Como Construir Un Robot Bípedo.

M&CR.
Ingeniera
operadores mecnicos
Robot bpedo
Materiales
Cantidad
Elemento
Observaciones
Tabla de balso de 5x50x910 mm
Varilla de balso de 10x10x910 mm
Motor elctrico para 9v. DC
Broche para pila de 9v.
Trozo de cable delgado (22 AWG)
Caja telefnica
Tornillo de 5/32 x 1 1/4
Tornillo de 5/32 x 1 1/2
Tornillo de 5/32 x 2
Tornillo de 5/32 x 3
22
Tuercas para tornillo de 5/32
Polea de 14mm de dimetro (# 1) para

eje de 4mm (5/32).
Polea de 40mm de dimetro (# 3) para

eje de 4mm (5/32).
Sinfn para eje de motor
Pin # 5 ( Z=45 m=1 )
Banda de caucho
Tamao # 18 (dimetro 40mm)
Interruptor de codillo 3 posiciones 6 pines
Para realizar inversor de giro para el motor.
Bogot D.C.
Opcional para los brazos.
Para construir el control alambico (opcional)
Cll. 35 sur N 51 F-36 Alcal ****Cr 9 N 19-30 Loc. 118-222-221-208 Centro****Cll. 50B sur N 34-04 Ftima
Cr 13 N 65-90Chapinero****Tienda tcnica/ Centro Don Bosco Av. El Dorado
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El primer paso despus de tener los planos del robot, es cortar las piezas de madera segn estos. Para este
proceso se necesita la escuadra para que los cortes queden a 90, y con la ayuda de una lija pulir los cantos o
aristas de las piezas para asegurar que la unin de estas quede lo mejor posible.
Despus de tener las piezas cortadas y sus cantos pulidos a escuadra, proceda a medir, trazar y marcar los
centros para el taladrado con broca de 5/32 o 4mm (figura 3). Se puede marcar una sola pieza de madera del
reductor y de las piernas para taladrar al tiempo estas dos piezas.
Las piezas que conforman las piernas se le deben recortar con el bistur como se indica la figura 5 y en el plano,
una ranura como la de una alcanca, la cual es el espacio de carrera del tornillo que la sostiene.
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5
Despus de tener las piezas taladradas y listas para unirlas, aplique silicona lquida en una capa fina por las
superficies a unir, siga las indicaciones del fabricante del pegante para tener mejores resultados en la unin de
las piezas.
Fije con silicona liquida dos pieza de madera de forma triangular en los dos pies del robot como se indica en la
figura 7 y las vigas son se 5x5x75mm.
8
Use un tornillo de 2 de longitud, para comenzar a armar el sistema de transmisin de movimiento, con un pin
# 5 (Z=45) y una polea # 1 (14mm). Fjelos con dos (2) tuercas, con la ayuda de las llaves fijas de 9mm, como
se muestra la figura 8 y asegrese de colocar una banda de caucho # 18, para enlazar la polea # 1.
Tenga en cuenta que estos elementos giren libre mente.
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10
11
Arme las manivelas con las poleas # 3 y tornillos de 1 de longitud y ajuste la tuerca usando la llave fija de
9mm y un atornillador.
Coloque el tornillo de 3 de longitud dentro del agujero central de una polea # 3, y juste, con la llave y el
destornillador las tuercas (dos tuercas) como se ve en las figuras 12 y 13.
12
13
14
Atraviese el tornillo de 3 por el agujero del bastidor, enrosque una tuerca, inserte una polea # 3 y luego
enrosque otra tuerca y ubique o alinee la polea # 3, con la polea # 1; que se monto anteriormente. Enlace de
forma cruzada la banda de caucho con la polea # 3 (figura 15). En el otro extremo del tornillo de 3 enrosque
tres tuercas e inserte la otra polea # 3; ajuste el sistema con ayuda de las llaves fijas de 9mm. Las manivelas
formadas con las poleas # 3, deben formar con los tornillos pedales, figura # 17 (cuando un tornillo este arriba el
otro debe estar abajo y de forma alineada).
15
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16
17
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Ubique las piernas del robot, primero inserte un tornillo de 1 de longitud en la ranura tipo alcanca,
enroscando dos (2) tuercas como se ve en figura # 18; luego ensamble las piernas al sistema del bastidor como
se ve en la figura # 19, 20 y 21.
18
19
20
Enrosque una tuerca al tornillo de 1 de longitud y ajstela con la ayuda de las llaves fijas de 9mm, haciendo
un torque mediano sin averiar la madera, ver figura # 22.
21
22
23
Gire las poleas # 3 o manivelas para asegurarse que hay movimiento alternativo en las piernas del robot.
Aplique un poco de silicona en la rosca del tornillo cerca a la tuerca de la pierna para que esta no se desplace y
mantenga la pierna en esta posicin y libre en movimiento (figura # 23).
Inserte los brazos en los tornillos de las poleas # 3, que hacen la funcin de manivelas, como se observa en la
figura # 24. Apriete las tuercas hacia la madera del brazo para que ste quede firme al tornillo.
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24
25
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Fije con silicona los pies a las piernas y deje secar tomando un tiempo prudente para esto; puede colocar el
robot de cabeza para que el secado sea optimo (figura 27). Antes de fijar el motor, presntelo al pin # 5 y
asegrese que va a girar libremente al transmitir movimiento a todo el sistema; luego fjelo con silicona liquida.
27
28
29
Luego se conecta el motor desde sus bornes hasta otros bornes, en este caso en una caja telefnica de
sobreponer que tambin esta fijada a la madera con tornillo y silicona.
30 Circuito elctrico.
31
Una vez realizada la conexin elctrica del interruptor, se puede montar en otra caja telefnica y usar un cable
telefnico para unir las dos cajas telefnicas como si fuera un control.
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Por ltimo se conecta el sistema a una batera que corresponda al voltaje del motor para realizar la prueba de
funcionamiento. Se recomienda aplicar lubricante en las piezas donde hay rozamiento por rodadura o contacto.
xitos.
https://www.youtube.com/watch?v=074qfshLi1A
Caja reductora o bastidor
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Pies
Brazos
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Piernas
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Trozo de cable delgado (22 AWG)

Tornillo de 5/32 x 1 1/4

Tornillo de 5/32 x 1 1/2

Tuercas para tornillo de 5/32

Polea de 14mm de dimetro (# 1) para

Polea de 40mm de dimetro (# 3) para

Sinfn para eje de motor

Pin # 5 ( Z=45 m=1 )

Tamao # 18 (dimetro 40mm)

Interruptor de codillo 3 posiciones 6 pines

Para realizar inversor de giro para el motor.

Opcional para los brazos.

Para construir el control alambico (opcional)

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