Universidad Nacional Mayor de

San Marcos
(Universidad del Per, DECANA DE AMRICA)

FACULTAD DE INGENIERIA
ELECTRONICA Y ELECTRICA
E.A.P. Ing. Elctrica

CURSO

TEMA

SISTEMAS DE CONTROL II
ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL REALIMENTADO

PROFESOR

ALUMNO

Ing.Menacho

PALOMINO ORU, RONNIE G.

09190181

Ciudad Universitaria,
Setiembre 2013

LAB. SISTEMA DE CONTROL 2

Pgina 1

ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

REALIMENTADO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

ANAL. DE ESTABILIDAD DE UN SIST.

REALIMENTADO
Se trata de analizar la estabilidad del sistema
realimentado negativamente, M(s), a partir de la
respuesta en frecuencia del sistema en bucle
abierto G(s)H(s).

MARGEN DE FASE Y DE GANANCIA

Para sistemas de fase mnima en bucle abierto, si la respuesta en frecuencia
de la funcin de transferencia G(s)H(s) presenta frecuencia en las que la
ganancia es positiva a la vez que la fase tiene valor inferior a -180 (entre
-180 y -360) el sistema realimentado negativamente, M(s) ser inestable.
Margen de fase: Es el ngulo (en grados) que habra que restarle a la fase
de G(s).H(s) para volver inestable a M(s). Sobre las representaciones
graficas de la respuesta en frecuencia de G(s).H(s), es el ngulo que le falta
a la fase para llegar a -180 cuando la ganancia es 1 (0dB), si la ganancia es
siempre inferior a 0dB el margen de fase ser infinito.
Margen de ganancia: Es el valor por el que habra que multiplicar (o los
dB que habra que sumar a la ganancia de G(s).H(s), para que M(s) se
vuelva inestable. Es decir, para que cuando la fase sea de -180 la ganancia
fuese 1 (0dB), si

( )

no corta nunca -180 el margen de ganancia ser

infinito.

LAB. SISTEMA DE CONTROL 2

Pgina 2

Ejercicio 1:
Hallar el MF y MG, si el sistema es estable determine la respuesta que tiene
como entrada a r(t)=1.

Hallando el MF y MG, a travs del comando MARGIN.

En el editor:
z=[];
p=[0 -6 -18];
k=[1080];
g=zpk(z,p,k)
g1=tf(g)
g2=feedback(g,1)
subplot(2,1,1)
margin(g)
subplot(2,1,2)
step(g2)

En el COMMAND WINDOW tenemos:

Zero/pole/gain:
1080
---------------s (s+6) (s+18)
Transfer function:
1080
------------------------LAB. SISTEMA DE CONTROL 2

Pgina 3

s^3 + 24 s^2 + 108 s

Zero/pole/gain:
1080
--------------------------------------(s+21.31) (s^2 + 2.69s + 50.68)

Obtenemos las siguientes graficas:

Bode Diagram
Gm = 7.6 dB (at 10.4 rad/sec) , Pm = 23.4 deg (at 6.42 rad/sec)

Magnitude (dB)

50
0
-50
-100

Phase (deg)

-150
-90
-135
-180
-225
-270

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

En la grafica tenemos que MF=23,4 deg y MG=7,6 dB, como ambos

valores son positivos entonces el sistema es ESTABLE, continuamente
hallamos la respuesta a un STEP.

LAB. SISTEMA DE CONTROL 2

Pgina 4

Step Response

1.6
System: g2
Peak amplitude: 1.51
Overshoot (%): 51.4
At time (sec): 0.485

1.4
1.2

System: g2
Settling Time (sec): 2.84

Amplitude

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Time (sec)

Ejercicio 2: Repetir el ejercicio 1, con una ganancia de k=500.

Hallando el MF y MG, a travs del comando MARGIN.

En el editor
z=[];
p=[0 -6 -18];
k=[500];
g=zpk(z,p,k)
g1=tf(g)
g2=feedback(g,1)
subplot(2,1,1)
margin(g)
subplot(2,1,2)
step(g2)

En el COMAND WINDOW tenemos:

Zero/pole/gain:
500
LAB. SISTEMA DE CONTROL 2

Pgina 5

---------------s (s+6) (s+18)

Transfer function:
500
------------------------s^3 + 24 s^2 + 108 s
Zero/pole/gain:
500
----------------------------------------(s+19.82) (s^2 + 4.176s + 25.22)

Obtenemos las siguientes graficas:

Bode Diagram
Gm = 9.19 dB (at 10.4 rad/sec) , Pm = 28.6 deg (at 5.74 rad/sec)

Magnitude (dB)

50
0
-50
-100

Phase (deg)

-150
-90
-135
-180
-225
-270

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Tenemos que, MF=28.6 deg y MG=9.19 dB, por tanto el sistema es

estable, hallemos la respuesta a un STEP.

LAB. SISTEMA DE CONTROL 2

Pgina 6

System: g2
Peak amplitude: 1.23
1.4
Overshoot (%): 22.9
At time (sec): 0.761

Step Response

1.2

Amplitude

1
System: g2
Settling Time (sec): 1.72

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

Time (sec)

Ejercicio 3: Repetir el ejercicio 1, con una ganancia de k=900.

Hallando el MF y MG, a travs del comando MARGIN.

En el editor:
z=[];
p=[0 -6 -18];
k=[900];
g=zpk(z,p,k)
g1=tf(g)
g2=feedback(g,1)
subplot(2,1,1)
margin(g)
subplot(2,1,2)
step(g2)

En el COMAND WINDOW tenemos:

Zero/pole/gain:
LAB. SISTEMA DE CONTROL 2

Pgina 7

3.5

900
----------------s (s+6) (s+18)

Transfer function:
900
-------------------------s^3 + 24 s^2 + 108 s

Zero/pole/gain:
900
---------------------------------------(s+20.89) (s^2 + 3.107s + 43.08)
Obtenemos las siguientes graficas:

Bode Diagram
Gm = 14.3 dB (at 10.4 rad/sec) , Pm = 45.5 deg (at 3.82 rad/sec)

Magnitude (dB)

50
0
-50
-100

Phase (deg)

-150
-90
-135
-180
-225
-270

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Tenemos que, MF=45.5 deg y MG=14.3 dB, por tanto el sistema es

estable, hallemos la respuesta a un STEP.
LAB. SISTEMA DE CONTROL 2

Pgina 8

System: g2
Peak amplitude: 1.44
Overshoot (%): 43.9 Step Response
At time (sec): 0.527

1.5

System: g2
Settling Time (sec): 2.55

Amplitude

0.5

0.5

1.5

2.5

Time (sec)

Ejercicio 4: Repetir el ejercicio 1, con una ganancia de k=1800.

Hallando el MF y MG, a travs del comando MARGIN.

En el editor:
z=[];
p=[0 -6 -18];
k=[1800];
g=zpk(z,p,k)
g1=tf(g)
g2=feedback(g,1)
subplot(2,1,1)
margin(g)
subplot(2,1,2)
step(g2)

En el COMAND WINDOW tenemos:

Zero/pole/gain:
1800
----------------LAB. SISTEMA DE CONTROL 2

Pgina 9

3.5

s (s+6) (s+18)

Transfer function:
1800
------------------------s^3 + 24 s^2 + 108 s

Zero/pole/gain:
1800
---------------------------------------(s+22.73) (s^2 + 1.268s + 79.18)
Obtenemos las siguientes graficas:
Bode Diagram
Gm = 3.17 dB (at 10.4 rad/sec) , Pm = 9.36 deg (at 8.6 rad/sec)

Magnitude (dB)

50
0
-50
-100

Phase (deg)

-150
-90
-135
-180
-225
-270

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Tenemos que, MF=9.36 deg y MG=3.17 dB, por tanto el sistema es

estable, hallemos la respuesta a un STEP.

LAB. SISTEMA DE CONTROL 2

Pgina 10

Step Response

1.8
System: g2
Peak amplitude: 1.74
Overshoot (%): 74
At time (sec): 0.388

1.6
1.4

Amplitude

1.2

System: g2
Settling Time (sec): 6.08

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

Time (sec)

Podemos ubicar los valores obtenidos en los diferentes casos en un cuadro:

CUADRO DE VALORES OBTENIDOS

MG(dB)
MF(deg)
Pico
mximo
Tiempo de
establecimi
ento
Overshoot
(%)

K=1080
7.6
23.4
1.51

K=500
9.19
28.6
1.23

K=900
14.3
45.5
1.44

K=1800
3.17
9.36
1.74

2.84

1.72

2.55

6.08

51.4

22.9

43.9

74

CONCLUSIONES
-

Notamos que para K=500 el sistema se estabiliza rpidamente, y

mientras el valor de K este aumentando el sistema tendr un tiempo
de establecimiento mayor.
De igual manera pasa con el pico mximo, cuando K=500 el pico es
menor y mientras aumente el valor de K el pico tendr un valor
mayor.

LAB. SISTEMA DE CONTROL 2

Pgina 11

Tambin notamos que para todos los valores de K la grfica de Fase

vs Frecuencia se mantiene igual, mientras que la grfica Ganancia vs
Frecuencia sufre una variacin.

LAB. SISTEMA DE CONTROL 2

Pgina 12