HARMONIC DRIVE

I. INTRODUCCIN

Fig. 1 - Configuracin del Harmonic Drive (HD)

El mecanismo Harmonic Drive (HD) es un sistema de transmisin de potencia capaz de

desarrollar elevadas relaciones de transmisin, aportando al conjunto una elevada exactitud
en su posicionamiento, con una relacin peso/volumen baja.
El Harmonic Drive est compuesto por 3 elementos distintos y con funciones bien
definidas, como lo son el Wave Generator (WG), el FlexSpline (FS) y el Circular Spline
(CS), elementos presentados en la figura.

Fig.2 - Despiece del Harmonic Drive (HD)

El Harmonic Drive tiene tres posibles configuraciones de funcionamiento, debido a que

cualquiera de los tres componentes antes mencionados puede servir de entrada o salida de
movimiento de rotacin, lo cual determinar la configuracin del dispositivo. La
configuracin bsica, consiste en la fijacin del Circular Spline, que permite una rotacin
de alta velocidad en el Wave Generador y una baja velocidad en el FlexSpline.

De manera similar, con el FS fijo, el par en el WG puede incrementarse y transmitirse a

travs del Circular Spline. Si tanto el Circular Spline como el FlexSpline son utilizados
como entradas, el Wave Generador puede ser manejado a altas velocidades y bajo par. En
general, usando diferentes combinaciones de rotacin de los tres componentes del HD, se
pueden lograr numerosas relaciones de transmisin y par.
II. HISTORIA
El concepto bsico de la onda de tensin engranaje (SWG) fue presentado por C.W. Musser
en su patente 1957. Fue utilizado por primera vez con xito en 1960 por USM Co. y ms
tarde por Hasegawa Gear Works, Ltd. bajo licencia de USM. Ms tarde, Hasegawa Gear
Works, Ltd. se convirti en Harmonic Drive Systems Inc. con sede en Japn y la divisin
USM Co. Harmonic Drive se convirti en Harmonic Drive Technologies Inc.
Las ruedas accionadas elctricamente del Apolo Lunar Rover incluyen engranajes de onda
tensin en su engranaje. Adems, los tornos utilizados en Skylab para desplegar los paneles
solares fueron accionados mediante engranajes de onda de tensin. Ambos sistemas fueron
desarrollados por la Divisin de unidad armnica de United Shoe Machinery Corp.
III. FUNDAMENTOS DE OPERACIN DEL HARMONIC DRIVE
Cuando se insertan en el FlexSpline y el Wave Generador en el Circular Spline, los dientes
externos del FlexSpline engranan con los dientes internos del Circular Spline a lo largo del
eje mayor de la elipse del Wave Generator. Los tres componentes de la transmisin pueden
rotar a velocidades diferentes, aun estando en el mismo eje de rotacin.

Fig.3 - Ensamblaje del Harmonic Drive

El mecanismo de rotacin del Harmonic Drive comienza su recorrido en el momento que el

Wave Generator tiene la zona de engrane en su eje mayor, y cuando esta zona se desplaza
180 alrededor de la circunferencia del Circular Spline, entonces el FlexSpline, que posee
dos dientes menos que el Circular Spline, tendr un retraso de un diente relativo al Circular
Spline. Por este engrane gradual y continuo de los dientes del engranaje, cada rotacin del
Wave Generator mueve al FlexSpline dos dientes hacia atrs sobre el Circular Spline. Las

relaciones de transmisin tpicas del Harmonic Drive estn en el rango de 50:1 a 200:1,
aunque pueden obtenerse relaciones de transmisin de hasta 320:1 en una transmisin
simple. Las transmisiones ms pequeas pueden proporcionar un par mnimo de salida de
alrededor de 1.3 [Nm], a altas revoluciones (3000 rpm) y con relaciones de transmisin
mnimas (50:1); por el contrario, los Harmonic Drives de alta potencia pueden presumir de
hasta 10.000 [Nm] de capacidad de par.

Fig.4 Mecanismo de operacin de un Harmonic Drive