A nu est r os p a d r es

Sumario
Prlogo

Introduccin

Seccin 1. Motor de Induccin Trifsico

1.1 Descripcin de la planta

1.2 Campo magntico estatrico

1.3 Principios de funcionamiento

1.4 Fuerza motora

11

1.5 El deslizamiento

13

1.6 Campo magntico rotrico

14

1.7 Cupla en una mquina de induccin

15

1.8 Equivalente elctrico de la carga mecnica

17

1.9 Rendimiento del motor

18

Seccin 2. Control Clsico de un Motor de Induccin

2.1 Principios de control

20

2.2 Anlisis del motor de induccin segn el criterio clsico

20

2.3 Variables de control en el funcionamiento a lazo abierto

23

2.4 Control con flujo constante

25

2.5 Control de alimentacin del motor de induccin

28

2.6 Conclusiones

30

Seccin 3. Control en Coordenadas de Campo del Motor de induccin

3.1 Control con buen comportamiento dinmico

31

3.2 Modelo matemtico del motor de induccin

31

3.3 Variables de entrada y salida en el modelo matemtico

34

3.4 Modelo adaptado a las necesidades de control

34

3.5 Control en coordenadas de campo

38

3.6 Implementacin del control en coordenadas de campo

44

3.7 Adquisicin de la seal de flujo rotrico

45

3.8 Identificacin de la constante de tiempo rotrica

47

3.9 Ventajas del control en coordenadas de campo

48

Seccin 4. Simulacin de un Motor de Induccin

4.1 Utilidad de la simulacin
4.2 Discretizacin del modelo matemtico
4.3 Diagrama de flujo
4.4 Programa
4.5 Resultados de la simulacin

49
49
53
54
55

Apndice A. Nomenclatura

57

Apndice B. Bibliografa

59

Prlogo
Los Motores de Induccin Trifsicos son mquinas elctricas
robustas, de bajo costo y poco mantenimiento ya que no tienen
colector o anillos rozantes. A pesar de que estas ventajas son muy
apreciadas en la industria, hasta hace unos pocos anos no se los
utiliz en aplicaciones en las que fuera necesario variar su velocidad
en un amplio rango o controlar la posicin de su eje, ya que esto
implicaba el use adicional de equipos electrnicos de alto costo y
complejidad. Por este motivo, cuando se requeran movimientos
variables o posicionamientos precisos, se usaban motores de corriente continua cuyos controladores son ms econmicos.
En 1969, K. Hasse ideo una tcnica de control para el motor
de induccin que permite la aplicacin de los mismos principios
que se utilizan en las mquinas de corriente continua,
otorgando a los primeros una excelente calidad de respuesta
dinmica. Esta estrategia, denominada Control en Coordenadas de
Campo o Control Vectorial, ha comenzado a tener una difusin
masiva solo en pocas recientes, cuando los avances en la
microelectrnica significaron una mayor potencia de clculo a un
costo accesible.
Para realizar el Control en Coordenadas de Campo de un motor
de induccin es necesario conocer con precisin y en todo instante
el valor de su constante de tiempo rotrica. Este parmetro debe
ser estimado en forma indirecta ya que normalmente no hay
acceso elctrico al rotor; adems, su valor cambia con la
temperatura, por lo que es necesario hacer un seguimiento
permanente del mismo.
La Asociacin Argentina de Control Automtico (AADECA) otorga
en 1994 una beca para un proyecto de investigacin que tiene
como objetivo la identificacin en lnea de la constante de tiempo
rotrica de un motor de induccin utilizando tcnicas de Redes
Neuronales y Lgica Borrosa. El equipo de investigacin,
perteneciente al Instituto de Automtica (Universidad Nacional de
San Juan), est constituido por:
Estudiantes: Alejandro J. Quiroga y Cristina V. Rivarossa
Director:
Dr. Benjamin Kuchen
Asesores: Ing. Daniel Patino, Ing. Fernando Di Sciascio,
Ing. Juan C. Correa e Ing. Jorge Infante
1

Dos Cuadernos Profesionales cubren temas relacionados al

control de motores de induccin. En el presente volumen se realiza una
introduccin a la estructura del motor de induccin, exponiendo sus
principios de funcionamiento y las estrategias de control ms difundidas, incluyendo la tcnica de control en coordenadas de campo.
En el volumen Control de Motores de Induccin - Parte II se
expondrn estrategias de identificacin de la constante de tiempo
rotrica de un motor de induccin utilizando tcnicas de Redes
Neuronales y Lgica Borrosa. Dichas estrategias (y los resultados de su
aplicacin a un esquema de control en coordenadas de campo)
sern comparadas con mtodos de identificacin clsicos.

Introduccin
Gracias al progreso de la tecnologa de los semiconductores en los
ltimos anos, los equipos adicionales para realizar el control de un motor de
induccin (MI) tienen ahora un precio conveniente que ha convertido a
estas mquinas en una opcin atractiva para aplicaciones de todo tipo,
incluyendo tareas industriales y robtica. Por este motivo es til conocer la
estructura del MI, sus principios de funcionamiento y las estrategias de
control ms difundidas en la actualidad.
El presente trabajo esta organizado de la siguiente manera: En la
Seccin 1 se hace una breve descripcin de la arquitectura de un motor de
induccin y se analizan sus principios de funcionamiento. En la Seccin 2
se describen algunas estrategias de control que siguen el criterio clsico.
En la Seccin 3 se realiza una modelacin matemtica completa del motor;
este modelo es utilizado para exponer una introduccin a la Teora del
Control en Coordenadas de Campo. En la Seccin 4 se discretiza el modelo
matemtico del M I y se completa una simulacin en computadora del
mismo, funcionando bajo condiciones cambiantes de carga y de valores
de referencia.

Seccin 1. Motor de Induccin Trifsico

1.1 Descripcin de la planta
A grandes rasgos el motor de induccin (MI) esta constituido por dos
elementos, el estator y el rotor. El estator es un cilindro hueco de hierro
laminado, revestido por fuera con una carcaza de hierro fundido que sirve
de soporte a toda la mquina. Internamente posee ranuras paralelas a su
eje en las que se ubica el bobinado trifsico estatrico. Suponiendo una
mquina de dos polos0 , existen en el interior del estator tres
arrollamientos de distribucin senoidal1 separados 120 entre s. En la
Figura 1.1 se muestra un bobinado trifsico de dos polos con
arrollamientos de una sola espira.

Figura 1.1. Seccin transversal del estator simplificado de un Ml.

0
El concepto de polos en un bobinado trifsico proviene de las
mquinas sincrnicas. Un bobinado estatrico trifsico de dos polos
posee tres arrollamientos separados espacialmente 120 entre s. Un
bobinado trifsico de cuatro polos posee seis arrollamientos
separados espacialmente 60. En mquinas con ms de un par de
polos, la velocidad sincrnica se reduce en proporcin directa al
numero de pares.
1

La distribucin senoidal provoca que la fuerza magnetomotriz

(Fmm) producida por el arrollamiento aumente desde cero en los
extremos hasta un mximo en el centro del arrollamiento en forma
senoidal. Esto se hace aumentando senoidalmente la densidad de
espiras hacia el centro del arrollamiento.

El ncleo del rotor es un cilindro macizo de hierro laminado con su

superficie ranurada en forma paralela a su eje. Su dimetro es un poco
menor que el espacio interior del estator de modo que, al estar dentro de el,
existe un pequeo espacio denominado entrehierro de longitud radial
constante entre ambas superficies cilndricas.
El rotor de un MI puede ser de dos tipos: bobinado o jaula de
ardilla. El primero posee un bobinado trifsico idntico al estatrico,
conectado en forma de estrella, dispuesto sobre las ranuras del rotor. En la
Figura 1.2 se representa esquemticamente el rotor bobinado.
Los tres extremos libres de los arrollamientos estn conectados a
anillos rozantes fijos en el eje del rotor. Sobre estos se deslizan
escobillas solidarias al estator que permiten acceso elctrico al rotor. En
condiciones normales de funcionamiento estas escobillas estn
conectadas entre si, quedando as cortocircuitados los arrollamientos del
bobinado rotrico. Sin embargo, es posible cambiar el valor de la resistencia
rotrica (mediante el agregado de un restato por fase con un cursor
comn a todos) modificando de este modo las caractersticas de respuesta
del motor; el empleo de esta tcnica con objetivos de control se describe
en la seccin 2.
El rotor de tipo jaula de ardilla posee un ncleo igual al anterior, pero
sobre las ranuras estn colocadas barras de cobre o aluminio
cortocircuitadas en sus extremos por anillos del mismo material (ver
Figura 1.3). Este rotor no esta conectado elctricamente al exterior de la
mquina.

Una gran mayora de los MI poseen rotor jaula de ardilla debido a que
su construccin es ms barata y al no poseer contactos deslizantes, es de
fcil mantenimiento.
1.2 Campo magntico estatrico
Para este anlisis se supondr un motor simplificado cuyo estator
posee un bobinado trifsico con una espira por fase. Los resultados as
obtenidos son de validez general. Si se conecta el estator a una fuente de
tensin senoidal trifsica, se producen en las bobinas del mismo tres
corrientes desfasadas 120 elctricos entre s (ver Figura 1.4).

A su vez cada una de estas corrientes produce una fuerza

magnetomotriz (Fmm) perpendicular al plano de la espira por la que
circula (ver Figura 1.5). As existen tres vectores de Fmm (fi) cuyas
direcciones estn desfasadas 120 en el espacio. Estos vectores
sumados, teniendo en cuenta sus magnitudes instantneas, producen una
Fmm resultante (FR) giratoria de amplitud constante en el interior del
estator.
Se analizara la existencia de FR en dos instantes de tiempo. En la
Figura 1.4 se observan dichos momentos separados entre si por 1.57
segundos (para una frecuencia de onda igual a 1/2). Esta separacin
equivale a una distancia entre ambos momentos de 90 elctricos.

En donde se supuso que I es la corriente pico y F es la Fmm pico (F =

N.I con N igual al nmero de espiras del arrollamiento). La distribucin
espacial de las fi calculadas y la resultante de su suma, FR , se muestran
en la Figura 1.6 de acuerdo al criterio enseado en la Figura 1.5.
El modulo de F. para los instantes t1 y t2 se puede calcular a partir
de la Figura 1.6.

A partir de los resultados obtenidos se puede concluir que:

La magnitud de la Fmm estatrica resultante es constante:
FR= 3/2 F
Un desplazamiento temporal de 1.57 segundos (/2 radianes
elctricos) de t1 a t2 en las corrientes de alimentacin ha provocado una
rotacin de la Fmm estatrica resultante igual a /2 radianes en el
espacio.
Cuando se describe un ciclo elctrico completo en las corrientes de
entrada, la Fmm estatrica resultante da una vuelta completa dentro del
estator; esto indica que gira con una velocidad angular ws sincrnica con
la frecuencia de alimentacin. Si la mquina tuviera un bobinado de ms
de un par de polos, la velocidad angular de FR seria menor que ws, en
proporcin directa al numero de pares de polos.
1.3 Principios de funcionamiento
Se analizar ahora la influencia del campo magntico2 estatrico (Bs)
giratorio sobre el rotor de la mquina.
Sea un rotor con una espira en cortocircuito inmersa en el campo
magntico giratorio producido por el estator, se demostrar la existencia de
una corriente iR en la espira y la aparicin de una fuerza sobre ella,
tendiente a hacerla girar en el sentido de rotacin del campo estatrico.
Se deducir una expresin de dicha fuerza, Ilamada cupla motora. Las
conclusiones obtenidas para este rotor simplificado son validas tambin
para el rotor bobinado y el jaula de ardilla.

Hablar de fuerza magnetomotriz (Fmm) o de Campo Magnetico (B) en

este anlisis simplificado es equivalente, ya que ambos vectores
poseen la misma direccion y sentido y solo difieren en magnitud; Fmm =
.R = B.A.R donde R = reluctancia y A = rea de la espira.

En la Figura 1.7 se observa que el campo magntico estatrico

Bs que atraviesa la espira a una velocidad angular ws est en un punto
en el que provoca un mximo de flujo magntico a travs de la espira
(
e)' eMAx = Bs.A = Bs.I.d. Al seguir girando Bs, el flujo e tiende a
disminuir; de acuerdo a la ley de Faraday-Lenz en la espira se
producen una fuerza electromotriz (Fem) inducida y una corriente en el
mismo sentido, que a su vez provocan un campo magntico rotrico
tendiente a contrarrestar la variacin de flujo a
travs de Ia espira.
En la Figura 1.8 se observa la direccin de la
Fem inducida (eR) en la espira. Su valor se
deduce a continuacin.

IR es la corriente pico en el rotor, RR y LR son las constantes

elctricas del rotor, Z es la impedancia del rotor y es la diferencia de fase
entre la tensin y la corriente de rotor.
Existe una manera equivalente de justificar la aparicin de una
corriente como la descripta en el rotor: Si a un conductor de longitud I
inmerso en un campo magntico BS se lo mueve a una velocidad v, se
produce en el interior del conductor un campo elctrico:

cuatro lados de la espira solo trabajan dos, aquellos paralelos a la

generatriz del rotor; estos conductores se Ilaman costados de la
bobina. Si se asume que el campo estatrico incide perpendicularmente sobre la superficie del rotor (esto es muy aproximado a la
realidad), se puede decir que el rotor esta inmerso en un campo
uniforme, que gira con velocidad angular w..
La Fem inducida en la espira se calcula a partir de la Ec. 1.9:

que coincide con el resultado hallado en la Ec. 1.6, luego la corriente IR es la

de la Ec. 1.7.
1.4 Fuerza motora
De acuerdo con la ley de Biot-Savart, cuando un conductor
portador de corriente se halla inmerso en un campo magntico,
aparece sobre l una fuerza:

En la Figura 1.9 se puede observar que la direccin de las

corrientes en los costados de la espira es siempre perpendicular a la
direccin del campo magntico estatrico; esto significa que la Ec. 1.11
puede simplificarse reemplazando el producto vectorial por un producto
escalar.
Las fuerzas sobre los costados de la espira producen sobre el eje
del rotor una cupla:

Si se combina este resultado con los obtenidos en las Ecs. 1.7 1 1.11:

Reagrupando se Ilega a la ecuacin de cupla instantnea con el rotor

detenido:

Hasta el momento se ha supuesto que el rotor esta detenido. Ms

adelante se estudiar el efecto que produce la variacin del
movimiento relativo entre el campo estatrico y el rotor, cuando ste
so pone en marcha.
12

Sin embargo, el valor de la cupla instantnea no tiene inters

prctico y conviene obtener una expresin de la cupla motora media.
Mediante la aplicacin de una equivalencia trigonomtrica5 a la Ec.
1.15 se puede Ilegar a:

En esta ecuacin, dado que se busca el valor medio de la cupla, slo

el primer trmino de la resta es til, ya que es independiente del tiempo; el
valor medio temporal del segundo trmino es nulo. A partir de la Ec. 1.8 se
puede calcular que:

Este resultado combinado con la Ec. 1.16, permite Ilegar al valor

medio de la cupla motora con el rotor detenido:

1.5 El deslizamiento
En el anlisis precedente se encontr una expresin de la cupla
producida por la rotacin del campo magntico estatrico respecto del
rotor. Es esta velocidad relativa la que provoca la aparicin de una
corriente inducida en el rotor y por lo tanto de una cupla sobre el mismo que
tiende a hacerlo girar en el sentido de rotacin del campo. Dado que se
supuso al rotor detenido, la velocidad relativa utilizada en los clculos fue
siempre la velocidad del campo estatrico, ws.

Si se libera al rotor, ste se pone en movimiento con una

velocidad absoluta wR de manera que ahora la velocidad relativa (o
velocidad de deslizamiento) entre el campo estatrico y el rotor es:

En este punto es conveniente definir el deslizamiento s:

El deslizamiento es un coeficiente adimensional cuyo valor es

mximo (s=1) cuando el rotor est detenido y es mnimo (s=0) si el rotor
gira a velocidad sincrnica. En un motor real funcionando en vaco (sin
carga) s vale aproximadamente 0.003; el rotor no gira exactamente a la
velocidad sincrnica porque debe vencer la fuerza de rozamiento de sus
cojinetes. En la Figura 1.10, cuando w R = Ws (wSI= 0), la cupla motora se
anula y la friccin tiende a frenar el rotor que, finalmente, alcanza una
velocidad de equilibrio. La situacin descripta pone en evidencia que el
motor es, en si mismo, un sistema realimentado.
1.6 Campo magntico rotrico
Por el bobinado rotrico circula una corriente de forma senoidal6 iR
inducida por el campo magntico estatrico, cuya frecuencia en el
tiempo f 2 , respecto del mismo rotor, es:

donde fs es la frecuencia de alimentacin.

6 En realidad, la forma de la corriente rotrica depende del tipo de
rotor del motor: bobinado trifsico, jaula de ardilla o elemental de una
espira como el que se estudia. Sin embargo, la frecuencia de dicha
corriente es la misma en todos los casos y las conclusiones obtenidas
en este apartado son siempre validas.
14

La corriente iR produce a su vez un campo magntico Ilamado campo

rotrico o campo inducido, que gira respecto del rotor a una velocidad
angular ws, . Sumando a este valor la velocidad absoluta del rotor, se
obtiene la velocidad del campo inducido con respecto a un sistema
inercial solidario al estator:

Este resultado conduce a una conclusin importante: Ambos campos

magnticos7, inductor e inducido (estatrico y rotrico) giran a la misma
velocidad ws. Esta es una condicin necesaria para la transferencia de
energa de su forma elctrica a la mecnica o viceversa. Aunque en los
motores de induccin siempre se cumple, no sucede lo mismo en los
motores o generadores sincrnicos. Entre estos dos campos solo existe
una diferencia de fase; el campo estatrico adelanta al rotrico con un
ngulo , llamado ngulo de carga (es una medida de la cupla de carga que
soporta el motor).
1.7 Cupla en una mquina de induccin
Una vez definido el deslizamiento es posible expresar a la cupla
media en el eje del rotor en funcin de la velocidad de deslizamiento.
Reemplazando en la Ec. 1.18 ws par wsi:

Esta ecuacin fue deducida para un rotor elemental de una

espira. Se puede demostrar [1] que la expresin de la cupla para un rotor real
bobinado o del tipo jaula de ardilla es de la misma forma que la Ec. 1.23 y
difiere nicamente en una constante de proporcionalidad (KM). Dicha
constante es funcin de las dimensiones fsicas del rotor
7 Los campos magnticos estatrico y rotrico componen un campo
resultante y es ste el nico campo magntico medible. A efectos del
anlisis del comportamiento dinmico del Ml es conveniente conservar una
distincin conceptual entre ellos.

15

y del nmero de espiras de su bobinado. Por lo tanto la ecuacin de cupla

general para un MI es:

Esta ecuacin es vlida para cualquier velocidad del rotor. En la Figura

1.10 se muestra la forma de la cupla T contra dos ejes de abscisa,
velocidad absoluta del rotor ws y velocidad de deslizamiento
ws1 .
A partir del anlisis de la Ec. 1.24 y la Figura 1.10 es posible obtener
algunas conclusiones importantes:
a. Derivando la Ec. 1.24 e igualando a cero se deduce la

condicin de wSI para cupla mxima de salida

b. Reemplazando este valor de wSI en la Ec. 1.24 se obtiene el

valor de la cupla mxima:

c. Siempre que la mquina de induccin produzca una cupla de

salida positiva, su comportamiento se asimila al de un motor. Sin
embargo, si la cupla es negativa, debe haber un motor impulsor
exterior que haga girar el rotor a una velocidad mayor que ws. El motor
impulsor est entregando energa a la red y la mquina de induccin se
encarga de convertir dicha energa de mecnica a elctrica. Ambos
dispositivos trabajando juntos se denominan Grupo Generador Asincrnico. Para funcionar de esta manera, el sistema debe conectarse a una
red que posea, al menos, un generador sincrnico. Esto se debe a que en
la mquina asincrnica los campos estatrico y rotrico siguen
siendo inductor e inducido respectivamente y siguen girando ambos a
velocidad sincrnica ws. El cambio est en que si wR > ws, el campo
rotrico est adelantado en fase respecto del estatrico y el ngulo de
carga es ahora negativo.
1.8 Equivalente elctrico de la carga mecnica
A partir de la Ec. 1.8 y teniendo en cuenta que el rotor puede girar
libremente, la expresin de la corriente rotrica pico es:

en donde, como se dijo, w SI es la velocidad relativa entre el campo

17

inductor y el rotor. Multiplicando y dividiendo por ws:

Este resultado es equivalente a suponer que el rotor esta inmvil y por

lo tanto no se entrega potencia mecnica en el eje. Sin embargo, la
potencia elctrica disipada en el bobinado rotrico ha cambiado; hay un
trmino de potencia extra asociada a una resistencia RE Ilamada
equivalente elctrico de la carga mecnica:

El valor de esta carga elctrica ficticia sigue una variacin que se

asemeja a una funcin hiperblica desde RE = 0 cuando el rotor est
detenido hasta RE =

cuando el rotor gira a velocidad sincrnica.

1.9 Rendimiento del motor

Haciendo el cociente entre la Potencia til entregada al eje del motor y
la Potencia Activa Total disipada en el rotor, se obtiene el rendimiento
de la mquina.
18

Como era de esperar, el rendimiento aumenta a medida que la

velocidad del rotor se acerca a la velocidad sincrnica.
19

19

Seccin 2:
Control Clsico de un Motor de Induccin
2.1 Principios de control
Realizar el control de posicin o velocidad en un MI es una tarea
compleja para la cual no ha surgido aun una solucin generalizada. Existe
un gran nmero de propuestas que, en su mayora, son solo tiles para
mquinas especiales o ciertas aplicaciones particulares. En esta seccin
se estudiaran algunas estrategias clsicas de control. En ellas se asumen
condiciones de operacin en estado estacionario, simplificando
notablemente de ese modo el modelo matemtico del sistema.
Como norma general, los pasos a seguir para solucionar un
problema de control son los siguientes:
1 - Adoptar un esquema simplificado de la planta a controlar.
2 - Encontrar las ecuaciones temporales que describen la dinmica del
sistema.
3 - a. Calcular la Transformada de Laplace de las ecuaciones halladas en el
tem anterior.
b. Realizar un diagrama en bloques y determinar a partir de este la funcin
de transferencia (FT) del sistema.
(EI paso 3 puede obviarse si se desea completar el anlisis en el
dominio temporal).
4 - Elegir las posibles variables de control del sistema a partir de su FT.
5 - Analizar las cualidades de respuesta de la planta a lazo abierto y, en
caso de ser necesario, agregar un lazo de control que brinde al sistema
las caractersticas de funcionamiento deseadas.
2.2 Anlisis del MI segn el criterio clsico
La planta a controlar esta formada por un MI, conectado a una red de
alimentacin trifsica, que mueve con su eje una carga rotativa
20

a la cual se asocia una cupla de carga T L. En la Figura 2.1 se

esquematiza el conjunto motor-carga (en el apndice A se detalla la
nomenclatura).
La ecuacin que describe el equilibrio del sistema es:

Reemplazando Td por la expresin hallada en el apartado 1.7 (Ec.

1.24) se obtiene:

Cuando la mquina supera el transitorio y alcanza un estado de

equilibrio, la variacin de wR respecto del tiempo es nula y la Ec. 2.2
se simplifica:

En la Figura 2.2 se ha graficado la curva de salida del MI junto a dos

cuplas de carga constantes frente a la velocidad (TL, y TL2).

Suponiendo que la mquina funciona con una cupla de carga T L1 , existen

dos puntos de equilibrio producidos en la interseccin de Td y T L1.
El punto A es un punto de equilibrio inestable; el siguiente anlisis
explica el porque de su inestabilidad: Si se supone al sistema inicialmente
funcionando en el punto A y por cualquier motivo, ajeno al conjunto
motor-carga, la velocidad wR aumenta, la cupla motora supera a la de
carga y la mquina se acelera Ilegando el sistema al punto de
funcionamiento B. Si, por el contrario, a partir del punto A se disminuyese
la velocidad, TL1 superara a Td forzando al motor a detenerse.
El punto B es de equilibrio estable ya que, si cualquier perturbacin
externa produce un aumento o disminucin de la velocidad wR ,
cuando dicha perturbacin desaparece el sistema retorna por s solo al
punto de funcionamiento B.
La condicin necesaria para que cualquier punto de interseccin
entre Td y TL sea un punto de funcionamiento estable es que en ese
lugar la pendiente de la cupla motora sea menor que la pendiente de la
cupla de carga.

Se puede ver tambin en la Figura 2.2 que si el motor,

estando detenido, intentase arrancar con una carga T L1 , no podra
hacerlo. Para que el motor pueda llegar a un punto de
funcionamiento estable no debe haber entre ste y el arranque
ningn punto inestable; esto implica que la cupla motora debe
superar siempre a la cupla de carga. Este sera el caso si el motor
tuviese una cupla de carga T L2.
2.3 Variables de control en el funcionamiento a lazo abierto
Como el conjunto motor-carga es intrnsecamente un sistema
realimentado, el empleo del trmino a lazo abierto no es del todo
adecuado, sin embargo se asumir de ahora en ms que cerrar el lazo
del sistema consiste en agregar una realimentacin de control externa.
.
A partir de la Ec. 1.24 y teniendo en cuenta que ER = W s m (ver Ec.
1.6) se puede expresar la cupla de salida del motor como:

En la Ec. 2.4 se pueden observar posibles variables de

control: la resistencia del rotor (RR ), la tensin del estator (ES ) y la
velocidad angular del campo estatrico definida por la frecuencia
de la red de alimentacin (WS ). No se ha tenido en cuenta la
inductancia del rotor (LR) que es muy difcil de variar, ni el nmero
de polos de la mquina, ya que esta estrategia de control no es
aplicable en motores de fabricacin estndar.
Un cambio en cualquiera de las variables mencionadas se v
23

reflejado en una modificacin de la curva de cupla del MI. Esta

variacin de la curva provoca que el punto de equilibrio entre Td y TL cambie
de posicin alterando en consecuencia la velocidad del rotor
(wR).
En la Figura 2.3 se muestra el efecto que produce la variacin de ES y RR
sobre la curva de salida del motor. Luego de un aumento de la resistencia del
rotor, la salida del motor corresponde a la curva 2, en tanto que una
disminucin de la tensin de estator transforma la curva de cupla 1 en la 3.
Hay que aclarar que la posibilidad de variar la resistencia RR esta
restringida a los motores con rotor bobinado, ya que los extremos de los
arrollamientos rotricos son accesibles desde el exterior por medio de
anillos rozantes.
Se puede ver en la Figura 2.3 que el rango de variacin de
velocidad es mayor con un cambio de R R ( W R = B) que con una
modificacin de E S (W R =A).
Otra ventaja de controlar RR es que se pueden lograr grandes cuplas
de arranque. Esta cualidad es utilizada al mover cargas pesadas; se
arranca el sistema con RR alta y se la disminuye a medida que el motor
aumenta la velocidad hasta Ilegar a RR mnima cuando se cortocircuitan las
escobillas de los anillos rozantes. En la Figura 2.4 se muestra el esquema
elctrico del rotor con resistencia variable.

Sin embargo, el sistema tiene algunas desventajas: Su mxima

velocidad es siempre menor que en los motores con rotor tipo jaula de ardilla
(la mnima resistencia de rotor obtenible es mayor que en el rotor tipo
jaula de ardilla) y su mantenimiento es caro debido a los anillos
rozantes. Otra desventaja menos evidente es la disminucin de rendimiento
frente a mejores estrategias de control. De acuerdo con lo expuesto en el
apartado 1.9 de la seccin anterior, el rendimiento de la mquina en funcin
de su deslizamiento (s) es: = 1-s. El valor de s en el punto de
funcionamiento de la curva 2 (interseccin de Td y TL es mayor que el de la
curva 1 y por lo tanto su rendimiento es menor.
El mtodo de control mediante la variacin de tensin de estator (E s)
se puede utilizar en aquellas mquinas que no poseen rotor
bobinado; sin embargo posee una gran desventaja: Como se observa en la
Figura 2.3, la curva 3 obtenida luego de una disminucin de ES tiene una cupla
de arranque menor que la cupla de carga. Este inconveniente no tiene
importancia cuando la cupla de carga crece con la velocidad, como en los
ventiladores o las bombas (ver Figura 2.5).
2.4 Control con flujo constante
En vista de lo directo y sencillo que es el control de los motores de
corriente continua, parece apropiado buscar un mtodo similar

aplicable a los motores de induccin. Una estrategia muy utilizada en los

primeros consiste en mantener el flujo de magnetizacin constante mientras el
motor gira por debajo de la velocidad nominal. Esto permite controlar la cupla
en forma directa variando slo la corriente de armadura. Se puede lograr una
aproximacin a esta estrategia en el motor de corriente alterna.
En la Ec. 2.4 se observa que variando la tensin Es en proporcin directa
a la frecuencia ws, se mantiene constante al flujo
m. Esta variacin de
Es y ws provoca desplazamientos horizontales de la caracterstica cuplavelocidad del motor. Se puede deducir a partir de la Ec. 2.5 que si el
cociente (ES / ws) se mantiene constante, no cambian la forma ni las
dimensiones de la curva de cupla, pero si vara su posicin. Esto se observa
en la Figura 2.6 para cuatro valores
distintos de Es y Ws .

Si la variacin de Es y ws se Ileva a cabo siguiendo un criterio

adicional al de mantener constante el cociente Es / ws , se puede obtener
una cupla de salida constante e independiente de la velocidad del rotor (wR).
Esta condicin es aumentar o disminuir ws en la misma medida en que
cambie wR de modo que el trmino wSI = (Ws - wR) se mantenga constante.
En la Ec. 2.5 se puede ver que si se sigue la estrategia descripta, Td se
mantiene constante y se obtiene una curva de salida como la enseada en
la Figura 2.7.

2.5 Control de alimentacin del motor de induccin

En el apartado anterior se describi una estrategia de control en la
que es necesario variar a voluntad la tensin de estator Es y la
frecuencia ws; sin embargo estos valores estn fijados por la red de
alimentacin.
Es necesario entonces insertar un circuito denominado convertidor de
corriente alterna que se encarga de adaptar las constantes de la red
trifsica a los requerimientos del motor. En la Figura 2.8 se muestra un
convertidor muy utilizado debido a su reducido nmero de componentes.
Est compuesto de un rectificador y un inversor unidos mediante un lazo
intermedio de corriente.
Los seis tiristores de la izquierda forman un rectificador de control
total que permite obtener un lazo de corriente continua unidireccional y,
tensin continua variable de modo de entregar al inversor un nivel
controlado de potencia.
Dicho inversor est formado por los seis tiristores de la derecha y su
misin es reconstruir una onda alterna trifsica para alimentar al motor. La
onda de salida del inversor no tiene variacin senoidal sino alternante en
forma escalonada; sto no reviste mayor importancia para frecuencias
medias y altas debido a las cualidades filtrantes del motor.

Con un manejo adecuado del convertidor se puede invertir el flujo de

energa (cambiando el sentido de VD) siendo ahora el motor el que entrega
energa a la red. Este efecto se denomina frenado regenerativo ya que la
energa que el motor entrega es la energa cintica almacenada en el
conjunto motor-carga y sta se agota cuando el sistema se detiene.
Existen otros convertidores que entregan una onda de salida de
corriente muy aproximada a una senoide. Uno de ellos es el Inversor PWM
(Pulse Width Modulation) con lazo intermedio de tensin mostrado en la
Figura 2.9.
Se supone que el circuito est alimentado por una fuente de tensin
continua que permite la circulacin de iD en ambas direcciones para poder
frenar el motor invirtiendo el sentido de flujo de la energa. Este inversor es
adecuado para alimentar motores trifsicos de induccin de baja potencia
(< 50 kW) del tipo de los servo-motores con control de velocidad o posicin.
Eligiendo transistores con una frecuencia de conmutacin mayor a 15 kHz se
puede evitar la generacin de ruido en la banda de audio. Si el valor de VD en
el lazo intermedio de tensin es suficientemente grande, se pueden disear
lazos rpidos de control de corriente de modo que is siga fielmente las
seales de

referencia. Los controladores para los transistores comnmente emplean

una salida PWM de baja generacin de ruido acstico. En caso de que
el ruido no sea un problema existe la alternativa de utilizar un simple
sistema si-no con una pequea banda de histresis que rodea a la
seal de referencia.
2.6 Conclusiones
En el anlisis de los esquemas de control descriptos se ha
supuesto que el sistema funciona en estado estacionario y que las
corrientes y tensiones son todas de forma senoidal. An cuando el
modelo obtenido en base a estas simplificaciones tiene la ventaja de ser
sencillo, no resulta adecuado para analizar la respuesta del sistema
ante transitorios (cambios rpidos en la carga o en la alimentacin,
etc.). Por otro lado se debe tener en cuenta que existen muchas
aplicaciones en las que no se requiere una alta velocidad de respuesta,
como las bombas o los ventiladores. Cuando se busca un sistema de
control que brinde una respuesta dinmica de buen desempeo, es
necesario hacer un anlisis matemtico ms profundo del conjunto motorcarga-controlador; este tema ser tratado en la siguiente seccin.

30

Seccin 3.
Control en Coordenadas de Campo del Motor de Induccin
3.1 Control con buen comportamiento dinmico
El esquema de control descripto en la seccin anterior no es
adecuado para alcanzar una respuesta dinmica de buen desempeo. El
control del flujo a lazo abierto no permite operar con cupla mxima en
bajas velocidades o aun con el rotor detenido. Esto excluye, por
ejemplo, su aplicacin como servo-motor.
Con el objeto de eliminar estas restricciones es necesario hallar un
modelo matemtico completo del MI, basado en los valores instantneos
de las corrientes y tensiones de estator y rotor.
3.2 Modelo matemtico del motor de induccin
Para describir completamente el sistema motor-carga, se debe
encontrar un conjunto de ecuaciones que incluyan el equilibrio elctrico y
mecnico. Las ecuaciones elctricas del modelo se hallan haciendo un
anlisis vectorial del equilibrio de tensiones en los arrollamientos
rotrico y estatrico; para ste ltimo se obtiene la siguiente relacin:

Esta ecuacin indica que la tensin de alimentacin del estator us(t)

es igual a la suma de todas las cadas de tensin producidas dentro del
arrollamiento. Dos de ellas son funciones de is(t) y dependen de
constantes del estator (Rs y Ls). La tercer cada de tensin es funcin de la
corriente de rotor iR(t) y depende de la inductancia mutua de los
arrollamientos rotrico y estatrico (Lm).
Dado que todas las variables que integran una ecuacin deben
estar referidas al mismo sistema de coordenadas, en la Ec. 3.1 se
31

puede ver que el vector de corriente de rotor iR(t) fue cambiando de

sistema de referencia, de coordenadas de rotor a coordenadas de estator.
Esto se hizo sumando el ngulo E a la coordenada polar de dicho vector:

En la Figura 3.1 se representa el cambio de coordenadas de la Ec. 3.2.

Del mismo modo se puede encontrar una ecuacin que describa el
equilibrio elctrico del arrollamiento rotrico, en coordenadas rotoricas:

El siguiente paso es encontrar una forma de describir el equilibrio

electromecnico del sistema. Se puede demostrar [1] que la expresin de
la cupla motora en funcin de las corrientes de rotor y estator es:

De acuerdo a la ley de Newton para movimiento rotacional, la

diferencia entre la cupla motora Td y la cupla de carga TL es directamente
proporcional al cambio de la velocidad angular del rotor; entonces:

Ahora es posible expresar el modelo matemtico completo del MI

como el conjunto de las ecuaciones de equilibrio elctrico y mecnico:

Aunque no esta explicitamente aclarado en las ecuaciones

iS, iR uS, Td,TL y WR son funciones del tiempo.
Este modelo multivariable y no lineal es vlido para el anlisis
dinmico del motor, con cupla y velocidad variables y tensin de
alimentacin de forma de onda arbitraria. De hecho, debido a que el
punto neutro del arrollamiento estatrico (conectado en estrella) est
aislado, las ecuaciones del modelo sern vlidas an si Ia suma de las
tensiones de cada fase es no nula (S1(t)+S2(t)+S3(t)0). Esto slo
significa que el neutro del bobinado asume un potencial distinto al neutro
de referencia de las tensiones de alimentacin. Del mismo modo, los
resultados pueden generalizarse a un sistema alimentado con una fuente
de tensin que tenga impedancias no nulas, constantes e iguales por fase.
Esto se hace incluyendo adecuadamente dichas impedancias en las
constantes del estator (RS y LS).

33

3.3 Variables de entrada y salida en el modelo matemtico

Las variables de entrada al motor y por consiguiente a su modelo
matemtico son la corriente y la tensin de estator. La mquina
trabaja internamente con estos valores8 produciendo la corriente iR, la
cupla motora y la velocidad del rotor. Usualmente la salida del sistema
es la velocidad wR o la posicin del rotor , que se obtiene integrando
wR en el tiempo.
Si se asume que la corriente de estator es alimentada en las tres
fases por medio de lazos rpidos de control de corriente, el modelo
matemtico se simplifica considerablemente ya que la ecuacin de
tensin de estator (3.6.a) pasa a ser gobernada por los controladores de
corriente y puede ser omitida del modelo. Una fuente de alimentacin
que provee la condicin de funcionamiento descripta es el Inversor
PWM cuyo funcionamiento se explic en el apartado 2.5.
3.4 Modelo adaptado a las necesidades del control
Con el objeto de llegar a un mejor modelo matemtico se harn
dos modificaciones sobre las Ecs. 3.6. La primera consiste en referir la
ecuacin de equilibrio elctrico rotrico (3.6.b) a un sistema de
coordenadas fijo en el estator; esto se hace multiplicando a todos los

trminos de la ecuacin por ej , lo que es equivalente a sumarles la

coordenada angular que separa a los dos ejes de referencia.

La ecuacin hallada representa el equilibrio elctrico rotrico en

coordenadas de estator.
Dado que la corriente de rotor no se puede medir en los motores jaula
de ardilla, se har una segunda modificacin a las Ecs. 3.6: se sustituir
la corriente iR por una cantidad equivalente que pueda ser medida con un
equipo de sensado referido al estator. Una practica comn es elegir el
vector de flujo rotrico R definido en coordenadas de estator.

El flujo retrico gira con respecto al estator con velocidad wR:

tal que el ngulo cumple en todo momento con la siguiente relacin:

En la figura 3.2 se muestra que es la coordenada angular de iS respecto

del estator, es la coordenada angular de R respecto del

estator y es el ngulo de carga9 que fue mencionado en el apartado 1.6.

Combinando los resultados hallados en las Ecs. 3.7 y 3.8 con el
modelo 3.6 se obtiene un nuevo modelo del motor:

En este modelo todas las ecuaciones estn referidas a coordenadas

de estator y sus variables pueden ser medidas en este sistema de
referencia. Dado que las primeras dos ecuaciones pueden separar-

se en parte real e imaginaria, esto representa un conjunto de seis

ecuaciones diferenciales no lineales. Conviene expresarlas en esa forma
de modo de facilitar su manipulacin matemtica (ver Ecs. 3.10)
En la figura 3.3 se pueden ver las componentes real e imaginaria
de los vectores
insertando estas expresiones en el modelo 3.9 y
teniendo en cuenta que dos nmeros complejos son iguales si lo son sus
partes real e imaginaria se llega al modelo 3.10:

A pesar de que este modelo describe correctamente la dinmica del

MI, es difcil encontrar una estrategia de control clara y directa a
partir de la aplicacin de sus ecuaciones. El diagrama de bloques de la
Figura 3.4 ayuda a exponer esta idea.
El bloque de control debe ser capaz de comparar los valores de
referencia con las seales de realimentacin y generar una accin de
control a travs de la corriente de estator. Por ejemplo, para controlar la
cupla del motor, debe calcular la cupla motora actual (Td) aplicando los
valores sensados de iS y R a la Ec. 3.10.e y comparar el resultado
con la cupla de referencia Td Ref. Si la diferencia entre ambos valores
(error de cupla) es positiva ( cuando Td Ref > Td), la accin de control

37

correcta debe tender aumentar is.

Expuesta superficialmente parece una estrategia sencilla, pero
haciendo un anlisis ms detallado se puede ver que la relacin
matemtica entre iS y R en la Ec. 3.10.e es compleja; para calcular Td
hay que obtener las componentes ortogonales de ambos vectores y esto
requiere conocer con precisin sus coordenadas angulares respecto del
estator ( y ). Luego, al aumentar iS, se debe tener en cuenta nuevamente
su coordenada angular y, ya que las componentes producen efectos
distintos sobre la dinmica del MI.
Completar un lazo de control en forma clara siguiendo este camino
se torna difcil, sin embargo, como se ver en el siguiente apartado,
existe una manera ms prctica y elegante de analizar las interacciones
de las variables del motor.
3.5 Control en coordenadas de campo
La propuesta inicial del Control de Campo o Control Vectorial, fue
realizada por Hasse [2] en 1969 y luego formalizada por Blaschke [3] en
1972. Su esencia consiste en definir un sistema de referencia en
movimiento respecto del estator y luego referir a este las ecuaciones del
modelo matemtico del motor. Es comn elegir un sistema de referencia
que gire sincrnicamente con el vector de flujo rotrico.
En la Figura 3.5 se muestra, a modo de ejemplo, el vector
representado en coordenadas de estator y en coordenadas de campo
simultneamente.

La nomenclatura que se utilizar en adelante es la siguiente:

Tal como se explic en el apartado 3.4, para cambiar una ecuacin

de sistema de referencia hay que multiplicar todos sus trminos por e-j,
donde es la coordenada angular que separa a los ejes de referencia;
el signo negativo en el ngulo indica que al hacer el cambio de
coordenadas, el sistema de origen est atrasado en fase respecto del
destino.
Si se tiene en cuenta las siguientes relaciones matemticas

y se opera sobre las ecuaciones del modelo 3.9, se llega al modelo

3.11:

Separando las ecuaciones en parte real y parte imaginaria se

obtiene un modelo equivalente al 3.10, pero ahora referido a coordenadas
de campo.

En la figura 3.5 se puede observar que la direccin del vector de

flujo rotrico coincide con el eje real del sistema de referencia giratorio, por
lo tanto su proyeccin sobre este eje es mxima y coincide con el mdulo
del vector (Rd = R). El sistema de coordenadas de flujo fue definido de
manera que cumpliera siempre esta condicin. Cuando la coincidencia del
vector y el eje es exacta, se dice que la transformacin de coordenadas
esta "sintonizada". Como se ver, existen factores que provocan que el
sistema pierda su sintona deteriorando de ese modo su comportamiento
dinmico.
Siguiendo el mismo anlisis, queda claro que la proyeccin del vector
R sobre el eje imaginario del sistema giratorio es nula (Rq = 0)
Entonces, al eliminar Rq en las Ecs. 3.12 se obtiene el siguiente
modelo matemtico del MI.

El ultimo trmino de la Ec. 3.13.d es la velocidad de deslizamiento WSI

entonces una expresin ms simple de la 3.13.d es WR = WR + WSI.
En la Ec. 3.13.e se observa que la cupla motora referida a
41

coordenadas de flujo es proporcional al producto de isd y Rq. En esta

expresin sencilla de Td radica la clave del control en coordenadas de
campo, ya que tiene la misma forma que la ecuacin de cupla de un motor
de corriente continua, donde isq se corresponde con la corriente de
armadura Rd con el flujo de los polos principales. De esta manera,
mediante las variables de entrada isd e isq, se pueden controlar en forma
independiente la magnitud del flujo y la cupla motora. En la Figura 3.6 se
puede ver que el flujo rotrico es controlado en forma directa por (esto es
equivalente al control de flujo en la mquina de corriente continua por
medio de la corriente de excitacin). En la misma figura se observa que el
ngulo de carga S se anula si no hay cupla motora (este concepto fue
expuesto en los apartados 1.6 y 3.4).
En este punto conviene recordar un concepto que fue expuesto en el
apartado 3.3: si el motor es alimentado por medio de lazos rpidos de
control de corriente, las dos primeras ecuaciones del modelo 3.13 no son
necesarias en el anlisis de la dinmica del motor ya que la corriente de
estator queda impuesta por los controladores de alimentacin.
El diagrama en bloques de la Figura 3.7 describe la organizacin del
control de un MI en coordenadas de campo.
Las corrientes de referencia en coordenadas de campo a la salida del
bloque de control A, son transformadas a coordenadas de

estator en el bloque B. Esta operacin consiste en multiplicar el vector de

entrada al bloque por una matriz de cambio de coordenadas P cuyos
coeficientes son funciones del ngulo del flujo :

En el bloque F del camino de realimentacin, la transformacin

matricial es equivalente a la descripta:

Luego, en el bloque C, las componentes ortogonales de is se

descomponen en un sistema de tres fases separadas 120 entre s
utilizando otra transformacin matricial:

En el bloque E se completa un clculo del mismo tipo sobre la

corriente proveniente de los sensores en el motor.
El hecho de realizar la transformacin de coordenadas (basada en el
ngulo de flujo p) y la conversin de nmero de fases sobre las seales
de referencia, es decir, en el extremo de baja potencia del inversor
PWM, es una forma de simplificar el diseo del lazo de control. Sin
embargo, deben cumplirse dos condiciones para que el sistema
funcione correctamente: el retardo de tiempo del inversor debe ser
despreciable y su lazo de control de corriente debe tener ganancia
constante (el inversor debe comportarse como una fuente de corriente
perfecta).

3.6 Implementacin del control en coordenadas de campo

Si las condiciones de transformacin de coordenadas se cumplen, se
puede obtener una buena performance dinmica del MI utilizando la
misma estrategia de control que se aplica a los motores de corriente
continua.
La magnitud del flujo R debe ser mantenida en su mximo valor por debajo
de la velocidad nominal. para aprovechar toda la capacidad de cupla del
motor, y debe disminuirse al aumentar la velocidad por encima de la
velocidad nominal de modo de mantener constante el producto Td . wR, es
decir, la potencia entregada por la mquina. La relacin descripta
entre el flujo y la velocidad del rotor se muestra en la Figura 3.8.

En el bloque de control A de la Figura 3.7 deben implementarse dos

lazos separados para el control de la cupla motora y el flujo a travs de las
corrientes isd Ref e iSq Ref. En la figura 3.9 se ha esquematizado el control de
velocidad de un MI utilizando las mismas entradas y salidas de que
dispone el bloque A de la Figura 3.7.
3.7. Adquisicin de la seal de flujo rotrico
Es muy importante mantener una informacin actualizada de la
magnitud y el ngulo de fase de la onda fundamental de flujo rotrico, ya
que esta es la base de la transformacin de coordenadas que sustenta
el Control en Coordenadas de Campo.
El precursor de esta tcnica de control, Blaschke [3], obtuvo una
medicin de la ser al de flujo independiente de la frecuencia utilizando
sensores de efecto Hall colocados sobre la cara interna del estator.
Interpolando suficientes mediciones obtuvo una estimacin de la
magnitud y posicin del flujo magntico en el entrehierro. Esta idea
tiene varias desventajas: los sensores de efecto Hall son elementos
delgados y frgiles y no resisten condiciones severas de funcionamiento,
vibraciones o cambios bruscos de temperatura. La informacin obtenida
al promediar las mediciones difcilmente sea exacta bajo condiciones
dinmicas de funcionamiento. Adems, el agregado de

los sensores al motor debe hacerse durante su fabricacin, y la tcnica no

podra aplicarse a motores estndar de bajo costo.
Una alternativa propuesta por Plunkett [4] consiste en el agregado
de bobinas especiales para sensar el campo ubicadas en las ranuras
del estator. Ante la objecin, ciertamente razonable, de que esta
tcnica aun requiere mquinas de fabricacin especial, se decidi utilizar
los arrollamientos del estator como bobinas sensoras. Este mtodo
no prosper por varios motivos, uno de ellos que los resultados que
brinda no alcanzan la precisin que requiere un control de buena
calidad de respuesta dinmica.
Una aproximacin ms directa al clculo de la magnitud y posicin
de la onda de flujo esta basada en el modelo del motor en
coordenadas de campo, especficamente en las Ecs. 3.13.c y 3.13.d. El
modelo 3.13 es particularmente til en esta ocasin a causa de su gran
simplicidad y potencial precisin; adems, sus salidas son constantes
en estado estacionario.
En Ia Figura 3.10 se muestra el contenido del bloque G de la Figura 3.7. El
esquema, construido en base a las ecuaciones de equilibrio rotrico del MI
(3.13.c-d), tiene como entradas la corriente de estator y la velocidad del
rotor y sus salidas son el mdulo de R su coordenada angular . El bloque
cuya entrada y salida son isd y R respectivamente, contiene la funcin de
transferencia asociada a la Ec. 3.13.c.
El uso del esquema descripto brinda las siguientes ventajas:
Las seales de flujo no estn basadas en mediciones directas.
Se pueden utilizar motores estndar sin sensores adicionales.

 El clculo del flujo es realizable an a frecuencia cero lo que no

se poda hacer con los mtodos anteriores.
De todos modos existen algunos problemas que deben ser
solucionados. Por ejemplo, el ngulo se obtiene integrando R; a
pesar de que sta no es una integral continua, este tipo de clculo es
siempre una posible fuente de error.
Otro problema importante es la dependencia del modelo del rotor
respecto de la constante de tiempo rotrica TR = LR / RR. Una
estimacin imprecisa de este parmetro significara un clculo errneo
del ngulo , lo que producira un acoplamiento indeseable entre los
ejes d y q del sistema de referencia giratorio. Si esto ocurriera, el
control en coordenadas de campo se inutilizara llegando incluso a
inestabilizar el sistema.
El parmetro TR cambia lentamente debido a las variaciones de
temperatura del rotor y rpidamente cuando se opera en la zona de
debilitamiento de campo (por encima de la velocidad nominal) a causa
del efecto de saturacin magntica. La mxima desviacin de TR puede
ser de 50% de su valor original.
3.8 Identificacin de la constante de tiempo rotrica
Han surgido en los ltimos anos muchos esquemas para
identificar TR. Como es de esperar, todos tienen ventajas y desventajas. Un mtodo al que siempre se hace referencia debido a que fue una de
las primeras propuestas serias de solucin a este problema, es el de
Identificacin por Correlacin: Se ha dicho que las seales de salida del
controlador i sdRef e isq Ref realizan un control independiente de la
planta en los ejes d y q. Esto es cierto slo si el ngulo utilizado en el
cambio de coordenadas coincide con la posicion real del ngulo p de
la onda de flujo. Este mtodo consiste en sumar un ruido de prueba de
bajo nivel a la serial isd Ref que se asumio desacoplada de isq Ref . Si a la
salida del motor las seriales isd e iSq muestran alguna correlacion del
tipo de la esperada para el ruido de prueba, se concluye que el eje
estimado de referencia d no es exactamente perpendicular al eje real de
referencia q y por lo tanto se cometi un error en el clculo del ngulo .
47

Si se desprecian otras fuentes de error, corrigiendo adecuadamente

el parmetro TR, en el modelo 3.13, deber anularse la correlacin. Una
cualidad importante de este esquema es que el signo de la correlacin
calculada seala la direccin en que se debe modificar a TR. Todo el
proceso de identificacin de TR, incluyendo la generacin del ruido de
prueba (ruido binario pseudo-aleatorio), puede ser realizado por el mismo
microprocesador que controla el motor con una prdida de tiempo de
clculo no mayor al 5%. Sin embargo, el sistema tiene una importante
desventaja; el tiempo de premediacin de las seales necesario para
eliminar los ruidos no deseados y obtener as una funcin de correlacin
til, es bastante prolongado y por lo tanto la actualizacin de TR es muy
lenta.
Existen otros mtodos de desarrollo posterior al descripto que
brindan mayor velocidad y mejor precisin en la estimacin sin necesidad
de perturbar al sistema con ruidos de prueba. Entre las tcnicas de
identificacin que mayor atencin reciben en la actualidad se destacan el
Filtro de Kalman y las Redes Neuronales.
3.9 Ventajas del control en coordenadas de campo
La estrategia de Control en Coordenadas de Campo es una forma
efectiva de simplificar la compleja estructura de control que requiere un
sistema multivariable del tipo del MI. Sus principales ventajas son:
Acceso directo al flujo y a la cupla, permitiendo control con cupla
mxima y debilitamiento de campo.
Si el ngulo de flujo ' es lo suficientemente preciso, el manejo
separado del flujo y la cupla mediante la corriente de estator, es valido
tanto en condiciones de funcionamiento dinmicas como en estado
estacionario.
En estado estacionario, el sistema maneja valores constantes de
las variables de control y esto lo hace robusto frente a los ruidos
ajenos a la planta.

48

Seccin 4.
Simulacin de un Motor de Induccin
4.1 Utilidad de la simulacin
Una forma conveniente de evaluar la calidad de respuesta de un
sistema de dinmica compleja es llevar a cabo una simulacin en
computadora utilizando el modelo matemtico que lo describe. En esta
seccin se incluye un programa en lenguaje C que se utiliz para
simular un MI en lazo cerrado siguiendo el esquema de Control en
Coordenadas de Campo que se describe en las Figuras 3.7, 3.9 y 3.10 de
la seccin anterior.
El programa esta dividido conceptualmente en dos partes. La
primera consiste en la simulacin del MI propiamente dicho; para
completarla se utiliz el modelo matemtico 3.10 cuyas ecuaciones
estn referidas a coordenadas de estator. La segunda parte es el lazo de
control del motor y fue realizado en base a las Ecs. 3.13.c-e que estn
expresadas en coordenadas de campo. Evidentemente, fue necesario
realizar una transformacin de coordenadas sobre las variables en los
mismos puntos que sealan los bloques B y F en la Figura 3.7.
Se debe tener en cuenta que los resultados obtenidos con esta
simulacin (expuestos en el apartado 4.5) corresponden a un sistema
ideal. Cuando se aplique la tcnica a un sistema real debern tenerse
en cuenta algunas dificultades que ya fueron mencionadas en la
seccin anterior:
Adquisicin correcta del modulo y fase de la onda de flujo rotrico.
Actualizacin de la constante rotrica TR en tiempo real.
Cancelacin de los retardos residuales asociados al Inversor PWM.
4.2 Discretizacin del modelo matemtico
Cuando un sistema, cuyo funcionamiento normal implica un flujo
continuo de seales, es simulado en una computadora, su modelo
matemtico necesita ser traducido del campo de las seales continuas al
de las seales de evolucin discreta. Esta operacin, comn49

mente denominada discretizacin del modelo matemtico, facilita el

anlisis de la evolucin temporal y las cualidades dinmicas del sistema
bajo estudio, utilizando bucles de programa cerrados que repiten los
clculos en cada iteracin basndose en los valores hallados en el ciclo
anterior.
Para realizar estas operaciones es conveniente que las ecuaciones
del modelo sean expresadas en forma de espacio de estados [5]. La
representacin de sistemas en el espacio de estados constituye una
herramienta de gran utilidad para el anlisis y diseo de sistemas de
control en el dominio temporal. En particular resulta de gran
significacin para el tratamiento de los sistemas multivariables. Esta
forma de representacin fue desarrollada para el tratamiento de
modelos continuos y extendida posteriormente a los modelos discretos
en razn de los requerimientos impuestos por el control digital.
Cuando se hace una modelacin en el dominio temporal discreto,
las funciones temporales continuas pueden expresarse como funciones
discretas donde estas toman el valor de la funcin continua en cada
instante de tiempo discreto. Si el intervalo de discretizacin
(denominado comnmente periodo de muestreo T0) es constante, la
funcin temporal discretizada tomar el valor de la funcin continua en t =
k . To para k = 0, 1, 2, ...
Este periodo de muestreo deber elegirse teniendo en cuenta el
teorema de Shannon, que indica que To debe ser menor o igual que la
mitad de la constante de tiempo ms pequea del sistema. Si se
cumple esta condicin no se perder la informacin contenida en las
seales continuas al realizar la discretizacin.
Aplicando la siguiente relacin a todas las variables del modelo
matemtico del motor de induccin 3.10,

y realizando luego algunas combinaciones lineales entre sus ecuaciones,

se llega al siguiente modelo matemtico discreto del motor de
induccin:
50

Los coeficientes de la Ecs. 4.2 son funciones de Lm, LS, LR, RS, R R y
del periodo de muestreo To; sus expresiones son las siguientes:

El modelo 4.2 es el encargado de simular el comportamiento del

motor de induccin; para realizar el control en coordenadas de campo
(control vectorial), el modelo que se debe utilizar es el equivalente
discreto del modelo 3.13. A continuacin se detallan las ecuaciones
discretizadas correspondientes al equilibrio elctrico en el rotor y al
equilibrio electromecnico. Las ecuaciones asociadas al equilibrio
estatrico no se utilizan aqu debido a que se supuso que el inversor
PWM encargado de alimentar al motor se comporta como una fuente de
corriente perfecta; de acuerdo con lo expuesto en la seccin
51

anterior, esta condicin basta para eliminar las dos primeras ecuaciones en el
modelo 3.13.

En el programa del apartado 4.4 se incluye el modelo de un MI de 0.25

kW de potencia con rotor jaula de ardilla que posee los siguientes parmetros:
(Inductancia del arrollamiento estatrico)
(Inductancia del arrollamiento rotrico)
(Inductancia mutua de los arrollamientos estatrico
y rotrico)
(Resistencia de estator)
(Resistencia de rotor)
(Inercia mecnica del conjunto motor-carga)
(Nmero de polos del arrollamiento estatrico)

El periodo de muestreo utilizado para discretizar las seales durante la

simulacin es:

4.3 Diagrama de flujo del programa de simulacion

La Figura 4.1 esquematiza la estructura del programa utilizado para
simular el comportamiento de un MI funcionando en lazo cerrado bajo Control
en Coordenadas de Campo.
52

Los cuadros titulados F, G, A, B y D tienen una correspondencia

directa con los bloques de la Figura 3.7. Se puede observar que el
comienzo del lazo se ha elegido a la salida de los sensores del motor. Las
variables sensadas son cambiadas de sistema de referencia en el
cuadro F y quedan expresadas en coordenadas de campo. Estos
valores son utilizados para reconstruir la seal de flujo rotrico en eI
cuadro G aplicando las Ecs. 3.13.c y 3.13.d tal como se detalla en la Figura
3.10 de la seccin anterior.
En el cuadro A se han agrupado los controladores de flujo,
velocidad y cupla en una forma similar a la descripta por el esquema de
la Figura 3.9; slo se ha omitido el bloque que contiene la funcin de
debilitamiento de campo y se ha supuesto que el motor trabaja siempre
por debajo de su velocidad nominal. Es as que a la entrada del
controlador de flujo se utiliza un valor de referencia constante.
En el cuadro B la corriente de referencia de estator es cambiada de
coordenadas de campo a coordenadas de estator para ser alimentada por
los controladores de corriente del cuadro D en el modelo matemtico del
motor de induccin (cuadro MI).
El modelo matemtico del MI utilizado en esta simulacin es
bifsico y no trifsico como el de la Figura 3.7; por este motivo los
bloques C y E no se incluyen en el diagrama de flujo. El use de un
modelo bifsico se justifica debido a que este es equivalente en todo
aspecto, desde el punto de vista de la simulacin, a uno trifsico.
4.4 Programa
La simulacin fue programada en lenguaje C y ensayada en una PC
486 DLC. Los resultados obtenidos para distintas condiciones de carga y
comandos de velocidad de referencia, se muestran en la Figura 4.2.
El listado del programa se puede solicitar en AADECA e incluye las
rutinas de graficacin.

54

4.5 Resultados de la simulacin

Se ejecut el programa mencionado en el apartado 4.4 con los
siguientes parmetros:
Tiempo total de simulacin: 1 segundo
Cupla de carga en el arranque: ninguna
Velocidad de referencia en el arranque: Velocidad sincrnica
con la alimentacin (w,)
Perturbaciones:
- a los 250 ms: Cupla de carga de 20 N
- a los 400 ms: Velocidad de referencia = 150% de ws
- a los 650 ms: Velocidad de referencia = - w s
El resultado de la simulacin se muestra en la Figura 4.2.

En la Figura 4.2 se observa que la componente de flujo rotrico

R se mantiene constante una vez que alcanza su valor de referencia. Un
detalle interesante es que el ngulo de flujo cambia de signo al invertirse el
sentido de marcha del rotor.
En esta simulacin se utiliz un valor de corriente mxima de
estator exageradamente grande (100 Amperes) con la intencin de distinguir
con claridad la evolucin de otras variables, como el ngulo de flujo. Sin
embargo, se debe tener en cuenta que un valor tan grande de is implica una
distorsin de las cualidades dinmicas del motor. Si se ejecuta el programa
con valores reales de corriente y carga, es posible obtener la calidad de
respuesta real del MI. Por ejemplo, fijando la saturacin de i, en 10
Amperes e incluyendo una cupla de carga de 5 N, el tiempo que tarda la
mquina, a partir del arranque, en alcanzar la velocidad sincrnica es algo
menor a 1 segundo.

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Apndice A: Nomenclatura
Constantes:
Sistema de referencia solidario al estator.
Sistema de referencia giratorio, solidario al flujo rotrico.
rea de la espira en el rotor elemental (A = I . d).
Inercia mecnica del conjunto motor-carga.
Constante asociada a la cupla motora; es funcin de las
dimensiones fsicas del rotor y del nmero de espiras de su
bobinado.
Inductancia de los bobinados estatrico y rotrico.
Resistencia de los bobinados estatrico y rotrico.
Impedancia de una espira en el rotor elemental.

Variables:
Campo magntico estatrico.
Tensin inducida en una espira del rotor y su valor mximo.
Fuerza magnetomotriz (Fmm) de cada fase del bobinado trifasico
estatrico.
Fuerza magnetomotriz Fmm estatrica resultante de la composicin vectorial de f1.2 3'
Frecuencia de la corriente en el estator y en el rotor.
Vectores de corriente de estator y rotor.
Vector de corriente de estator en coordenadas de campo.
Componentes ortogonales de la corriente de estator en coordenadas de
estator.
Componentes ortogonales de la- corriente de estator en coordenadas de
campo.
y

Matriz de cambio de coordenadas de campo a coordenadas de estator.

Deslizamiento.
Cupla motora.
Cupla de carga.
Vector de tensin de estator.

Velocidad tangencial de una espira rotrica

Tensin y corriente directas en el lazo intermedio del convertidor.
Velocidad angular absoluta del rotor.
Velocidad angular del vector de corriente estatrica.
Velocidad de deslizamiento.
Velocidad angular del vector de flujo rotrico.
Flujo magntico a travs de la espira en el rotor elemental.
Flujo rotrico mximo.
Vector de flujo rotrico en coordenadas de estator y su conjugado.
Vector de flujo rotrico en coordenadas giratorias de campo y su conjugado.
Componentes ortogonales del flujo rotrico en coordenadas de estator.
Componentes ortogonales del flujo rotrico en coordenadas de campo.
Coordenada angular del vector iR respecto de un sistema de referencia fijo en el estator.
Coordenada angular del vector iR respecto de un sistema de referencia giratorio, solidario
al rotor.
Coordenada angular del vector iS respecto de un sistema de referencia fijo en el estator.
Coordenada angular del vector iS respecto de un sistema de referencia giratorio, solidario
al flujo rotrico.
Posicin angular absoluta del rotor respecto del estator.
Coordenada angular del vector R respecto de un sistema de referencia fijo en el
estator.
Rendimiento del motor.

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Apndice B. Bibliografa
[1]

Leonhard, W. (1990). "Control of Electrical Drives". Berlin, Sorinoer-Verlag,

captulos 10-11-12.

[2]

Hasse, K. (1969). "Zur Dynamik drezahlgeregelter Antriebe mit

stromrichtergespeisten
Asynchron-Kurzschlusslaufermotoren".
Diss.TH
Darmstadt.
[3] Blaschke, F.(1972). "The principle of field orientation as applied to the new
Transvektor closed loop control system for rotating field machines". Siemens
Review.
[4] Gabriel, R. and Leonhard, W. (1982). "Microprocessor control of induction motors".
IEEE Int. Semiconductor Power Conversion. Conf. IPEC Orlando, Florida, May
1982.

[5] Kuchen, Benjamin y Carelli, Ricardo (1994). "Control Digital Directo". Facultad
de Ingeniera, Universidad Nacional de San Juan, Argentina.

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