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1.4 Dentro de la logistica y gestin de almacenes vamos a tratar los siguientes campos:
1) Carretillas automaticas laserguiadas.
2) Gestion automatica de almacenamiento.
3) Caso exitoso.
Figura 1.
LAYOUT:
Figura 2.
El lser escner es un sistema de medicin lser que barrea el ambiente alrededor slo
en bidimensional de 360.
Busca reflectores de los que conoce posiciones y en tiempo real enva las informaciones
al TPU.
El TPU queda constantemente en contacto con el Beckhoff y comunica las coordenadas
cartesianes donde queda el vehculo (X, Y, t).
El lser escner est formado por una cabeza ptica rotante que contiene el emisor y el
receptor.
El lser escner funciona como un radar ptico: localiza los reflectores posicionados en
el layout. La identificacin de tres reflectores es suficiente para determinar la posicin
de la carretilla.
Para aumentar la precisin de las mediciones, se mide y se utiliza tambin la distancia
de reflectores.
Figura 3.
El posicionamiento de ms reflectores es denominado layer. Cada layer representa un
rea definida en el recorrido del vehculo y puede contenir desde 3 hasta 28 reflectores.
Se
pueden utilizar 40 layer diferentes dentro del mismo sistema.
Hay que fijar un origen de los ejes X, Y utilizado como punto 0 tambin en el mapa de
reflectores y guardado en el NAV200.
Mientras el vehculo se desplaza de un layer a otro, se activa automticamente el mapa
de reflectores relativo al layer actual. Si los reflectores quedan cubiertos o desplazados
la
calidad de la navegacin baja; sin embargo es posible que las carretillas continen a
reconocer la posicin utilizando los reflectores residuales a condicin de que
permanezcan por lo menos tres visibles para cada layer.
NAV200 comunica la calidad de las mediciones al PLC del vehculo; este valor queda
dentro de un intervalo entre 0 y 100 y describe el nivel de compatibilidad entre el layout
de reflectores y la medicin.
Figura 4.
Figura 5.
realizada.
Robots Wash-Down(figura1)
Para poder efectuar tareas sensibles de manera higinica, se han diseado robots a la
altura de estos requisitos especiales. El fcil mantenimiento y limpieza del robot WashDown con configuracin de higiene lo convierten en un robot nico en su clase. Gracias
a su recubrimiento, que incluye todos los componentes para el mando y el sistema elctrico, el robot dispone del equipamiento perfecto para trabajar bajo condiciones severas
de higiene. Ello no slo le permite multiplicar por mucho la seguridad en la produccin,
sino tambin su flexibilidad y rentabilidad.
Figura 1.
Ventajas del robot Wash-Down
Recubrimiento higinico fcil de lavar y cambiar
Cabina de acero inoxidable para la unidad de control y
programacin fcil de limpiar
Opcional: Sensores y sistemas de medicin y de visin integrables.
Figura 2.
Ventajas del robot de acero inoxidable KR 15 SL
Construccin totalmente hermtica sin rendijas en las que se
puedan alojar bacterias
De acero inoxidable, el material por excelencia para la
manipulacin de alimentos
Las superficies resistentes tambin se pueden limpiar con
cidos y lejas
Tipo de proteccin IP 67
Ocupa poco espacio gracias a su diseo compacto
No necesita un recubrimiento higinico adicional
Alimentacin de energa integrada e interfaces para sistemas
de visin y de bus de campo
Reprogramacin sencilla
Industria alimentaria:
En ningn otro campo confluyen una variedad tan grande de productos, embalajes y
variantes de manipulacin como en la industria alimentaria. Combinados o de un solo
material, cajas de cartn, cajas de plstico, cuencos en espuma de poliestireno o bolsas
selladas: los robots de KUKA demuestran su flexibilidad y competencia en el embalaje,
la paletizacin, despaletizacin y preparacin de envos de alimentos.
Robot de paletizado
Con sistemas flexibles de garras para fijar, succionar o bajar productos, y con el software de paletizacin de configuracin individualizada y sensores especiales que diferencian los productos por tamao, peso, material o apariencia, las tareas ms complejas
son un juego.
Para dominar tareas logsticas complejas se necesitan cuatro cosas: sensores pticos o
tctiles para detectar la posicin del objeto en el espacio, una tcnica de garras multifuncional, soluciones de software flexibles y, como no, un robot adecuado.
En Casbega(coca-cola), toda la parte de paletizacin, y despaletizacin se realiza
atraves de robots FANUC.
Los FANUC en Casbega, son robots de 4 ejes.(figura 3):
Figura 3.
Los robots FANUC se pueden programar atraves de distintos lenguajes:
1. Lenguaje TPE (Teach Pendant Editor): es el lenguaje bsico utilizado a
travs del terminal teach pendant de FANUC. Ha sido diseado como
herramienta de programacin. Programacin muy sencilla. El
programador es guiado a travs de la fase de confi guracin.
2. El lenguaje TPE es un lenguaje estructurado: la sintaxis se controla
automticamente durante su creacin.
3. Lenguaje KAREL: es un lenguaje compilado de alto nivel cuya sintaxis
y estructura son similares a las de PASCAL/C. Las instrucciones y
rutinas son especfi cas de los robots FANUC. Las fuentes se desarrollan
y compian en un PC, para transferirse posteriormente al controlador. El
conocimiento del lenguaje TPE es un requisito previo.
4. Lenguaje LADDER para PMC (Control de Mquina Programable): es un
lenguaje compilado que permite operaciones LADDER lgicas a travs
de un controlador de robot (es equivalente a GE FANUC PLC). El
conocimiento del lenguaje TPE es un requisito previo.
El control del FANUC se realiza atraves de la consola o teach-pendant: (figura 5).
Figura 5.
El robots va comunicado atraves de una comunicacin ethernet con un plc de siemens
(300), que gestiona cuando el robot va a un punto y cuando a otro.
Todos los sensores de la cabeza del robot son independientes al robot, van conectados
por asi-bus al plc de siemens que es el que los gestiona.
Entre otros detectores, la cabeza de paletizacion de cajas de botes de cocacola se realiza
atraves de ventosas por vacio, de manera que lleva un vacuostato que le indica si tiene
bien cogida la capa.
Para si tiene un golpe con alguna caja mal colocada, el robots tiene cuatro detectores
inductivos que en caso de colision se levanta la cabeza y detecta los detectores, que
paran la ejecucion del programa del robot inmediatamente.