grejaa) e se due ili krae impulsno ukljuivati. U primeru sa
prethodne slike smo ve videli da e impulsi koji ukljuuju greja biti znatno
dui na poetku dok je trenutna temperatura daleko od zadate vrednosti ali e
takoe biti i znatno krai u trenucima kad trenutna vrednost bude nadomak
zadate vrednosti. Greja e se dakle, ukljuivati sve krae i krae kako se budemo pribliavali zadatoj vrednosti temperature. Na ovaj nain, moe se ostvariti izuzetno velika preciznost temeraturne regulacije sa tanou od 0,1C.
Prilikom realizacije ovakvih reenja regulacije potrebno je jedino voditi rauna
o tome da se kao izlaz PLC-a koriste tranzistorski a ne relejni izlazi. Relejni izlazi
su elektromehanike komponente koje imaju svoj vek trajanja. Ukoliko bi se otvarali i zatvarali na svakih par sekundi, njihov ivotni vek bi bio mnogo krai.

Precizna regulacija temperature