Control

Cinemtico
Funciones de control cinemtico
Tipos de trayectorias
Interpolacin de trayectorias
Robotica Industrial- Control
cinemtico

Objetivos del control

cinemtico

UPM-DISAM

Establecer cuales son las trayectorias que debe

seguir cada articulacin del robot a lo largo del

tiempo para conseguir los objetivos fijados por el
usuario:
Punto de destino
Tipo de trayectoria del extremo
Tiempo invertido
etc..
Es necesario atender a las restricciones fsicas de
los accionamientos y criterios de calidad (suavidad,
precisin...)
Robotica Industrial- Control cinemtico

UPM-DISAM

Funciones de control cinemtico (I)

Robotica Industrial- Control cinemtico

Funciones de control cinemtico (II)

UPM-DISAM

1.

2.
3.

4.

5.

Convertir la especificacin del movimiento dada en el programa

en una trayectoria analtica en espacio cartesiano (evolucin de
cada coordenada cartesiana en funcin del tiempo).
Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un nmero finito
de puntos de dicha trayectoria (x, y, z, , , ).
Utilizando la transformacin inversa, convertir cada uno de estos
puntos en sus correspondientes coordenadas articulares
(q1,q2,q3,q4,q5,q6). Debe tenerse en cuenta la posible solucin
mltiple, as como la posibilidad de ausencia de solucin y puntos
singulares.
Interpolacin de los puntos articulares obtenidos, generando para
cada variable articular una expresin qi(t) que pase o se
aproxime a ellos, siendo una trayectoria realizable, cartesiana lo
ms prxima a la especificada por el usuario (precisin,
velocidad, etc.).
Muestreo de la trayectoria articular para generar referencias al
control dinmico.
Robotica Industrial- Control cinemtico

UPM-DISAM

Ejemplo de control cinemtico

de un robot de 2 GDL

Robotica Industrial- Control cinemtico

Tipos de trayectorias

UPM-DISAM

1. Trayectorias punto a punto

1. Movimiento eje a eje
2. Movimiento simultneo de ejes

2. Trayectorias coordinadas o iscronas

3. Trayectorias continuas

Robotica Industrial- Control cinemtico

Trayectorias punto a punto

UPM-DISAM

Cada articulacin evoluciona desde la posicin

inicial a la final sin considerar el estado o evolucin
de las dems articulaciones
Tipos:
1. Movimiento eje a eje: slo se mueve un eje cada
vez (aumento del tiempo de ciclo)

2. Movimiento simultneo de ejes: los ejes se

mueven a la vez acabando el movimiento cuando
acabe el eje que ms tarde (altos requerimientos
intiles)

Slo en robots muy simples o con unidad de control

limitada
Robotica Industrial- Control cinemtico

Trayectorias coordinadas o
iscronas

UPM-DISAM

Los ejes se mueven simultneamente

ralentizando las articulaciones ms rpidas

de forma que todos los ejes acaben a la vez.
Tiempo total = menor posible
Se evitan exigencias intiles de velocidad y
aceleracin

Robotica Industrial- Control cinemtico

Trayectorias continuas
La trayectoria del extremo es conocida (cartesiana)
Trayectorias tpicas: Lnea recta, Arco de crculo

UPM-DISAM

qi

x
q2
q2
q1

q1
t1

t1

t1+t2

c) Trayectoria coordinada

a)Movimiento eje a eje

qi

qi

x
q2

q2

q1

q1
qi
t2

t1

b)Movimiento simultneo de ejes

t1

d) Trayectoria continua rectilnea

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Interpolacin de trayectorias

UPM-DISAM

Unin de una sucesin de puntos en el espacio

articular por los que han de pasar las articulaciones

del robot en un instante determinado
Necesidad de respetar restricciones
Utilizacin de funciones polinmicas cuyos
coeficientes se ajustan segn restricciones
Tipos de interpoladores utilizados:

Interpoladores lineales
Interpoladores cbicos (splines)
Interpoladores a tramos
Otros interpoladores

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UPM-DISAM

Interpoladores lineales

q (t) q i q i 1

t t i 1
q i 1
T

t i 1 t t i

T t i t i 1

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Interpoladores cbicos

UPM-DISAM

Utilizacin de polinomios de grado 3 para unir cada

pareja de puntos
Posibilidad de imponer 4 condiciones de contorno al
usar 4 parmetros (2 de posicin y 2 de velocidad)
Trayectoria = serie de polinomios cbicos
concatenados escogidos de forma que exista
continuidad en posicin y velocidad, denominados
splines

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12

UPM-DISAM

Interpoladores a tramos

Interpolador con 3 tramos

Interpolador con ajuste parablico

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