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POSICIONAMIENTO DINMICO
Funciones DP
Existen distintos modelos de DP para las distintas operaciones para las que est
fabricados los buques.
Funcin ganancia: es una relacin que establece el sistema entre la posicin del
buque y la potencia empleada para mantener dicha posicin. En funcin del nivel
de ganancia, tendremos mayor o menor exactitud en la posicin. Hay que destacar
que no siempre es posible tener mxima ganancia, ya sea por fenmenos
meteorolgicos o por consumo elevado de combustible.
Funcin autotrack: se definen previamente a la navegacin una serie de waypoints
que el buque debe seguir, donde el software calcular la velocidad y la marcacin
ideal para la zona de navegacin en la que nos encontramos. Se usan en buques de
tendido de tuberas.
Funcin buque Shuttle: se usa en buques cuya posicin de referencia es la de otro
buque u objeto en movimiento. Se utiliza el buques petroleros que tienen que
cargar en estructuras en alta mar o en buque que llevan un dispositivo ROV.
Sistema informtico
Consola de control
Propulsores, timones y empujadores
Sistemas de referencia/sensores
Fuente energa
Sistema informtico
Est formado por uno o varios ordenadores conectados en red LAN, lo que posibilita
aadir mas funciones adems de DP.
Funcionan por redundancia, lo que le da la capacidad de resistirse a la prdida de algn
componente esencial para el DP sin el cual no es capaz de mantener posicin y rumbo.
Modelo matemtico
Contiene un mdulo con el que se reproduce lo ms fielmente posible todas las acciones y
reacciones del buque y con sus caractersticas hidrostticas. Este mdulo est operando
continuamente para obtener una respuesta adecuada ante perturbaciones externas.
Filtro de Kalman
Se encarga de estimar los datos de una manera ptima de forma que reduzca el error
cuadrtico medio. Genera valores estimados muy prximos a la realidad, con lo que si se
cortase el suministro de informacin desde los sensores, podra hacer una buena
estimacin para un periodo determinado de tiempo.
Redundancia
La redundancia es la capacidad de hacer frente a un solo fallo y sin prdida de la posicin.
Un solo fallo puede ser, entre otros:
Insuficiencia Hlice
Fallo del generador
Insuficiencia PowerBus
Falla en la computadora de control
Falla en el sistema de referencia de posicin
Fallo del sistema de referencia
Para ciertas operaciones no se requiere redundancia. Por ejemplo, si un barco de
investigacin pierde su capacidad de DP, normalmente no hay riesgo de daos o lesiones.
Estas operaciones normalmente se realizan en la clase 1.
Para otras operaciones, tales como levantamiento de buceo y pesado, hay un riesgo de
dao o lesiones. En funcin del riesgo, la operacin se realiza en la clase 2 o 3 - Esto
significa que al menos tres sistemas de referencia de posicin deben ser seleccionados.
Esto permite que el principio de la lgica de votacin, por lo que el PRS no se puede
encontrar. Por esta razn, hay tambin tres equipos de control de DP, tres girocompases,
tres MRU y tres sensores de viento de 3 naves de la clase. Si un solo fallo que ponga en
peligro la redundancia, es decir, en su defecto de un propulsor, generador o un PRS, y esto
no se puede resolver de inmediato, la operacin debe ser abandonada tan pronto como sea
posible.
Para tener la suficiente redundancia, suficientes generadores y propulsores deben estar en
lnea por lo que el fallo de uno no da lugar a una prdida de posicin. Esto se deja a criterio
del operador DP. Para la Clase 2 y Clase 3 CONSECUENCIA Los anlisis deben ser
incorporados en el sistema para ayudar al RPD en este proceso.
La desventaja es que un generador nunca puede funcionar a plena carga, lo que resulta en
menos economa y el ensuciamiento de los motores.
Sistema GPS, (Global Positioning System): Sistema de navegacin creado con fines
militares basado en mediciones Doppler sobre la constelacin de satlites Transit.
Nos brinda la posibilidad de conocer nuestra posicin en todo momento a travs
de la conexin con una constelacin de satlites que cubre la totalidad de la
superficie de la Tierra.
El sistema GPS consta de tres partes principales: los satlites, los receptores y el
control terrestre.
El sistema se compone de 24 satlites distribuidos en seis rbitas polares
diferentes, situadas a 2 169 kilmetros (11 000 millas) de distancia de la Tierra.
Cada satlite la circunvala dos veces cada 24 horas. Por encima del horizonte
siempre estn visibles para los receptores GPS por lo menos 4 satlites, de
forma tal que puedan operar correctamente desde cualquier punto de la Tierra
donde se encuentren situados. Por norma general y para mayor exactitud del
sistema, dentro del campo visual de cualquier receptor GPS siempre hay por lo
menos 8 satlites presentes. Mientras ms seales capte el receptor GPS, ms
precisin tendr para determinar las coordenadas donde se encuentra situado.
Equipados con un transmisor de seales codificadas de alta frecuencia, un sistema
de computacin y un reloj atmico de cesio, tan exacto que solamente se atrasa un
segundo cada 30 mil aos.
Para calcular nuestra posicin se utilizar un sistema de triangulacin desde los
satlites;
Supongamos que medimos
nuestra distancia al primer
satlite y resulta ser de 11.000
millas (20.000 Km). Sabiendo
que estamos a 11.000 millas de
un satlite determinado no
podemos, por lo tanto, estar en
cualquier punto del universo
sino que esto limita nuestra
posicin a la superficie de una
esfera que tiene como centro
dicho satlite y cuyo radio es
de 11.000 millas.
Situados en tres planos orbitales con 8 satlites cada uno y siguiendo una rbita
inclinada de 64,8 con un radio de 25.510 km, la constelacin de GLONASS se
mueve en rbita alrededor de la Tierra con una altitud de 19.100 km y tarda
aproximadamente 11 horas y 15 minutos en completar una rbita. Los 24
satlites del sistema GLONASS estn distribuidos en sus respectivas rbitas de
forma tal que siempre existen entre 4 o 5 de ellos a la vista de los receptores,
cubriendo el 97% de toda la superficie terrestre. Por lo que la constelacin
proporciona una cobertura de navegacin.
Los satlites son controlados mediante estaciones de seguimiento que, adems de
observar y analizar las anomalas
de los satlites procesa los
parmetros de transformacin del
Sistema GLONASS PZ-90 Datum
Geodsico Parametry Zemli 1990.
Este sistema reemplaz al SGS-85,
usado por Glonass hasta 1993. El
sistema PZ-90 es un sistema de
referencia terrestre con
coordenadas definidas de la misma
forma que el Sistema de Referencia
Internacional Terrestre (ITRF).
P
10
+13
1609.3125
L2 carrier (MHz)
1242.9375
1243.3750
1243.8125
1244.2500
1251.6875
GPS
GLONASS
20.180 km
11 h 58 min
55
6
24
7.5 aos
-
19.130 km
11 h 15 min 40s
64.8
3
24
3
3 a 5 aos
1.400 kg
1575,420 MHz
1598,6250 1609,3125
MHz
1242,9375 1251,6875
MHz
1227,600 MHz
1.023 Mbits
10.23 Mbits
UTC
0.511 Mbits
5.11 Mbits
UTC
50 bits (baud)
BPSK NRZ
12 min 30 s
6s
Mundial
Ministerio de Defensa de
EEUU
50 bits (baud)
BPSK Manchester
2 min 30 s
30 s
Mundial
Ministerio de Defensa de
Rusia
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Fusionar GPS con GLONASS: Los Sistemas GPS y GLONASS son sistemas
autnomos, es decir, cada uno tiene su propio sistema de referencia y su propio
sistema o escala de tiempo. Usan diferentes sistemas de referencia para expresar
las posiciones de sus satlites, y por lo tanto, para determinar las posiciones de los
usuarios. Para poder utilizar los dos Sistemas de Posicionamiento por Satlite, GPS
y GLONASS, es decir, recibir seales de los satlites de ambas constelaciones, es
necesario establecer la relacin entre los sistemas de tiempo y sistemas de
referencia utilizados en ellos. El Sistema GPS utiliza el sistema de referencia WGS84, mientras que el Sistema GLONASS utiliza el PZ-90. Los parmetros que definen
los dos sistemas de referencia son significativamente diferentes.
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RADius: fue diseado y construido para cubrir una necesidad especificada por la
Organizacin Martima Internacional para los buques equipados con Clase 2.
Representa una nueva forma de la utilizacin de la tecnologa del radar para corto
alcance y monitorizacin de la direccin de las seales. El sistema fue diseado, en
principio, para cubrir las demandas de la industria offshore, cuando haba una alta
concentracin de estaciones. En estos casos, por ejemplo el acceso de las seales
del GPS y su exactitud podan ponerse en duda, de forma razonable, por lo que se
necesitaba un sistema independiente para incrementar la seguridad.
Bsicamente, RADius puede ser usado como control y asistencia de los sistemas de
posicionamiento dinmico de un buque que se encuentre en su proximidad o de
una plataforma al costado de la cual deben realizarse operaciones.
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punto central. Por ejemplo, para una antena GPS de 30 metros de altura situada en
el centro del buque, si hay un balance de 0,59, se produce un error de 0,25 metros,
mientras que para un sistema acstico trabajando a 1000 metros de profundidad
el error puede ser de 9 metros.
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Bibliografa:
- SONNENBERG, S.J. "Radar and electronic navigation". 6
Edicin.
- The Nautical Institute monograph Dynamic Positioning
Training, second edition 1999. Captain D.Bray FNI
- http://www.asifunciona.com/electronica/af_gps/af_gps_1.ht
m
- http://www.cstg.com.ar/arg/gps_func.html
- APPLEYARD, S.F. "Marine electronic navigation". 2 Edc
- http://www.glonass-center.ru/en/GLONASS/
- http://www.upv.es/satelite/trabajos/pracGrupo13/gpsabou
t.htm
- http://es.wikipedia.org/wiki/GLONASS
- http://www.navipedia.net/index.php/GLONASS_Future_and_
Evolutions
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