M

aquinas El
ectricas I - ELI326

Ecuaciones transformadas: Procedimiento de obtenci

on
M
aquina el
ectrica de campo giratorio
con rotor anisotr
opico
El presente documento constituye un material de apoyo para uso en clases y presupone la lectura previa del
texto gua principal. Complementa la secci
on 1.4 del captulo 1 ( Fundamentos Analticos para las Maquinas
de Campo Giratorio).
Se plantea el sistema completo para los enlaces de flujo de cada devanado, se aplica la transformaci
on de
componentes simetricas ampliada, detallando el desarrollo de las expresiones para la transformaci
on de cada
submatriz, para finalmente exponer el sistema de ecuaciones resultante en terminos de las componentes
simetricas de los valores instant
aneos.

1.

Planteamiento de ecuaciones y aplicaci

on de la transformaci
on

Una vez obtenidas las inductancias propias y mutuas para todos los devanados de la maquina electrica
anisotropica, las ecuaciones para los enlaces de flujo pueden ser escritas en la forma matricial indicada
en (1), donde se ha separado la contribuci
on de los campos de dispersion, expresada en el u
ltimo termino de
la derecha:

a
Laa
L
b ba

c Lca
=
f Lf a

D LDa
Q
LQa

Lab
Lbb
Lcb
Lf b
LDb
LQb

Lac
Lbc
Lcc
Lf c
LDc
LQc

Laf
Lbf
Lcf
Lf f
LDf
0

LaD
LbD
LcD
Lf D
LDD
0

LaQ ia
L1
0
LbQ
i
b

LcQ ic 0
+
0 if 0

0 iD 0
LQQ iQ
0

0
L1
0
0
0
0

0
0
L1
0
0
0

0
0
0
Lf
0
0

0
ia

0
ib

0 ic
(1)
0 if

0 iD
LQ iQ

0
0
0
0
LD
0

donde

i
L
L

Enlace de flujo del devanado

Corriente que circula por el devanado
Inductancia mutua entre devanados y
Inductancia de dispersion para el devanado (se indica 1 para cualquier devanado del estator)

Las inductancias mutuas que se observa en (1) son iguales entre ellas (por ejemplo Lf D = LDf ), por lo que
en adelante se escribira solo una forma para ellas. Se reescribe (1) realizando una particion de matrices, para
identificar las porciones relacionadas exclusivamente con fases del estator, con devanados del rotor, y con
acoplamientos entre rotor y estator:

a

b

c
=
f

D
Q

Laa
Lab
Lca
Lf a
LDa
LQa

Lab
Lbb
Lbc
Lf b
LDb
LQb

Lca
Lbc
Lcc
Lf c
LDc
LQc

Lf a
Lf b
Lf c
Lf f
Lf D
0

LDa
LDb
LDc
Lf D
LDD
0

LQa
LQb
LQc
0
0
LQQ

ia
L1
i 0
b

i 0
c
+
if 0

iD 0
iQ
0

0
L1
0
0
0
0

0
0
L1
0
0
0

0
0
0
Lf
0
0

0
0
0
0
LD
0

0
0
0
0
0
LQ

ia
i
b
i
c

if

iD
iQ
(2)

La expresion compacta para (2) permite una notacion mas comoda para trabajar posteriormente con las
trasformaciones:
JJA 2011

M
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ectricas I - ELI326

[
=

] [
s
L
= tss
r
Lsr

] ] [
Lsr Is
L
+ ss
Lrr Ir
03,3

] ]
03,3 Is
Lrr Ir

(3)

Donde las submatrices Lss , Lsr , Lrr , Lss y Lrr corresponden a la particion hecha en (2) y 03,3 es la matriz
nula de 3x3. Tambien se ha definido los vectores de corriente como sigue:

ia
Is = ib
ic

if
Ir = iD
iQ

(4)

Para los enlaces de flujo vale una definicion analoga a (4). A continuacion se expresa explcitamente, cuando
corresponda, la dependencia del angulo (posicion del rotor) en las submatrices del sistema (3):

Lss

(
L21 + L2 cos 2

L1 + L2 cos 2

= L21 + L2 cos 2

(
L21 + L2 cos 2 +

Lsr

2
3
2
3

L1 + L2 cos 2 +

2
3

)
2
3

L1D cos
(
L1D cos +

(
L21 + L2 cos 2 +
L21

)
2
3
2
3

2
3

+ L2 cos 2

(
L1 + L2 cos 2
L1Q sin

L1D cos

2
3

L21 + L2 cos 2

L1f cos

= L1f cos

(
L1f cos +

2
3

2
3

(5)

L1Q sin 2

(
)
L1Q sin + 2
3
(

(6)

Recuerdese la matriz T de transformacion no normalizada de las componentes simetricas y su inversa

T = a2
a
donde a = ej

2
3

1
a
a2

1
1
1

T1

1
1
=
1
3
1

a
a2
1

a2
a
1

(7)

. Sea ahora la matriz P de dimension 6x6

[
P=

T1
03,3

03,3
I3

]
(8)

donde I3 es la matriz identidad de 3x3. Al premultiplicar por P ambos lados de (3), resulta
[
P =

] [ 1
T1 s
T Lss
=
r
Ltsr

] ] [ 1
T1 Lsr Is
T Lss
+
Lrr
Ir
03,3

] ]
03,3 Is
Lrr Ir

(9)

que puede ser convenientemente expresada seg

un
[
P =

] [ 1
]
] [ 1
T1 s
T Lss T T1 Lsr T1 Is
T Lss T
=
+
r
Ltsr T
Lrr
Ir
03,3

]
]
03,3 T1 Is
Lrr
Ir

(10)

o bien
[

] [ 1
]
] [ 1
120
T Lss T T1 Lsr I120
T Lss T
P =
=
+
t
r
Lsr T
Lrr
Ir
03,3

]
]
03,3 I120
Lrr Ir

(11)

donde

JJA 2011

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I120

i1
ia
= T1 Is = i2 = T1 ib
i0
ic

120

1
a
= T1 s = 2 = T1 b
0
c

(12)

Las corrientes i1 , i2 e i0 son las componentes simetricas de los valores instantaneos de secuencia positiva,
negativa y cero, respectivamente. Una identica definicion vale para los enlaces de flujo. Al considerar (7)
y (12) se deduce trivialmente que
)
1(
i1 =
ia + aib + a2 ic
3
)
1(
i2 =
ia + a2 ib + aic
3
1
i0 = (ia + ib + ic )
3

(13)
(14)
(15)

Del examen de (13) y (14) y, recordando que las corrientes de fase son escalares, se deduce que i2 = i1 .
Por otro lado, una conexion del devanado del estator en estrella sin neutro implica que ia + ib + ic = 0,
lo que lleva a que, seg
un (15), la componente de secuencia cero i0 = 0. Se aprecia entonces que, desde el
punto de vista de las corrientes, se ha producido una notable simplificacion con relacion al conjunto de
variables necesarias para describir al estator: el sistema i1 , i2 e i0 reproduce en conjunto el comportamiento
del sistema ia , ib e ic , sin embargo, considerando lo expuesto, basta con conocer solo la componente de
secuencia positiva (o negativa) para conocer todo el resto del sistema de componentes de secuencia y, por
lo tanto el comportamiento completo de las corrientes de estator. En otras palabras, el comportamiento de
las corrientes de estator puede ser descrito por una u
nica variable compleja. Por lo general se trabajara con
la componente de secuencia positiva i1 , la cual, como se vera en el texto gua, esta ntimamente ligada al
concepto de fasor espacial de la corriente de estator.
Para los enlaces de flujo 1 , 2 y 0 , componentes de 120 en (11), valen expresiones similares a (13)(15).

2.

Desarrollo de las transformaciones de submatrices

Se desarrolla a continuaci
on las transformaciones y multiplicaciones de matrices que aparecen en (11).
La matriz Lss presentada en (5) se puede escribir como la suma de dos matrices. Se agrupa los terminos
constantes en una de ellas y los terminos dependientes de en la otra:

Lss = LssL1 + LssL2

L1

= L21

L1
| 2

L21
L1

L21

L21 + L2

L21
{z

L1

L2 cos 2
(

cos 2

(
L2 cos 2 +
|

2
3
2
3

)
)

LssL1

(
L2 cos 2

2
3

(
L2 cos 2 +

2
3

L2 cos 2
{z

)
)

(
L2 cos 2 +

2
3

L2 cos 2

(
)
2
L2 cos 2 3
}

LssL2

(16)
Cabe mencionar que con rotor isotropico la matriz LssL2 es nula. La transformacion de Lss indicada en (11)
se puede escribir como

L120 = T1 Lss T

2 L1

= T1 LssL1 T + T1 LssL2 T = L120L1 + L120L2 = 0

0
|

0
3
2 L1
0
{z
L120L1

JJA 2011

3
j2
0
0
2 L2 e
3
j2

0 + 2 L2 e
0
0
0
0
} |
{z

0
0 (17)
0
}

L120L2

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con L120 la matriz transformada. Se aprecia que LssL1 es diagonalizada mediante la transformacion anterior
y, en forma particular, se observa que el parametro correspondiente a la secuencia cero se anula. LssL1 es la
matriz que describe los acoplamientos entre fases en una maquina asincronica o en una maquina sincronica de
rotor cilndrico. La transformacion de LssL2 no presenta una estructura diagonal, pero es importante hacer
la siguiente observaci
on: La estructura de L120L2 indica que existira un acoplamiento entre las secuencias
positiva y negativa. Sin embargo, como se observo anteriormente que las corrientes de secuencia negativa no
son mas que los conjugados de las de secuencia positiva, tal acoplamiento es solo aparente. La ecuacion para
la secuencia positiva, por tanto, puede reducirse a una que contenga solo variables de esta misma secuencia.
En (11) tambien puede observarse los productos T1 Lsr y Ltsr T, que son desarrollados a continuacion:

Lsr = L120x

Ltsr T = L120y

L1f j
2 e

L1D j
2 e

L1Q j
2 e

L1f j L1D j
L1Q j
= 2 e

e
j 2 e
2

0
0
0
3

3
j
j
0
2 L1f e
2 L1f e

3
j
j
= 2 L1D e
L
e
0

1D
2

3
3
j
j
j 2 L1Q e
j 2 L1Q e
0

(18)

(19)

Las matrices L120x y L120y representan el acoplamiento entre las componentes de secuencia del estator y las
variables del rotor. Se aprecia de (18) y (19), considerando el sistema (11), que no hay acoplamiento entre
los devanados del rotor y la componente de secuencia cero del estator.
Por otro lado, puede demostrarse trivialmente que la u
ltima transformacion de matriz que se observa en (11),
T1 Lss T, arroja como resultado la matriz original Lss , debido a que ella ya es diagonal.

3.

Sistema de ecuaciones resultante

Al exponer los resultados de las secciones anteriores en forma matricial se obtiene:

L1 + 23 L1

3
2 2 L2 ej2



0
0

=

3 L ej
f 2 1f


3
D 2 L1D ej


Q
j 32 L1Q ej

L1f j
2 e

L1 + 23 L1

L1f j
2 e

L1D j
2 e

L1

3
j2
2 L2 e

L1D j
2 e

3
j
2 L1f e

Lf + Lf f

Lf D

3
j
2 L1D e

Lf D

LD + LDD

j 32 L1Q ej

L1Q j
2 e

i1

i2

i0
0



i
0
f



iD
0


LQ + LQQ iQ

L
j 21Q ej

(20)

Para lo que sigue es conveniente reordenar el sistema (20):

JJA 2011

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L1



1 0



2 0

=

0
f



D 0


Q
0
0

L1 + 32 L1

3
j2
2 L2 e

L1f j
2 e

L1D j
2 e

3
j2
2 L2 e

L1 + 32 L1

L1f j
2 e

L1D j
2 e

3
j
2 L1f e

3
j
2 L1f e

Lf + Lf f

Lf D

3
j
2 L1D e

3
j
2 L1D e

Lf D

LD + LDD

j 32 L1Q ej

j 32 L1Q ej

i0

i1



L

j 21Q ej
i2


i
0
f



iD
0


LQ + LQQ iQ
L
j 21Q ej

(21)

Se observa que la tercera ecuacion del sistema (21) (ecuacion para la secuencia negativa) se obtiene conjugando la segunda (secuencia positiva), es decir, no aporta nueva informacion para la descripcion de la
maquina. Se aprecia tambien que, en caso de existir corriente de secuencia cero, esta solo produce campos de
dispersion (0 = L1 i0 ). Empero, si la maquina esta conectada en estrella sin neutro, esta corriente es nula.
Seg
un lo mencionado, solo es necesaria la componente de secuencia positiva de los valores instantaneos para
obtener una descripcion completa del estator de la maquina, es decir, esta u
nica cantidad compleja resume el
comportamiento de las variables de tres fases acopladas, observacion en extremo importante desde el punto
de vista analtico.
Al considerar lo expuesto en el parrafo anterior, se escribe en forma desarrollada la ecuacion matricial (21)
sin incluir la secuencia negativa:

0 = L1 i0
1
f
D
Q

1
3
3
= (L1 + L1 )i1 + L2 i1 ej2 + (L1f if + L1D iD + jL1Q iQ )ej
2
2
2
3
3
j
j

= L1f i1 e
+ L1f i1 e + (Lf + Lf f )if + Lf D iD
2
2
3
3
j

= L1D i1 e
+ L1D i1 ej + Lf D if + (LD + LDD )iD
2
2
3
3
j

+ j L1Q i1 ej + (LQ + LQQ )iQ

= j L1Q i1 e
2
2

(22)
(23)
(24)
(25)
(26)

Se aprecia que la representaci

on analtica de los enlaces de flujo se ha simplificado enormemente producto
de la transformacion aplicada sobre el sistema original (1). Sin embargo, esta representacion puede ser
simplificada a
un en mayor medida. Se volvera a estas ecuaciones cuando se introduzca formalmente la idea
de fasor espacial, el cual esta relacionado directamente con la componente de secuencia positiva mas bien
podra decirse que esta u
ltima puede reinterpretarse como aquel.
En el sistema (22)(26) se aprecia que, mientras el enlace de flujo de secuencia positiva del estator 1 esta referido a un sistema de referencia fijo al estator, los enlaces f , D y Q estan referidos a un sistema de
referencia fijo al rotor. La misma observacion vale para las corrientes. Mas adelante se referira todas las variables a un sistema de referencia com
un, lo que traera consigo la desaparicion o enmascaramiento de las
funciones exponenciales en las ecuaciones, obteniendose finalmente un sistema de ecuaciones muy compacto
y de facil lectura. Se aprecia, entonces, que la aparente dificultad analtica introducida por el tratamiento
va componentes simetricas de los valores instantaneos permite, sin embargo, una notable simplificacion del
sistema original, lo que traera ventajas a la hora de estudiar el comportamiento de la maquina tanto en
estado transitorio como estacionario.

JJA 2011