Presentacin

OBJE
TIVO

P
r
o
p
o
r
c
i
o
n
a
r
a
l
e
s
t
u
d
i
a
n

te
involucrado
en el manejo,
diseo
y
mantenimient
o de sistemas
de
automatizaci
n industrial,
un
apoyo
tanto terico
bsico, como
prctico para
el aprendizaje
de Autmatas
programables
,
o
Controladore
s
Lgicos
programables
(o
simplemente
por
sus
siglas
en
ingls
PLC
s).
As tambin,
el
de
proporcionar
a
los
catedrticos
o
instructores
que impartan
el curso, un
material
didctico en
forma
de
presentacion
es en Power
Point.

T
o
d
o
e
l
m
a
t

erial
antes
mencionado
estara
disponible,
ya sea en un
CD
o
va
Internet en el
servidor de la
Facultad de
Ciencias.

Contenido
1.4

Captulo I.AUTOMATIZ
ACIN :
CONCEPTO
S
GENERALES
1.1
Int
ro
du
cc
i
n
1.2
Si
st
e
m
as
de
co
ntr
ol
1.3
Au
to
m
ati
s
m
os
an
al
g
ic
os
y
di
git
al
es

A
ut
o
m
ati
s
m
os
ca
bl
ea
do
s
y
pr
og
ra
m
ab
le
s

1.5
El
Aut
mata
Progr
amabl
e
o
Contr
olado
r
Lgic
o
Progr
amabl
e
1.6
C
on
tr
ol
po
r
co
m
pu
ta
do

ra

taci
n.

Captulo II.ARQUITECT Captulo III.URA

CONFIGURACIN Y
INTERNA FUNCIONAMIENTO DEL
DEL
AUTMATA
AUTMATA
3.1 Tipo
PROGRAMA
s de
BLE
PLC
2.1 co
s
m
3.2 Tiem
po
po
ne
de
nt
ejecu
es
cin
b
y
si
contr
co
ol de
s
tiem
de
po
un
real
PL
CCaptulo IV.- EL
2.2 CRELEVADOR Y LOS
PDIAGRAMAS DE
UESCALERA
2.3 M
4.1 El
e
relev
m
ador
ori
4.2 Simb
a
olog
de
a
l
4.3 El
Au
diagr
t
ama
m
de
at
Escal
a.
era.
2.4 Int
4.4 Imple
erf
ment
as
acin
es
de
de
funci
E/
ones
S.
lgic
2.5 Fu
as
en
Captulo V.te
PROGRAMACIN DEL
de
PLC
ali
m
5.1 Func
en
ione

s
5.5
l
gi
ca
s
5.2 Co
ntr
5.6
ol
m
ae
str
o
5.3 Ti
5.7
m
er
s
5.4 co
nt
ad
Captulo VI.or
PROGRAMACIN
es
AVANZADA

regis
tros
de
corri
mien
tos
Func
ione
s
espe
ciale
s
Ejem
plos
de
aplic
acio
nes

6.1
6.2
6.3
6.4
6.5

Transferencia de datos
contadores rpidos
generadores de pulsos
PWM
operaciones Aritmticas

Captulo VII.- INTERFASES DE ENTRADAS Y SALIDAS

7.1 Tipos de interfases de entrada y salida
7.2 Entradas
7.3 Salidas
7.4 Entradas y salidas analgicas
Captulo VIII.- SENSORES Y ACTUADORES
8.1 Caractersticas de los sensores digitales
8.2 Interruptores de accin mecnica
8.3 Sensores de Proximidad
8.4 Sensores Inductivos
8.5 Tipos de sensores de Corriente Directa
8.6 Sensores de Proximidad Capacitivos
8.7 Sensores de proximidad Ultrasnicos
8.8 Actuadores
Captulo IX.- EJEMPLOS DE APLICACIONES

Prlogo
PLC.
En el captulo
cuarto, se dan a
conocer
los
conceptos bsicos
de relevacin y
los diagramas de
escaleras
necesarios
para
entender una de
las formas ms
comunes
de
programacin de
un PLC .
En los captulos 5
y 6 se aborda la
En losprogramacin
prime bsica
y
ros
avanzada
tres
respectivamente
captu
de
un
PLC,
los
usando
los
preten
lenguajes
de
demos
listado
de
propo
instrucciones
y
rciona
diagrama
de
r
al
escaleras.
estudi
ante
La s interfases o
el
mdulos
de
back
entrada y salida
groun
del PLC, donde se
d
conectan
los
neces
sensores
que
ario
captan
la
para
informacin
del
conoc
estado actual del
er
proceso
y
los
ampli
actuadores
que
ament
realizan
el
e los
trabajo,
sern
antec
ampliamente
edent
discutidas en el
es , la
captulo 7 y los
estruc
mismos sensores
tura ,
y actuadores en
el
el captulo 8.
funcio
namie
finalmente,
nto deY
concluimos
el
un

prese
nte
trabaj
o

describiendo
algunos ejemplos
de
aplicaciones
prcticas.

CAPITULO I

AUTOMATIZACIN:
conceptos generales

1.1 NTRODUCCIN
Prcticamente todas las industrias del mundo poseen al menos un pequeo
sistema automtico en sus procesos o mquinas, lo cual significa que la
automatizacin es un rea que est permanentemente en contacto con
nosotros.
Por esa razn debemos estar preparados y conocer el funcionamiento de
dichos sistemas, por insignificantes que parezcan.
El conjunto de tcnicas que tienen por objeto la regulacin, el mando y la
organizacin de mquinas que realizan determinado trabajo, sin la
intervencin humana directa sobre sus elementos de salida se le conoce
como automatizacin.
De aqu se desprende que, un automatismo es un dispositivo elctrico,
electrnico, neumtico, etc. capaz por si solo de controlar la operacin de
una mquina o proceso de acuerdo a los parmetros con los cuales ha sido
diseado.
Con un sistema automtico se busca principalmente aumentar la eficiencia
del proceso incrementando la velocidad, la calidad , la precisin y disminuir
los riesgos que normalmente se tendran en la tarea si fuese realizada en
forma manual.

Los automatismos estn compuestos de tres partes principales, como son

la obtencin de seales por parte de los sensores, el procesamiento de
dichas seales hecho por procesadores inteligentes y la ejecucin de
las respuestas efectuada por los actuadores.

UASLP

Elementos de un sistema bsico de control

Sensores

Procesadores

Actuadores

Facultad de Ciencias Carlos Canto

Historia de los Autmatas Programables

Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se vena
haciendo de forma cableada por medio de contactores y relevadores.
Al operario que se encontraba a cargo de este tipo de instalaciones, se le
exiga tener altos conocimientos tcnicos para poder realizarlas y
posteriormente mantenerlas. Adems cualquier variacin en el proceso
implicaba modificar fsicamente gran parte de las conexiones de los
montajes, siendo necesario para ello un gran esfuerzo tcnico y un mayor
desembolso econmico

LOS 60S
Los PLC's se introdujeron por primera vez en la industria a fines de los 60s
. La razn principal de tal hecho fu la necesidad de eliminar el gran costo
que se produca al reemplazar el complejo sistema de control
basado en relevadores y contactores.

Bedford
Associates
propuso
algo
denominado Controlador Digital Modular
(MODICON, MOdular DIgital CONtroler) a una
empresa automotriz.
Otras compaas propusieron a la vez
esquemas basados en computadoras, como la
PDP-8.
El MODICON 084 result ser el primer PLC
del mundo en ser producido comercialmente.
El problema de la automatizacin, en ese entonces,
era que cuando
los requerimientos de produccin cambiaban tambin lo haca el sistema de
control. Esto comenz a resultar bastante caro conforme los cambios fueron
requeridos ms frecuentemente. Dado que los a controladores eran
dispositivos mecnicos ( y por lo tanto con una vida limitada), se requera
una estricta planificacin del mantenimiento.
Por otra parte, a veces se deban realizar conexiones entre cientos o miles
de dispositivos, lo que implicaba un enorme esfuerzo de diseo y
mantenimiento.
Los "nuevos controladores" deban ser fcilmente programables por
ingenieros de planta o personal de mantenimiento. El tiempo de vida deba
ser largo y los cambios en el programa tenan que realizarse de forma
sencilla. Finalmente se impona que trabajaran sin problemas en entornos
industriales adversos. La solucin fue el empleo de una tcnica de
programacin familiar y reemplazar los relevadores mecnicos por
relevadores de estado slido.

LOS 70S
A mediados de los 70 las tecnologas dominantes de los PLC eran mquinas
de estado secuenciales y CPU basadas en desplazamiento de bit. Los AMD
2901 y 2903 fueron muy populares en el Modicon y PLC's A-B. Los
microprocesadores convencionales aportaron la potencia necesaria para
resolver de forma rpida y completa la lgica de los pequeos PLC's.

Por cada modelo de microprocesador haba un modelo de PLC basado en el

mismo. No obstante, el 2903 fue de los ms utilizados.
Las habilidades de comunicacin comenzaron a aparecer en 1973
aproximadamente. El primer sistema fu el bus Modicon (Modbus). El PLC
poda ahora dialogar con otros PLC's y en conjunto podan estar aislados de
las mquinas que controlaban. Tambien podan enviar y recibir seales de
tensin variables, entrando en el mundo analgico. Desafortunadamente, la
falta de un estndar acompaado con un continuo cambio tecnolgico ha
hecho que la comunicacin de PLC's sea un maremagnum de sistemas
fsicos y protocolos incompatibles entre si. No obstante fue una gran dcada
para los PLC's.

LOS 80S
En los 80 se produjo un intento de estandarizacin de las comunicaciones
con el protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General
Motor's. Tambin fu un tiempo en el que se redujeron las dimensiones del
PLC y se pas a programar con programacin simblica a travs de
ordenadores personales en vez de los clsicos terminales de programacin.
Hoy da el PLC ms pequeo es del tamao de un simple relevador.

LOS 90S
Los 90 han mostrado una gradual reduccin en el nmero de nuevos
protocolos, y en la modernizacin de las capas fsicas de los protocolos ms
populares que sobrevivieron a los 80. El ltimo estndar (IEC 1131-3)
intenta unificar el sistema de programacin de todos los PLC en un nico
estndar internacional. Ahora disponemos de PLC's que pueden ser
programados en diagramas de bloques, lista de instrucciones y texto
estructurado al mismo tiempo.
Las PC estn comenzando a reemplazar al PLC en algunas aplicaciones,
incluso la compaa que introdujo el Modicon 084 ha cambiado al control
basado en PC. Por lo cual, no sera de extraar que en un futuro no muy
lejano el PLC desaparezca frente al cada vez ms potente PC, debido a las
posibilidades que los ordenadores pueden proporcionar.

1.1 Sistemas de control

El control puede ser definido como el manejo indirecto de variables de un
sistema denominado planta a travs de un elemento denominado
sistema de control.
pueden ser
desde un
simple
Los sistemas de control interruptor que prende omuy amplios,
un
maneje todo una lnea automviles, porapaga una
lmpara,
sistema
ejemplo.
hasta de
que una
procesos
fbrica
dentro de
de
cerra
CONT
do.
Asimismo, un sistema de
SIS T E
ROL
control puede ser manual o
MADE
automtico , o lo mismo , de
U AS LP
lazo abierto o de lazo
M A G N IT U
D ES R ESP U
EST A

C O N SIG
NAS

SISTEM A
D E C O N TR O L

O P ER A
DOR

CO N TR O L:
M

SE A LE
SDE
CONTR
OL

ANI

ES

M IN

ISTEM A

PU

LA

DE U

AD

TRAV

DE C O

LA

SM

NT RO L

AG

SISTE

PL

DE O

NIT

MA

TR O

INTER

ND

UD

DENO

NTA

LLAM

VE NC

I N

DEL O PE RA DO R

DIR ECT AM ENTE SO BR E LO S ELEM ENTO S DE SALID A

F acultad d e C iencias

C arlos C anto

U A SS L PP

S is te m a d e c o n tr o l d e la z o a b ie r t o
c
o

Ener
g an
S e a le s d e c o n s ig n a

t
S e a le s

S is te m a d e c o n tro l

A c c io n a m ie n to

P la n ta

Facu

E le m e n toltasddd e s e a l
e C ie n
c ia s
C a r lo
sCan
to

S e a le s d e c o n s
ig n a

S is te m a d e c o n
tro l

UAS LP

S is

tema de c
ontrolde
la z o c e r r a
do
E n e r g a

S a lid a s
S e a le s d e
control

Respues
ta

A c c io n a m ie n to

P la n ta

in te r fa s e s

s e n s o re s

S e a le s
de
r e t r o a lim e n t a c n

E le m e n to s d e s e a l

E le m e n to s d e p o t e n c ia

F a c u lt a d d e C ie n c ia s

C a r lo s C a n t

10

1.3 Automatismos analgicos

y digitales
U AS LP

S IS TE M AS D E C O N T R O L
S E G N L A N A TU R A L E Z A D E L AS S E AL E S Q U E
IN TE R VIE N E N E N E L P R O C E S O

S IS T E M A S A N A L G IC O S
T ra b a ja n
fs ic a s d e l
e tc . ,
(0 - 1 0

s e a le c o n tin u a s , re p re s e n ta n d o m
con s
p ro c e s ta le c o m o p re s i n , te m p e ra tu v e
o
s
ra ,
m e d ia n
te n s i n o c o rrie n te p ro p o rc io n a a s
te
una
le s
v o lts , 4
a
2 0 m A , e tc .)

S IS T E M A S D IG IT A L E S
T ra b a ja n c o n

s e a le s to d o n a d ta m b i lla m a d a s
o
a
n
c o n v a ria b le l g ic a
c u y o s v a lo
s
s
o b its ,

re p re s e n ta d a s
puedenser01.
S i la v a ria b le e s d e u n b it s e lla m a n a u to m a tis m o s l g ic o s .
S i la v a ria b le p ro c e s a n s e a le s d e v a rio s b its p a ra re p re s e n ta
r
v a lo r e s n u m ric o s s e lla m a n a u to m a tis m o s d ig ita le s .

S IS T E M A S H B R ID O S A N A L G IC O S D IG IT A L E S
P r o c e s a n ta n to s e a le s a n a l g ic a s c o m o d ig ita le s

F a c u lta d d e C ie n c ia s

C a r lo s C a n to

1.4 Automatismos cableados

y programables
Los automatismos cableados, tambin llamados de lgica cableada, tienen
una arquitectura bsicamente rgida de tal forma que al disearlas se debe
tomar en cuenta que cualquier cambio en el proceso, por insignificante que
ste sea, implica la modificacin de elementos, cambio de conexiones y en
algunos casos hasta el rediseo de todo el sistema.

11

U A SL P

C O M P A R A C I N D E S IS TEM A S C A B LE A D O S Y
S IS TEM A S P R O G R A M A B LE S
CAR A CTER STICA S
Flexibilidad de adaptacin al proceso

SIS TEM A
CA BLEAD O

PLC

B A JA

A LTA

NO

SI

P osibilidad de am pliacin

B A JA S

A LTA S

Interconexin y cableado exterior

MUCHO

POCO

Tiem po de desarrollo del proyecto

LA R G O

C O R TO

P osibilidades de m odificacin

D IFIC IL

F C IL

M antenim iento

D IFIC IL

F C IL

H ardw are estndar para distintas aplicaciones

H erram ienta para prueba

NO

SI

S tocks de m antenim iento

M E D IO S

B A JO S

M odificaciones sin parar el proceso

C osto para pequeas series
E structuracin en bloques independientes

NO

SI

A LTO

B A JO

D IFIC IL

F C IL

F acultad d e C iencias

C arlos C anto

1.5 El Autmata Programable o

Controlador Lgico Programable
Un autmata programable suele emplearse en procesos industriales que
tengan una o varias de las siguientes necesidades:

1
2
3
4
5
6

Espacio reducido.
Procesos de produccin peridicamente cambiantes.
Procesos secuenciales.
Maquinaria de procesos variables.
Instalaciones de procesos complejos y amplios.
Chequeo de programacin centralizada de las partes del
proceso.

Aplicaciones generales:

1
2
3

Maniobra de mquinas.
Maniobra de instalaciones.
Sealizacin y control.

Tal y como dijimos anteriormente, sto se refiere a los autmatas

programables industriales, dejando de lado los pequeos autmatas para
uso ms personal (que se pueden emplear, incluso, para automatizar
procesos en el hogar, como la puerta de un cochera o las luces de la casa).

Ventajas e inconvenientes de los PLC's

Entre la ventajas tenemos:

1
2

Menor tiempo de elaboracin de proyectos.

Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en
otros componentes.
3
Mnimo espacio de ocupacin.
4
Menor costo de mano de obra.
5
Mantenimiento econmico.
6
Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo
autmata.
7
Menor tiempo de puesta en funcionamiento.
8
Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial
puede seguir siendo de utilidad en otras mquinas o sistemas de
produccin.
Y entre los inconvenientes:

1
2

Adiestramiento de tcnicos.
Costo.

Al da de hoy los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas la

carreras de ingeniera incluyen la automatizacin como una de sus
asignaturas. En cuanto al costo tampoco hay problema, ya que hay
autmatas para todas las necesidades y a precios ajustados.

1.6 Control por computadora

Algunos procesos complejos requieren sistemas de control con una gran
capacidad de clculo, conexin a estaciones grficas, mltiples canales de
comunicacin, facilidad de adaptacin, capacidad de multiproceso, etc.
Para ellos se ha venido usando microcomputadoras a los que se ha
adaptado interfases especficas para la planta a controlar.
La tendencia actual en el control de estos procesos complejos es utilizar los
PLCs en red o como perifricos de un a computadora , con la cual se
combina la potencia del clculo de la PC y la facilidad de interfases
estndar que ofrece el PLC.

1
3

De esta forma se obtiene las prestaciones siguientes:

Sistema programable con gran potencia de clculos

Mucho software estndar disponible para la manipulacin

de datos y gestin de la produccin.

Interfases estndar de PCs para estaciones grficas,

utilizadas para monitoreo del proceso.

Control descentralizado con inteligencia distribuida , sin

interrumpir todo el proceso cuando haya fallos del control
central.

Sistemas de comunicacin estndar LAN o WAN.

Facilidad de interfase con la planta.

Mantenimiento fcil por secciones.

Disponibilidad de herramientas de prueba

y mantenimiento.

Posibilidad de visualizar el proceso a tiempo real.

10 Programacin fcil a nivel secciones.

11 Flexibilidad para hacer cambios.

1