MATEMATICAS II

para Ciencias
e
Ingeniera
Felix Carrillo Carrascal
10 de julio de 2013

Indice general
1. C
alculo con Funciones Vectoriales

2. C
alculo Diferencial de Varias Variables

3. Integraci
on M
ultiple
3.1. Cambio de Variables en Integrales Triples . . . . . . . . .
3.2. Aplicaciones de las integrales dobles y triples a la Fsica
3.2.1. Centro de masa de un sistema de partculas . . .
3.2.2. Centro de masa de un cuerpo continuo . . . . . .
3.2.3. Centro de masa de una lamina plana . . . . . . .
3.2.4. Momento de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . .

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9
9
33
33
35
44
50

INDICE GENERAL

Captulo 1
C
alculo con Funciones Vectoriales

CAPITULO 1. CALCULO
CON FUNCIONES VECTORIALES

Captulo 2
C
alculo Diferencial de Varias
Variables

CAPITULO 2. CALCULO
DIFERENCIAL DE VARIAS VARIABLES

Captulo 3
Integraci
on M
ultiple
3.1.

Cambio de Variables en Integrales Triples

La formula del cambio de variables en integrales dobles es generalizado a las integrales

triples. En este caso se necesitan tres ecuaciones de transformacion:
x = X(u, v, w) ,

y = Y (u, v, w) ,

z = Z(u, v, w)

(3.1)

donde (u, v, w) es un punto cualquiera de una region T en el espacio tridimensional determinado por el sistema de ejes rectangulares u, v y w. La imagen de T sera una region S
en el espacio tridimensional determinado por el sistema de ejes
x, y y z. As,
Z Zrectangulares
Z
si la region S es la region de integracion de la integral triple

f (x, y, z) dV , entonces

se verifica la siguiente equivalencia:

ZZZ
ZZZ
f (x, y, z) dV =
f (X(u, v, w), Y (u, v, w), Z(u, v, w))|J(u, v, w)| dudvdw (3.2)
S

donde J(u, u, w) es el Jacobiano de la Transformacion:


 x

 u


(x, y, z)

J(u, v, w) =
=  y
(u, v, w)  u


 z

u

x
v
y
v
z
v


x 

w 


y 

w 

z 

w

(3.3)

El diferencial de volumen, que en el sistema xyz es dV = dxdydz, es equivalente a

dV = |J(u, v, w)|dudvdw
Ejemplo 3.1.1 Calcular
de desigualdades:

ZZZ

(y+2zx) dV , donde S es la region definida por el sistema

1 x z 1 ,

0y+z 2 ,

1x+z 3

Soluci
on: Deducimos que el solido S esta limitado por 6 planos, pero estos planos no son
paralelos a los ejes coordenados. Consideremos las ecuaciones de transformacion:
9

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

10
u =xz

v =y+z

w =x+z

(1)

Con estas ecuaciones de transformacion el sistema de desigualdades que definen a S se

transforma en:
1 u 1 ,

0v2 ,

1w3

(2)

Este sistema de digualdades define una caja rectangular de lados paralelos a los ejes coordenados en el espacio uvw. Resolviendo las ecuaciones (1) para x, y y z, se obtienen:
x=

u+w
2

y=

u + 2v w
2

z=

wu
2

(3)

que son las ecuaciones de la transformacion inversa de la transformacion (1). La caja

rectangular sera la imagen del solido S. Igualmente, diremos que la transformacion (1) es
la inversa de la transformacion (3) y que S es la imagen de la caja rectangular.
El Jacobiano de la transformacion (3) es:







J(u, v, w) = 






x
u

x
v

y
u

y
v

z
u

z
v


x  

w  
 

y  = 
 
w  
 
z  

w

1
2

1
2

1
2






 1
0  =
 2

1 

2

1
1

2
2

As, dV = dxdydz = 12 dudvdz. Por otra parte, el integrando es equivalente a:

y + 2z x =

u + 2v w + 2w 2u u w
= vu
2

Entonces:
ZZZ

(y + 2z x) dV

2
0
2

(v 1) 21 dudvdw

1

14 (v u)2  dvdw
1
1
0
Z 3Z 2
Z 3 2
1 2
=
vdvdw =
v  dw = 4
2

Dos son las transformaciones mas importantes en integrales triples: coordenadas cilndricas y coordenadas esfericas. Las coordenadas cilndricas son aplicadas generalmente cuando
la region de integracion tiene simetra respecto de una recta (eje de simetra), escogiendose
dicha recta como uno de los ejes coordenados. En cambio, las coordenadas esfericas son
usadas cuando la region de integracion tiene simetra respecto de un punto, escogiendose
dicho punto como el origen de coordenadas. A continuacion pasamos a describir ambos
sistemas de coordenadas.

11

3.1. CAMBIO DE VARIABLES EN INTEGRALES TRIPLES

Coordenadas Cilndricas

Un punto P esta completamente determinado por sus coordenadas cartesianas (x, y, z),
donde x , y y z son las distancias dirigidas
z
del punto P a los planos yz, xz y xy, respectivamente. Dicho punto puede ser expresado tambien determinando su proyeccion Q
en el plano xy (ver Figura 3.63) y expresando
luego dicho punto Q en coordenadas polares
por el par (r, ). Entonces el punto P queda completamente determinado por la terna
(r, , z) y se dice esta expresado en coordenadas cilndricas. Ambos sistemas estan relacionados por las ecuaciones:

x = r cos

P
b

(x, y, z)
(r, , z)

z
x

r
Q

Fig. 3.63

y = r sen

z=z

(3.4)

Las dos primeras ecuaciones implican a su vez las dos siguientes ecuaciones:
x2 + y 2 = r 2

y
= tan
x

(3.5)

Consideremos ahora que en las ecuaciones de transformacion (3.1), en vez de usar las
letras u, v y w usemos las letras r, y z, y que las ecuaciones de transformacion coinciden
exactamente con las ecuaciones (3.4). Ademas, para que la transformacion sea univalente,
consideramos las siguientes restricciones: r > 0 y 0 < 0 + 2. El Jacobiano de dicha
transformacion es:


 x x x  



 r z   cos r sen 0 
 





 y y y  
J(r, , z) = 
 =  sen r cos 0  = r cos
 r z  

 


 

 z z z 
0
0
1 


r z

As, dV = dxdydz = rdzdrd. Entonces la ecuacion (3.2) queda expresado de la forma:

ZZZ
ZZZ
f (x, y, z) dV =
f (r cos , r sen , z)rdzdrd
(3.6)
S

A
un cuando se ha dicho que debe tomarse r > 0, esta equivalencia es valida tambien para
r = 0 (plano en el espacio rz) debido a que r = 0 implica x = 0 = y; es decir, la imagen
de dicho plano es el eje z y los puntos del eje z determina volumen nulo.
Consideremos ahora que la region T es la region rectangular definida por las desigualdades:
T : 0 2 , 0 r a , 0 z h
(3.7)

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

12

Para determinar cual sera la imagen de T en el espacio xyz, determinaremos antes la

imagen del plano = , donde es una constante entre 0 y 2. Reemplazando en la
segunda de las ecuaciones (3.5) se obtiene y = (tan )x , ecuacion que en el espacio xyz
corresponde a un semiplano perpendicular al
z
plano xy y que pasa a travez del eje z. En
efecto, dependiendo en que cuadrante esta ,
x = cos es solo positivo o solo negativo. Lo
mismo sucede con y = sen . Esto implica
que la imagen del plano = es el semiplano
que pasa por el eje z y forma con la porcion
del plano y = 0 en que x 0 el angulo , tal
como muestra la Figura 3.64. Como = 0
implica x = r 0, y = 0, z R, deducimos
que la imagen del plano = 0 es justamente

y=0
( = 0)

y = (tan )x
( = )

x
Fig. 3.64

el semiplano y = 0 , x 0 (semiplano xz). La imagen del plano = 2 es nuevamente

este semiplano. De todo esto deducimos que la imagen de la region definida por la relacion
0 2 es la region que se obtiene haciendo rotar el semiplano xz , x 0 alrededor
del eje z. Al dar una vuelta completa se generara todo el espacio xyz. Deducimos que la
imagen de la region definida por la relacion 0 2 es todo el espacio xyz. Hallaremos
ahora la imagen del plano r = a, donde a es una constante positiva. Reemplazando en
la primera de las ecuaciones (3.5) se obtiene x2 + y 2 = a2 , ecuacion que como sabemos
corresponde a un cilindro circular recto de radio a y eje el eje z. Como la imagen del plano
r = 0 es el eje z, deducimos que la imagen de la region definida por la relacion 0 r a
es la region encerrada por el cilindro x2 + y 2 = a2 . Finalmente, como de las ecuaciones
(3.5), z = z, deducimos que las imagenes de los planos z = 0 y z = h del espacio rz, son
tambien los planos z = 0 y z = h en el espacio xyz. Finalmente diremos que de todo lo
anterior concluimos que la imagen de la region rectangular T , definida en la ecuacion (3.7),
es la region solida S encerrada por el cilindro x2 + y 2 = a2 y los planos z = 0 y z = h, tal
como muestra la Figura 3.65. Entonces la ecuacion (3.6) es equivalente a:
Z 2 Z a Z h
ZZZ
f (x, y, z) dV =
f (r cos , r sen , z) rdzdrd
(3.8)
0

donde los lmites son los que corresponden a la region T .

z

z=h

z
z=h

= 2

x = r cos
y = r sen
z=z

x2 + y 2 = a2

y
r

r=a

x
Fig. 3.65 Transformacion mediante coordenadas cilndricas.

3.1. CAMBIO DE VARIABLES EN INTEGRALES TRIPLES

13

En forma mas general consideremos que la region T es la region en el espacio rz

limitada lateralmente por los planos = , = , los cilindros r = 1 () y 2 (), inferiormente por la superficie z = F1 (r, ) y superiormente por la superficie z = F2 (r, ); es decir,
definida por el sistema de desigualdades:
T :

0 1 () r 2 () ,

F1 (r, ) z F2 (r, )

(3.9)

Si S es la imagen de este solido, entonces la ecuacion (3.6) en este caso sera equivalente a:
ZZZ
Z Z 2 () Z F2 (r,)
f (x, y, z) dV =
f (r cos , r sen , z) rdzdrd
(3.10)

1 ()

F1 (r,)

donde los lmites son determinados de la region T . En la practica es la region S en el

espacio xyz lo que se tiene y no la region T de la cual es su imagen. Sin embargo, como
las ecuaciones de transformacion se determinan del mismo espacio xyz, los lmites para
T se determinan del mismo solido S. Para encontrar la forma de calcular dichos lmites,
analizaremos como son las imagenes de las superficies que limitan al solido T . Por medio
de las ecuaciones de transformacion encontramos que las imagenes de los planos =
y = son los semiplanos y = (tan )x e y = (tan )x, planos que como ya vimos,
son perpendiculares al plano xy. Igualmente, determinamos que las imagenes de los

cilin2
dros r = 1 () y r = 2 () son las superficies de ecuaciones x2 + y 2 = 1 arctan xy
y



2
y
x2 +y 2 = 1 arctan x , respectivamente. Como estas ecuaciones no contienen la variable
z corresponden a cilindros perpendiculares al plano xy. Como las ecuaciones z = F1 (r, )
y z = F2 (r, ) se transforman tomando las formas z = 1 (x, y) y z = 2 (x, y), respectivamente, donde:
p
p
y
y
x2 + y 2, arctan
x2 + y 2 , arctan
1 (x, y) = F1
,
2 (x, y) = F2
x
x

deducimos que la imagen de la superficie z = F2 (r, ) es otra superficie cuyos puntos estan
mas arriba (mayor coordenada z) que la de la superficie que es imagen de la superficie
z = F1 (r, ). De todo lo anterior concluimos que el solido S esta limitado lateralmente
(en forma perpendicular al plano xy) por los semiplanos y = (tan )x, y = (tan )x y los
dos cilindros mencionados, inferiormente por la superficie z = 1 (x, y) y superiormente
por la superficie z = 2 (x, y). Mas directamente se dice que las ecuaciones en coordenadas
cilndricas de los dos semiplano son: = y = ; de los dos cilindros son r = 1 ()
y r = 2 (); y de las dos superficies que lo limitan inferiormente y superiormente son
z = F1 (r, ) y z = F2 (r, ), respectivamente. Entonces se dice que el solido S esta definido
en coordenadas cilndricas por el sistema de desigualdades:
S:

0 1 () r 2 () , F1 (r, ) z F2 (r, )
ZZZ
y seran los lmites para calcular
f (x, y, z) dV en coordenadas cilndricas.
,

(3.11)

Observaci
on: Notese que de las dos primeras desigualdades de la ecuacion (3.11) se deduce que la proyeccion del solido S en el plano xy es una region como la que muestra la
Figura 3.51(b). As, para determinar directamente del solido S los lmites en coordenadas
cilndricas, se proyecta el solido sobre el plano xy. De dicha proyeccion, expresandola en
coordenadas polares, se determinan los lmites de r y . Si por cada punto de la proyeccion
se hace pasar una recta paralela al eje z se observara a que superficie interseca inferiormente
y a que superficie superiormente. De esta manera se determina los lmites de la variable z.

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

14

Ejemplo
3.1.2 Sea S p
el solido encerrado encerrado por el cilindro x2 + y 2 = 4 y los conos
p
z = x2 + y 2 y z = 2 x2 + y 2 + 3. Calcular
ZZZ p
I=
x2 + y 2 dV
S

Soluci
on: Las ecuaciones de los conos en coordenadas cilndricas son z = r y z = 2r + 3,
respectivamente, y la del cilindro es r = 2. Si suponemos que los conos se intersectan,
entonces z = r = 2r + 3 implica r = 3. Como r no puede ser negativo, concluimos que los
conos no se intersectan. Ademas, es notorio que el cono z = 2r + 3 esta siempre mas arriba
que el cono z = r. Deducimos que el solido S esta limitado lateralmente por el cilindro
r = 2, inferiormente por el cono z = r y superiormente por el cono z = 2r + 3. Deducimos
tambien que la proyeccion del solido en el plano xy es el crculo r 2 (ver Figura 3.66).
As, dicho solido esta definido en coordenadas cilndricas por las siguientes desigualdades:

S:

0 2

0r2 ,

r z 2r + 3

Entonces el calculo de la integral triple I, usando coordenadas cilndricas, es:

I =

2
0

2r+3

r(rdzdrd)

x2 + y 2 = 4
(r = 2)

2r+3

r 2 drd
z
r

0
2

(r 3 + 3r 2 )drd
0
0
Z 2
Z 2
2
1 4
3
12d = 24
r + r  d =
=
4

Fig. 3.66

Ejemplo 3.1.3 Calcular el volumen del solido S encerrado por las superficies:
x2 + y 2 = 2x , x2 + y 2 = 4x , z = x2 + y 2 , x + y = 0 , x y = 0 , z = 0

Soluci
on: De las ecuaciones dadas, deducimos que el solido S esta limitado lateralmente

15

3.1. CAMBIO DE VARIABLES EN INTEGRALES TRIPLES

por los planos x + y = 0, x y = 0 y por los

cilindros x2 + y 2 = 2x y x2 + y 2 = 4x, inferiormente por el plano z = 0 y superiormente
por el paraboloide z = x2 + y 2. Completando
cuadrados las ecuaciones de los cilindros pueden reescribirse de la formas (x1)2 +y 2 = 1
y (x 2)2 + y 2 = 4, respectivamente. La proyeccion de los planos y de los cilindros en el
plano xy encierran la region sombreada que
muestra la Figura 3.66. Transformando las
ecuaciones a coordenadas polares encontramos que dicha region esta limitada por las
rectas = 4 y = 4 y por las circunferencias r = 2 cos y r = 4 cos .

r = 4 cos

r = 2 cos

= 4

Fig. 3.67

La ecuacion del paraboloide en coordenadas cilndricas es z = x2 + y 2 . As, el solido

esta definido en coordenadas cilndricas por las siguientes desigualdades:
S:

4
4

2 cos r 4 cos

0 z r2

El volumen de S, calculada en coordenadas cilndricas, es:

V (S) =

ZZZ

dV =

4 cos

2 cos

r2

rdzdrd = 2

4 cos

r2

rdzdrd

2 cos

por la simetra del solido con respecto al plano xz. Integrando sucesivamente,
V (S) = 2

= 2

4 cos

2 cos
4 cos

r 2

z  rdrd
0

1
r drd =
2
3

2 cos

Por identidades trigonometricas, se tiene que

4

cos =

1 + cos 2
2

2

1
=
4

Z
4 cos
r 
d = 120
4

2 cos

cos4 d



1 + cos 4
3 cos 2 cos 4
1 + 2 cos +
= +
+
2
8
2
8

Reemplazando,


3 cos 2 cos 4
V (S) = 120
d
+
+
8
2
8
0


3 sen 2 sen 4  4
15
= 120
+
+
 = (3 + 8).
8
4
32
0
4
Z

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

16

Ejemplo 3.1.4 Determinar el volumen del solido S limitado por las superficies dadas en
coordenadas cilndricas:
r=2 ,

z + r2 = 4 ,

(z 8)2 + r 2 = 4

y en la region en que x + y 0 y z 8.
Soluci
on: Pasando cada ecuacion a coordenadas cartesianas identificamos que r = 2 corresponde al cilindro x2 + y 2 = 4; z + r 2 = 4 corresponde al paraboloide z = 4 x2 y 2
z
cuyo vertice esta en el punto (0, 0, 4) y se
abre hacia abajo; (z 8)2 + r 2 = 4 corresponde a la esfera x2 + y 2 + (z 8)2 = 4 cuyo
centro es el punto (0, 0, 8). Por la condicion
y
z 8, se toma solo el hemisferio debajo del
r=2
plano z = 8. Notese que el radio de la superficie esferica es 2 y coincide con el radio del
cilindro. Notese tambien que el paraboloide
x
intersecta al plano xy en una circunferencia
tambien de radio 2. Sin tomar en cuenta toy
x+y =0
davia la condicion x + y 0, diremos que
hay un solido limitado lateralmente por el el
x
cilindro, inferiormente por el paraboloide y
Fig. 3.68

superiormente por la superficie esferica. Si denotamos por S a este solido, entonces la

Figura 3.68 muestra a S . Notese que la proyeccion de este solido en el plano xy es el
crculo x2 + y 2 4. Tomando en cuenta ahora la condicion x + y 0, entonces el solido S
sera solo la porcion de S que se proyecta sobre la parte del crculo que esta arriba de la
recta x + y = 0, tal como muestra tambien la Figura 3.68. Podemos decir entonces que el
plano x + y = 0 tambien limita lateralmente al solido S. As, el volumen del solido S es:
V (S) =

3
4

3
4

3
4

3
4

Z
Z

8 4r 2

rdzdrd

4r 2

0
2
0

i
h

4r r 4 r 2 + r 3 drd

i 2
h
1 4 
1
2 32
2
2r + 3 (4 r ) + 4 r  d
0

28
d
3

28
3

En muchas aplicaciones de integrales triples encontramos que la region de integracion es

un solido de revolucion. Para dichos solidos puede resultar conveniente utilizar coordenadas
cilndricas y, a
un cuando teoricamente existen 6 ordenes de integracion diferentes, dos son
los principales ordenes de integracion mas usados. Estos ordenes son: dzdrd y drdzd.
Para el primer caso se procede como en los ejemplos ya vistos: para hallar los lmites de r
y se proyecta el solido en el plano xy. Para el segundo caso no es necesario proyectar el

17

3.1. CAMBIO DE VARIABLES EN INTEGRALES TRIPLES

solido en ning
un plano. A continuacion deduciremos los lmites de integracion a partir de
las ecuaciones de las curvas que rotan para generar las superficies de revolucion que limitan
al solido.
Como paso previo, consideremos que el punto Q =
(0, y, z) es un punto del plano yz que verifica y 0.
Si este punto rota alrededor del eje z se genera una
circunferencia cuyo centro esta en el punto (0, 0, z)
del eje z y cuyo radio coincide con la coordenada
y del punto Q (ver Figura 3.70). Deducimos que
todos los puntos de la circunferencia generada tienen la misma coordenada z que el punto Q. Puesto
que la distancia de un punto al eje z determina la
coordenada r de coordenadas cilndricas, deducimos tambien que todos los puntos de dicha circunferencia tienen la misma coordenada r e igual
a la coordenada y del punto Q. Todas estas consideraciones nos permiten establecer las siguientes
conclusiones:

r=y

Q(0, y, z)

r
P (r, , z)

Fig. 3.70
Conclusiones:
1o ) Si la curva en el plano yz, definida por las ecuaciones: z = (y) , x = 0 , y 0 ,
rota alrededor del eje z se genera una superficie de revolucion cuya ecuacion en
coordenadas cilndricas es z = (r) .
2o ) Si la curva en el plano yz, definida por las ecuaciones: y = (z) , x = 0 , y 0 ,
rota alrededor del eje z se genera una superficie de revolucion cuya ecuacion en
coordenadas cilndricas es r = (z) .
Consideremos ahora que R es una region en el plano yz del Tipo I (ver Figura 3.71(a)),
definida por las relaciones:
0ayb ,

1 (y) z 2 (y) ,

x=0

Si R rota alrededor del eje z se genera un solido S de revolucion. Para obtener las superficies
que limitan a dicho solido, basta cambiar en las ecuaciones de las rectas y curvas que limitan
a R, todas las y por r. As, el solido de revolucion generado esta limitado lateralmente por
los cilindros r = a y r = b, inferiormente por la superficie z = 1 (r) y superiormente por la
superficie z = 2 (r), tal como muestra la Figura 3.71(b). Notese que la proyeccion del solido
en el plano xy es la region interior a la circunferencia r = b y exterior a la circunferencia
r = a. Deducimos que el solido S esta definido en coordenadas cilndricas por las siguientes
relaciones:
S:

0 2

arb ,

1 (r) z 2 (r)

(3.12)

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

18

z
z

r=a
z = 2 (r)

z = 2 (y)
y=a
R

y=b

r=b

z = 1 (y)
z = 1 (y)

y
y
(a)

(b)

Fig. 3.71

Si ahora consideramos que una funcion f es integrable en la region S, entonces la integral triple de dicha funcion sobre S, expresada en coordenadas cilndricas en el orden de
integracion dzdrd, es:
ZZZ

f (x, y, z) dV =

Z bZ
a

2 (r)

f (r cos , r sen , z) rdzdrd

(3.13)

1 (r)

En forma similar se determina que si la region R en el plano yz fuera del Tipo II, es decir
definida por las relaciones:
czd ,

1 (z) y 2 (z) ,

x=0 ,

y0

entonces el solido de revolucion S generado por la rotacion de R alrededor del eje z estara limitada inferiormente por el plano z = c, superiormente por el plano z = d, y lateralmente
por las superficies r = 1 (z) y r = 2 (z). Estas dos u
ltimas superficies envuelven al eje z
verificandose que los puntos de la superficie r = 1 (z) estan mas proximos al eje z que los
puntos sobre la superficie r = 2 (z), tal como muestra la Figura 3.72(a). As, el solido S
esta definido por las relaciones:
S:

0 2

czd ,

1 (z) r 2 (z)

(3.14)

Entonces la integral triple de la funcion f sobre S, expresada en coordenadas cilndricas

en el orden de integracion drdzd, es:
ZZZ

f (x, y, z) dV =
S

2 (z)

f (r cos , r sen , z) rdrdzd

1 (z)

(3.15)

19

3.1. CAMBIO DE VARIABLES EN INTEGRALES TRIPLES

z
z

z=d

r = 1 (z)
d

r = 2 (z)

y = 2 (z)

y = 1 (z)

y
z=c

(a)

(b)

Fig. 3.72
Observaci
on:Si el solido de revolucion se obtiene por la rotacion de una region del Tipo
I, que lleva a integrar en el orden dzdrd, no es necesario identificar cuales son las curvas
que han rotado para determinar los lmites. Basta pasar las ecuaciones cartesianas a coordenadas cilndricas y proyectar el solido en el plano xy, tal como se hizo en los ejemplos
3.5.2, 3.5.3, 3.5.4 y 3.5.5. La deduccion de las desigualdades dadas en la ecuacion 3.12 y la
aplicacion de la ecuacion (3.13) es una alternativa de solucion. Si el solido de revolucion se
obtiene por la rotacion de una region del Tipo II, que lleva a integrar en el orden drdzd,
entonces no es de utilidad la proyeccion del solido en el plano xy. En este caso resulta de
mayor utilidad la determinacion de las curvas que han de rotar para la determinacion de
los lmites en la integral triple. Sin embargo, esto tampoco es necesario. En efecto, en la
Figura 3.72 los lmites de y z estan claramente determinados. Para determinar los limites
de r tomamos en cuenta que si de un punto del eje z, entre los planos z = c y z = d, se traza
una recta perpendicular al eje z, dicha recta intersecta primero a la superficie r = 1 (z),
atravieza al solido, y sale por la superficie r = 2 (z). Los valores de r en dichas superficies
determinan los lmites inferior y superior de r, respectivamente.
Ejemplo p
3.1.5 Sea S el solido encerrado por la superficie esferica x2 + y 2 + z 2 = 10z y el
cono z = x2 + y 2 .
a) Calcular el volumen de S.
ZZZ p
b) Calcular la integral triple I =
x2 + y 2 + z 2 dV .
S

Soluci
on: La ecuacion de la superficie esferica puede reescribirse de la forma x2 + y 2 +
(z 5)2 = 25. Encontramos que su centro esta en el punto (0, 0, 5) y que su radio es 5.

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

20

En los puntos de interseccion se cumple:

2z 2 = 10z, esto es, z = 0 o z = 5. Con estos
valores encontramos que ambas superficies se
intersectan en el origen y en la circunferencia

10

x2 + y 2 = 25 , z = 5

z =5+

25 r2

Deducimos que el solido esta limitado inferiormente por el cono y superiormente por la
mitad superior de la superficie esferica, tal
como muestra la Figura 3.73. Observamos
que la proyeccion del solido en el plano xy
es el crculo encerrado por la circunferencia:
x2 + y 2 = 25 en dicho plano.

z=r

Fig. 3.73

Pasando la ecuacionde la superficie esferica a coordenadas cilndricas y despejando

z

se obtiene: z = 5 25 r 2 . Para la mitad superior corresponde z = 5 + 25 r 2 . La

ecuacion del cono en coordenadas cilndricas es z = r. Para la mitad superior corresponde
z = r. As, el solido S esta definido en coordenadas cilndricas por las relaciones:

0 2

0r5 ,

r z 5+

25 r 2

(1)

Estas mismas relaciones se obtienen al considerar que S es un solido de revolucion que se

puede obtener por la rotacion de la region R en el primer cuadrante del plano yz, encerrada
por la circunferencia y 2 + (z 5)2 = 25, la recta z = y y el eje z, alrededor del eje z. Dicha
region, mostrada en la Figura 3.74(a), es una region del Tipo I definida por las relaciones:

0y5

y z 5+

25 y 2

x=0

(2)

Cambiando todos los y por r se obtiene las relaciones: 0 r 5 y r z 5 + 25 r 2 ,

que son los lmites para r y z en el solido de revolucion generado y son los mismos que
muestra las dos u
ltimas relaciones de la ecuacion (1). As,
a) El volumen del solido S es:

V (S) =

5+ 25r 2

r dzdrd

0
5
0

5 2
r
2

5+

25

r2

r rdrd

5

31 (25 r 2 )3/2 13 r 3  d = 125
0

21

3.1. CAMBIO DE VARIABLES EN INTEGRALES TRIPLES

z

z
p
z = 5 + 25 y 2

10

y=

10

10z z 2

R2
R

5
R1

z=y

y=z

y
(b)

(a)

Fig. 3.74
b) La expresion de I sera:

I=

ZZZ p

x2 + y 2 + z 2 dV =

2
0

5+ 25r 2

r 2 + z 2 rdzdrd

Encontramos que la integracion primero respecto de z no es inmediata. En cambio,

si es inmediata la integracion primero respecto de r.La region R no es del Tipo II
por lo que se hace necesario dividirlo en dos regiones R1 y R2 de este tipo, tal como
muestra la Figura 3.74(b). La region R1 esta definida por las desigualdades:
0z5

0yz

(3)

Si R1 rota alrededor del eje z se genera un solido de revolucion S1 . En este solido la

coordenada vara de 0 a 2 y la coordenada z de 0 a 5. Para hallar los lmites de r
cambiamos en (3) y por r. As, el solido S1 esta definido por las desigualdades:
0 2

0z5 ,

0rz

La region R2 esta definida por las desigualdades:

5 z 10

0y

10z z 2

(4)

Si R2 rota alrededor del eje z se genera un solido de revolucion S2 . En este solido

tambien la coordenada vara de 0 a 2 y la coordenada z de 5 a 10. Para hallar
los lmites de r cambiamos en (4) y por r. As, el solido S2 esta definido por las
desigualdades:
0 2

5 z 10 ,

0r

10z z 2

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

22

Ovbiamente, S = S1 S2 . Notese que el plano z = 5 divide a S en S1 y S2 . As,

ZZZ p
ZZZ p
I =
x2 + y 2 + z 2 dV +
x2 + y 2 + z 2 dV
S1

2 Z

Z
Z

S2

5Z

r2

z 2 rdrdzd

Z
z
1 2
2 3/2 
(r + z )  dzd +
3
0

0
5

1
(2
3

2 1)z 3 dzd +

Z
5
2

1
4
(2 2 1)z  d +
12
0

1
3

2
0

10

10zz 2

r 2 + z 2 rdrdzd

10

1 2
(r
3

10

10zz 2
dzd


2 3/2 

+z )

10 10z 3/2 z 3 dzd

1
3

5/2 1 4
10
4 10z 4 z  d
5

Evaluando en los lmites de z, integrando respecto de y simplificando,

ZZZ p

x2 + y 2 + z 2 dV = 125(8 2)
I=
S

RRR x2 +y2
Ejemplo 3.1.6 Calcular I = ds S e z dV , donde S es el solido limitado por las
superficies:
z 2 = 4(x2 + y 2 ) , 2z = x2 + y 2 , z = 2
en la region en que z 2 .
Soluci
on: Identificamos las dos primeras ecuaciones como de un cono y un paraboloide,
respectivamente. Ambas superficies se intersectan cuando z = 0 y cuando z = 8. As, hay
dos solidos limitados por las 3 superficies. Una arriba del plano z = 2 y otra debajo de
dicho plano. El solido S es esta u
ltima y es como muestra la Figura 3.75(a).
z

z
z=2

z=2

y=

r=
r=

z
2

y=

2z

z
2

(a)

(b)

Fig. 3.75
En coordenadas cilndricas,
Z Z Z r2
Z Z Z r2
Z Z Z x2 +y2
z
z
dV =
e rdzdrd =
e z rdrdzd
e
S

2z

23

3.1. CAMBIO DE VARIABLES EN INTEGRALES TRIPLES

Observamos que la integracion en el orden dzdrd es imposible. En cambio, es posible la

integracion en el orden drdzd. Como S es un solido de revolucion que tienen al eje z como
eje de rotacion, deducimos que el solido S es generado por la rotacion de la region en el
primer cuadrante del plano yz encerrada por la recta z = 2y, la parabola 2z = y 2 y la recta
z = 2, alrededor del eje z. Dicha region es del Tipo II (ver Figura 3.75(b)) y esta definida
por las relaciones:

z
0z2 ,
y 2z , x = 0
2
Entonces el solido S esta definido en coordenadas cilndricas por las relaciones:

z
r 2z
0 2 , 0 z 2 ,
2
As,
Z 2 Z 2 Z 2z r2
e z rdrdzd
I =
0

Como el diferencial de rz es
Z 2 Z
I =
0

z
2

2rdr
, entonces multiplicando
z

2z r 2
2Z

z
2 dzd
e z 2rdr
z
z

y dividiendo por z2 , se tiene:

Z
2z

1
z
e  z 2 dzd = 2

r2
z

Integrando por partes,

Z 2 
Z
 2
z
z

4
4
1 2 2
1
1
e z 4ze + 16e  d = 2
I = 2
2
0

Finalmente,



z
e2 z ze 4 dzd

(2e2 + 8 e 16) d

I = 2e2 + 8 e 16

Ejemplo 3.1.7 Sea S el solido encerrado por el cono y 2 + z 2 = x2 y los planos x = 1 y

x = 2. Calcular:
ZZZ
I=
(2x + 2y + 2z)dV
S

Soluci
on: El eje del cono es el eje x y los planos x = 1 y x = 2 son paralelos al plano yz.
x

Por lo tanto, para mejor visualizacion, conviene dibujar el plano yz horizontal. La Figura 3.76 muestra los ejes coordenados y al solido S. Utilizaremos
coordenadas cilndricas pero considerando al plano
yz como el plano polar (donde se mide r y ). Es
decir, consideramos que las ecuaciones de transformacion son:
y = r cos ,

z = r sen

x=1

r=x

x=x

As, el solido S esta limitado por el cono x = r y

los planos x = 1 y x = 2. La integral triple es equivalente a:

x=2

Fig. 3.76

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

24
I=

ZZZ

(2x + 2y + 2z)dV =
S

ZZZ

2xdV +

ZZZ

2ydV +

ZZZ

2zdV

(1)

Observamos que S tiene simetra respecto de los planos xz y xy, pero no tiene simetra
respecto del plano yz. Como el integrando RRR
2y es impar respecto de y y por la simetra
de S respectoRRRdel plano xz, deducimos que
2ydV = 0. En forma analoga deducimos
S
tambien que S 2zdV = 0. As, el valor de I es equivalente a a la siguiente integral triple:
ZZZ
I=
2xdV
(2)
S

Puede integrarse en los ordenes: dxdrd y drdxd. En el primero tendramos que dividir el
solido en dos partes lo que hara el calculo laborioso. En cambio, para el segundo orden, el
solido esta totalmente definido por las relaciones:
0 2

1x2 ,

0rx

y el calculo de I, seg
un la ecuacion (2), es:
I =
=
=

Z
Z
Z

Coordenadas esf
ericas

2
0

2
0

2x(rdrdxd)

x
2

r  xdxd
0

2
2
1 4
x  d =
4
1

15
2

Un punto P , expresado en coordenadas cartesianas por la terna (x, y, z), puede tambien

ser expresado por la terna (, , ), donde

es la longitud del segmento que une P con el
origen O, el menor angulo que forma dicho
segmento con el eje z positivo, y el angulo
que forma el eje x positivo con el segmento OQ (proyeccion del segmento OP sobre
el plano xy) (ver Figura 3.79). A dicha terna se le denomina coordenadas esf
ericas
del punto P . Notese que la coordenada es
la misma que la de coordenadas cilndricas
y tambien que la longitud del segmento OQ
coincide con la coordenada r del punto P en

z
P
b

(x, y, z)
(, , )

Fig. 3.79

coordenadas cilndricas. De la figura hallamos que r = sen , entonces las ecuaciones que
relacionan las coordenadas cartesianas con coordenadas esfericas son:
x = sen cos

y = sen sen

z = cos

(3.16)

25

3.1. CAMBIO DE VARIABLES EN INTEGRALES TRIPLES

De estas ecuaciones se obtienen las siguientes tres ecuaciones:
x2 + y 2 + z 2 = 2

x2 + y 2 = 2 sen2 = r 2

y
= tan
x

(3.17)

Consideremos ahora que en las ecuaciones de transformacion (3.1), en vez de usar las
letras u, v y w usemos las letras , y , y que las ecuaciones de transformacion coinciden
exactamente con las ecuaciones (3.16). Ademas, para que la transformacion sea univalente,
consideramos las siguientes restricciones: > 0, 0 y 0 < 0 +2. El Jacobiano
de dicha transformacion es:


 x x x 

 

   sen cos cos cos sen sen 

 


 

 y y y  

 =  sen sen cos sen sen cos  = 2 sen
J(r, , z) = 
 

  


 

 z z z  

cos

sen

As, dV = dxdydz = 2 sen ddd. Entonces la ecuacion (3.2) queda expresado de la

forma:
ZZZ
ZZZ
f (x, y, z) dV =
f ( sen cos , sen sen , cos )2 sen ddd (3.18)
S

= 2

x2 + y 2 + z 2 = a2
=

=a

x = sen cos
y = sen sen
z = cos

Fig. 3.80 Transformacion mediante coordenadas esfericas.

A
un cuando se ha dicho que debe tomarse > 0, esta equivalencia es valida tambien para
= 0 (plano en el espacio ) debido a que = 0 implica x = 0 = y = z; es decir, la
imagen de dicho plano es el origen de coordenadas y este punto determina volumen nulo.
Consideremos ahora que la region T es la region rectangular definida por las desigualdades:
T : 0 2 , 0 , 0 2
(3.19)
La Figura 3.80 muestra la region T . Tengase presente que si en este espacio a un punto se
le asigna la terna (, , ), entonces dicha terna denota las coordenadas cartesianas de tal
punto. A continuacion, determinaremos la imagen de T en el espacio xyz. Las imagenes
de los planos de la forma = , donde es una constante en el intervalo [0, ], son las
mismas que en coordenadas cilndricas: semiplanos perpendiculares al plano xy que pasan
sobre el eje z. Para hallar las imagenes de los planos de la forma = , donde es una
constante en el intervalo [0, ], reemplazamos dichos valores constantes en las ecuaciones

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

26

(3.16). As, si = 0, entonces x = 0 = y y z = . Estas ecuaciones definen al semieje z

positivo. Concluimos que este semieje es la imagen del plano = 0 del espacio . En
forma analoga, determinamos que la imagen del plano = es el semieje z negativo. Para
= 2 se obtienen: z = 0 y x2 + y 2 = 2 . Al variar en el intervalo [0, +i se genera
todo el plano xy. As, el plano xy es la imagen del plano = 2 . Para cualquier otro valor
= reemplazado en las ecuaciones (3.5), se obtienen las ecuaciones: x2 + y 2 = 2 sen2
y z 2 = 2 cos2 . Eliminando de estas ecuaciones se obtiene la ecuacion:
x2 + y 2 = (tan )2 z 2

(3.20)

Las ecuaciones de esta forma corresponde a conos circulares rectos con vertice en el origen
y cuyas generatrices forman con el eje z positivo el angulo . Si h0, 2 i entonces z > 0
y el cono se abre hacia arriba. Si h 2 , 0i entonces z < 0 y el cono se abre hacia abajo.
As, al variar desde 0 hasta , las imagenes (los conos) generan todo el espacio xyz.
La imagen del plano = 0 se halla reemplazando este valor en la primera de las ecuaciones
(3.17) obteniendose x2 + y 2 + z 2 = 02 , ecuacion que corresponde al origen de coordenadas.
En forma similar se halla que la imagen del plano = a es x2 + y 2 + z 2 = a2 . Deducimos
que al variar desde 0 hasta a equivale a generar superficies esfericas centradas en el
origen cuyos radios varan desde 0 hasta a. Teniendo en cuenta todo lo anterior deducimos
que la imagen de la region rectangular, definida por las desigualdades (3.19), es la esfera
x2 + y 2 + z 2 a2 , razon por la cual al sistema se le denomina coordenadas esfericas. Si
ahora consideramos que una funcion f es integrable en la region S, entonces de la ecuacion
(3.18),
Z 2 Z Z a
ZZZ
f (x, y, z) dV =
f ( sen cos , sen sen , cos )2 sen ddd
S

(3.21)
Observaci
on: Que la imagen de los planos igual a una constante son conos era de
esperarse por la definicion inicial de la coordenada en el mismo espacio xyz. En efecto,
si el segmento OP de la Figura 3.79 se hace rotar alrededor del eje z se genera un cono
circular recto. Se verifica que todas las generatrices de dicho cono forman con el eje z
positivo el mismo angulo .
A
un cuando tambien existen 6 ordenes de integracion, consideramos solo aplicaciones
que llevan a integrar en el orden ddd. Para este tipo de aplicaciones la region S en el
espacio xyz es imagen de la region T definida por las relaciones:

1 2

F1 (, ) F2 (, )

(3.22)

Estas relaciones dan los lmites de , y . En la practica es la region S en el espacio

xyz lo que se tiene y no la region T de la cual es su imagen. Sin embargo, al igual que en
coordenadas cilndricas, no es necesario determinar cual es la region T de la que S es su
imagen. De la misma region S se determinan dichos lmites. La interpretacion de S como
imagen de cierta region T en otro espacio es solo para la validez de la ecuacion (3.18).
En forma mas directa se considera que los semiplanos, que son imagenes de los planos
= y = , tienen por ecuacion en coordenadas esfericas justamente las ecuaciones
= y = . Igualmente, los conos que son imagenes de los planos = 1 y = 2 ,
tienen por ecuaciones en coordenadas esfericas justamente las ecuaciones = 1 y = 2 .
La imagenes de las superficies = F1 (, ) y = F2 (, ) seran dos superficies a las
que podemos denominar como S1 y S2 . Debe verificarse que si del origen de coordenadas

27

3.1. CAMBIO DE VARIABLES EN INTEGRALES TRIPLES

se traza una recta hacia el solido, dicha recta intersectara primero a S1 y luego a S2 .
Tambien diremos que = F1 (, ) y = F2 (, ) son las ecuaciones en coordenadas
esfericas de S1 y S2 , respectivamente. As por ejemplo, si en el espacio xyz consideramos la
superficie x2 + y 2 = z 2 , que como sabemos corresponde a un cono circular recto, entonces
transformando a coordenadas esfericas su ecuacion se obtiene:
tan2 = 1

3
4

Deducimos que la mitad superior del cono es la imagen del plano = 4 del espacio , y
que la mitad inferior, la imagen del plano = 3
de dicho espacio. En forma mas directa
4
diremos que = 4 y = 3
son
las
ecuaciones
en
coordenadas esfericas de las mitades
4
superior e inferior del cono, respectivamente. En los siguientes ejemplos describiremos la
forma de hallar los lmites de , y , directamente del solido S.
Ejemplo 3.1.8 Determinar el volumen del solido interior al cono z =
la superficie esferica x2 + y 2 + z 2 = 4.

x2 + y 2 e interior

Soluci
on: La Figura 3.81 muestra el solido. Esta limitado inferiormente por el cono y
superiormente por la superficie esferica. Si usamos coordenadas esfericas, entonces pasando
z

las ecuaciones a dicho sistema se obtiene que la

ecuacion del cono se transforma en = 4 y la
ecuacion de la superficie esferica en = 2. Como
es un solido de revolucion, entonces en el solido
la coordenada vara de 0 a 2. Para obtener los
lmites de observamos que hay puntos del eje
z positivo que pertenecen al solido. Si ahora nos
imaginamos como que el eje z positivo se va transformando en conos circulares que se van abriendo
cada vez mas (como un abanico), observaremos

x2 + y 2 + z 2 = 4
( = 2)

z=

p
x2 + y 2


= 4

Fig. 3.81

que dichos conos contienen puntos del solido hasta cuando coincida con el cono = 4 . Si se
siguen abriendo mas se observara que ya los conos no contienen puntos del solido (salvo el
origen de coordenadas ya incluido en los conos anteriores). Por lo tanto, deducimos que en
el solido la coordenada vara de 0 a 4 . Para determinar los lmites de nos imaginamos
lneas rectas que parten del origen hacia el solido. Como el origen pertenece al solido,
entonces el mnimo valor de es 0. Luego estas lneas atraviesan al solido aumentando su
distancia al origen y por lo tanto el valor de . Finalmente salen por la superficie esferica en
donde toma su maximo valor dado por la ecuacion de esta superficie: = 2. Por lo tanto,
deducimos que en el solido vara de 0 hasta 2. Concluimos que el solido esta definido por
las siguientes desigualdades:
0 2

02

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

28
y el volumen del solido es:
Z 2 Z
V (S) =
0

2 sen ddd
0

2
1 3


3
0

sen dd =

83


4
cos  d =
0

8
(2
3

2)

Ejemplo 3.1.9 Resolver nuevamente el ejemplo 3.5.6 utilizando coordenadas esfericas.

Soluci
on: Pasaremos las ecuaciones a coordenadas esfericas. La ecuacion x2 +y 2 +z 2 = 10z
(superficie esferica) se transforma en:
2 = 10 cos

= 0 o = 10 cos

La ecuacion = 0 corresponde solo al origen de coordenadas, punto que tambien se obtiene

z

de la ecuacion = 10 cos cuando = 2 .

Por lo tanto, la ecuacion = 10 cos corresponde a toda la superficie
esferica. La ecuap
2
2
cion del cono z = x + y se transforma en
= 4 . La Figura 3.82 muestra nuevamente
el solido S del ejemplo 3.5.6. con las ecuaciones en coordenadas esfericas de las superficies que lo limitan. Como es un solido de
revolucion, con el eje z como eje de revolucion, deducimos que los lmites de son desde
0 hasta 2. Como el eje z positivo contiene
puntos del solido y todo el solido esta en la

10

= 1 cos

5
=

Fig. 3.82
region interior al cono, deducimos que vara desde 0 hasta 4 . Ademas, si desde el origen
se traza una recta cualquiera hacia el solido, esta recta atravieza al solido y sale por la
superficie esferica. Como el origen pertenece al solido y en la superficie esferica = 10 cos ,
entonces vara desde 0 hasta 10 cos . As, el solido S esta definido en coordenadas esfericas
por las desigualdades:

0 2 , 0
, 0 10 cos
4
Entonces el volumen del solido es:
Z 2 Z Z 10 cos
4
V (S) =
2 sen ddd
0

=
=
=

1000
3

2 Z

0
2

250
3

10 cos
1 3


3
0

sen dd

cos3 sen dd


4
cos  d = 125
4

29

3.1. CAMBIO DE VARIABLES EN INTEGRALES TRIPLES

ZZZ p
La integral triple
x2 + y 2 + z 2 es:
S

I =

2 Z

= 2500

10 cos

3 sen ddd
0

10 cos
1 4

4
0
Z

sen dd

cos sen dd = 500

4
cos5  d = 125(8 2)
0

Encontramos que tanto el volumen de S como el valor de I, coinciden con lo hallado en el

ejemplo 3.5.6,utilizando coordenadas cilndrica. Comparando el grado de dificultad en las
dos formas de calculo, encontramos que casi no hay diferencia al calcular el volumen. En
cambio, el calculo de I es mas inmediato utilizando coordenadas esfericas. No quiere decir
que coordenadas esfericas es mejor que coordenadas cilndricas. Es mejor en este caso, pero
en otro podra ser mejor utilizar coordenadas cilndricas u otro tipo de coordenadas.
Ejemplo 3.1.10 Calcular el valor de I, si
Z
Z Z
2

4x2

4x2

I=

4x2 y 2

e(x

2 +y 2 +z 2 )3/2

dzdydx

(1)

4x2 y 2

Soluci
on: Observamos que la integracion en coordenadas cartesianas resulta muy complicada. De los lmites de z observamos el solido esta limitado por las mitades superior e
inferior de la superficie esferica x2 + y 2 + z 2 = 4. La region encerrada por esta superficie
se proyecta en el plano xysobre el crculox2 + y 2 4, crculo que esta definido por las
relaciones 2 x 2 , 4 x2 y 4 x2 (ver Figura 3.83) y que son justamente
los lmites de x e y en la integral triple I. Deducimos que la region de integracion es la
region encerrada por la superficie esferica x2 + y 2 + z 2 = 4. Esta region esta definida en
coordenadas esfericas por las desigualdades:
y

y=

0 2

As, (1) es equivalente a:

Z 2 Z Z
I=
0

4 x2

02
x

e 2 ddd

y = 4 x2

Fig. 3.83

Como los lmites son constantes y el integrando puede agruparse, separando las variables,
entonces la expresion anterior es equivalente a:

Z 2  Z
 Z 2
1 3
2
e 3 d
I =
d
sen d
3
0

  
  
2 

2
1 3 
cos 
e  = 43 (e8 1)
=

3
0

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

30

Ejemplo 3.1.11 Calcular el volumen del solido encerrado por la superficie

(x2 + y 2 + z 2 )2 = a3 x ,

a>0

Soluci
on: Pasando la ecuacion a coordenadas esfericas, se tiene:
(2 )2 = a3 sen cos

3 = a3 sen cos

(1)

Como el primer miembro de (1) es no negativo, entonces el segundo miembro tambien.

Como sen es mayor o igual a 0, para todo el intervalo [0, ], entonces debe verificarse:
cos 0; es decir, [ 2 , 2 ]. As, en los puntos de la superficie definida por la ecuacion
(1), [0, ], [ 2 , 2 ]. Entonces en la region encerrada por la superficie, tambien las
variables y toman losp
mismos valores de estos intervalos, respectivamente. Despejando
3
de la ecuacion (1), = a3 sen cos . Notese que el menor valor de en esta ecuacion es
0 (corresponde al origen de coordenadas) cuando = 0 o = 2 . As, el solido esta definido
por las desigualdades:
p

, 0 , 0 3 a3 sen cos
2
2
El volumen del solido es:
3
Z Z Z
a3 sen cos
2
2 sen ddd
V =
2

=
=
=

1 3
a
3

1 3
a
3

1 3
a
6

sen2 cos dd

cos d

1
(1
2

  
2
sen 

cos 2)d

 
sen 2 
2 
0

Ejemplo 3.1.12 Sea S el solido encerrado por la superficie

cular:
I=

ZZZ p

= 13 a3


z2
x +y +
4
2

3

= yz . Cal-

4x2 + 4y 2 + z 2 dV

Soluci
on: Consideremos previamente la transformacion lineal:
x = x

y = y

z = 2z

As, dx = dx , dy = dy , dz = 2dz . Ademas, dV = dxdydz = 2(dx dy dz ) = 2dV . La

ecuacion de la superficie se transforma en
3

[(x )2 + (y )2 + (z )2 ] = 2y z

(1)

y la integral triple es equivalente a:

ZZZ p
(x )2 + (y )2 + (z )2 dV
I =4
S

donde S es el solido encerrado por la superficie definida por la ecuacion (1). Pasando ahora
a coordenadas esfericas:
x = sen sen
la ecuacion (1) se transforma en:

y = sen cos ,

z = cos

31

3.1. CAMBIO DE VARIABLES EN INTEGRALES TRIPLES

(2 )3 = 22 sen cos sen

4 = 2 sen cos sen

(2)

El segundo miembro de (2) debe ser positivo. Por lo tanto, cos sen 0 o bien, cos y
sen deben ser ambos positivos o ambos negativos. As, debe verificarse:




0 , 0 2
o
2 , 2

De (2), = 4 2 sen cos sen . De esta ecuacion = 0 para = 0, o = 2 o = 0 o

= , y como la superficie es cerrada, entonces los lmites de en la region encerrada es:
p
0 4 2 sen cos sen

Entonces el valor de I es:

"Z Z Z
Z
4
2 sen cos sen

2
I = 4
23 sen ddd +
0

= 2

"Z

= 4

"Z

Z
 4 2 sen cos sen
4

sen dd +
0

sen d

sen2 cos d +

Z
Z

2 sen cos sen

23 sen ddd

 4 2 sen cos sen

4

sen dd
0

sen d

#
#

sen2 cos d




 
2
2



4
3
3
= 3 ( cos ) (sen )  + ( cos ) (sen )  = 43 [2 + 2] =
0

#
16
3

Ejemplo 3.1.13 Sea S el solido com

un a las esferas

x2 + y 2 + z 2 = 8
y
x2 + y 2 + z 2 = 4z
RRR
y sea la integral triple I =
z dV . Expresar los lmites para I utilizando coordenadas
S
esfericas. Luego, calcular el valor de I.
Soluci
on: La ecuacion x2 + y 2 + z 2 = 4z es equivalente a x2 + y 2 + (z 2)2 = 4. As, esta
esfera tiene su centro en el punto (0, 0, 2 y radio 2. La Figura 3.85(a) muestra al solido S
(region com
un a las dos esferas). La interseccion de las esferas es la circunferencia definida
z

= 8

y2 + z 2 = 8

= 4 cos

z=y

y 2 + z 2 = 4z

x
(a)

(b)

Fig. 3.85

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

32

por las ecuaciones: x2 + y 2 = 4 (r =2) y z = 2. Pasando las ecuaciones a coordenadas

esfericas estas se transforman en = 8 y = 4 cos , respectivamente. Notese que en los
puntos de interseccion: = 4 . Si la region sombreada que muestra la Figura 3.85(b) rota
alrededor del eje z se genera el solido S. Como la rotacion de la recta z = y genera el cono
= 4 , deducimos que este cono divide al solido en dos partes. Una region interior al cono
definida por las desigualdades:
0 2

y otra region exterior al cono definida por las desigualdades:

0 2

4
2

0 4 cos

Entonces I en coordenadas esfericas esta expresado por dos integrales triples, siendo los
lmites:
Z 2 Z Z 8
Z 2 Z Z 4 cos
4
2
3
I=
cos sen ddd +
3 cos sen ddd
(1)
0

No resulta complicado el calculo de estas dos integrales triples. Sin embargo, el calculo
de I es mas inmediato utilizando coordenadas cilndricas. En coordenadas cilndricas S
esta definido por las desigualdades:

0 2 , 0 r 2 , 2 4 r 2 z 8 r 2
As, escogiendo la forma mas simple para calcular I,
I =
=

8r 2

zrdzdrd

2 4r 2
Z 2 Z 2 8r2
1 2
z
rdrd
2 
2 4r 2
0
0
0

d
0

2
0

2 4 r 2 rdr = (2)

16
3

32
3

3.2. APLICACIONES DE LAS INTEGRALES DOBLES Y TRIPLES A LA FISICA 33

3.2.
3.2.1.

Aplicaciones de las integrales dobles y triples a

la Fsica
Centro de masa de un sistema de partculas

Consideremos un cuerpo de peso w. Si g es la aceleracion de la gravedad, entonces la

masa m de dicho cuerpo es:
m=

w
g

o bien,

w = mg

Si en el tama
no del espacio en que se encuentra el cuerpo, sus dimensiones resultan insignificantes, entonces a dicho cuerpo se le denomina partcula. Haciendo una abstraccion
podemos considerar que la masa total de una partcula se encuentra concentrado en un solo
punto, y as, representarlo por un solo punto y denominarlo masa puntual. Al punto en
el cual se considera concentrado la masa del cuerpo se llama centro de masa del cuerpo.
Consideremos etonces que una partcula de masa m esta situado en un punto P que se
encuentra a una distancia dirigida r de un plano . Se denomina momento de masa o
primer momento de la partcula de masa m, con respecto a dicho plano , al producto
rm. Si denotamos por M a este momento de masa, entonces:
M = rm
Como la distancia dirigida r puede ser positiva o negativa, de acuerdo al lado del plano en
que se encuentra el punto P , entonce el momento M puede ser positivo, negativo o cero.
Sera cero si el punto esta sobre el plano . De lo anterior, deducimos que si el punto P
tiene coordenadas cartesianas (x, y, z), entonces los momentos de masa de la partcula de
masa m con respecto a los planos yz, zx y xy, son respectivamente:
Myz = xm ,

Mzx = ym ,

Mxy = zm

Consideremos ahora que tenemos un sistema de n partculas (masas puntuales) m1 , m2 ,

, mn , situados en los puntos P1 , P2 , , Pn cuyas distancias dirigidas a un plano son
r1 , r2 , , rn , respectivamente, entonces el momento de masa o primer momento M
de dicho sistema es:
M = r1 m1 + r2 m2 + + rn mn =

n
X

ri mi

i=1

Analogamente, si las coordenadas rectangulares de dichos puntos son

P1 = (x1 , y1 , z2 ) ,

P2 = (x2 , y2 , z2 ) ,

Pn = (xn , yn , zn )

entonces los momentos de masa con respecto a los planos yz, zx y xy son:
Myz = x1 m1 + x2 m2 + + xn mn =

n
X

xi mi

Mzx = y1 m1 + y2 m2 + + yn mn =

n
X

xi mi

i=1

i=1

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

34

Myz = x1 m1 + x2 m2 + + xn mn =
Si M es la masa total del sistema, entonces:
M = m1 + m2 + + mn =

n
X

n
X

yi mi

i=1

mi

i=1

El centro de masa del sistema de n partculas es el punto en el cual debe colocarse una
masa puntual igual a M para producir los mismos momentos de masa que producen las n
partculas. Si las coordenadas rectangulares de dicho centro de masa son (x, y, z), entonces:
x=

Myz
M

y=

Mzx
M

z=

Mxy
M

Ejemplo 3.2.1 Una partcula se encuentra situada en el punto P1 = (1, 1, 3). Una segunda
partcula de masa doble que la primera esta situada en el punto P2 = (2, 0, 1). Una
tercera partcula de masa 35 de la segunda esta situada en el punto P3 = (2, 3, 1). Hallar el
centro de masa del sistema.
Soluci
on: Sea m la masa de la primera partcula. Entonces las masas de la segunda y
tercera partculas seran 2m y 65 m, respectivamente. Entonces la masa total del sistema es
m. Las coordenadas del centro de masas del sistema son:
M = m + 2m + 65 m = 21
5
1(m) + (2)(2m) + 2( 56 )(m)
1
=
21
7
m
5
1(m) + (0)(2m) + 3( 56 )(m)
Mzx
23
y=
=
=
21
M
21
m
5
6
3(m) + (1)(2m) + 1( 5 )(m)
Mxy
11
z=
=
=
21
M
21
m
5


23 11
, 21 .
As, el centro de masa del sistema es el punto 71 , 21
x=

Myz
M

El momento de peso de una partcula de peso w = mg, que se encuentra a una

distancia dirigida r de un plano , se define como el producto wr. Igualmente, si se tiene
un sistema de n partculas de pesos w1 , w2 , , wn , cuyas distancias dirigidas al plano
son r1 , r2 , , rn , respectivamente, entonces el momento de peso W se define como:
M = r1 w1 + r2 w2 + + rn wn =

n
X

ri w i

i=1

Si Wyz , Wzx y Wxy , representan los momentos de peso del sistema con respecto a los planos
yz, zx yxy, respectivamente, entonces el punto de coordenadas (x, y, z) tal que:
x=

Wyz
w

y=

Wzx
w

z=

Wxy
w

donde w = w1 + w2 + +wn , se denomina centro de gravedad del sistema. Como

wi = mi g, puede demostrarse que si los pesos estan en un campo gravitacional uniforme
(aceleracion de la gravedad constante), entonces el centro de gravedad coincide con el centro
de masa del sistema.

3.2. APLICACIONES DE LAS INTEGRALES DOBLES Y TRIPLES A LA FISICA 35

3.2.2.

Centro de masa de un cuerpo continuo

Si se tiene un sistema conformado por un n

umero grande de partculas puede considerarse que dicho sistema esta constituido no por partculas individuales sino por un continuo
de materia denominado cuerpo continuo. As, diremos que un cuerpo continuo es aquel
que ocupa toda una region cerrada y acotada de R3 . Si S es el espacio ocupado por el
cuerpo continuo, entonces podemos llamar como S tanto a dicho espacio como al cuerpo
continuo que lo ocupa. Si la densidad es la misma en todos los puntos del cuerpo se dice
que dicho cuerpo es homog
eneo. Si dicha densidad constante es , la masa m y el volumen
V , entonces se verifica:
m
o
m = V
=
V
Si la densidad de un cuerpo continuo no es el mismo en todos los puntos se dice que el cuerpo
continuo es heterog
eneo. Si la densidad en el punto P = (x, y, z) depende de x, y y z,
entonces expresamos que la densidad es (x, y, z). Denominemos por S al espacio ocupado
por el cuerpo continuo heterogeneo y consideremos que la densidad (x, y, z) es continua
en cada punto de S. Por medio de planos paralelos a los planos coordenados podemos
obtener una particion del cuerpo S en paraleleppedos rectangulos. Sea n el n
umero de
paraleleppedos en que se ha dividido S. En el i-esimo paraleleppedo de volumen i V
escojamos un punto cualquiera tal como (xi , yi , zi ) (ver Figura 3.91). Entonces un valor
aproximado para la masa correspondiente a este i-esimo paraleleppedo es:
z

i m = (xi , yi , zi ) i V
Los momentos de masa producidos por esta
masa i m, con respecto a los planos yz, zx
y xy son respectivamente,
i Myz = xi (xi , yi , zi ) i V
i Mzx = yi (xi , yi , zi ) i V
i Mxy = zi (xi , yi , zi ) i V

(xi , yi , zi )

Fig. 3.91
As, para un valor de n relativamente grande, la sumatoria:
n
X

(xi , yi , zi )i V

i=1

sera un valor aproximado para la masa total del cuerpo S. Igualmente, las sumatorias:
n
X
i=1

xi (xi , yi , zi )i V

n
X
i=1

yi (xi , yi , zi )i V

n
X

zi (xi , yi , zi )i V

i=1

seran valores aproximados para los momentos de masa del cuerpo S respecto de los planos
yz, zx y xy, respectivamente. Como la densidad es continua en S, entonces cada uno
de estas sumatorias tendran lmite cuando n crece ilimitadamente, originando integrales
triples. Esto permite establecer las siguientes definiciones:
Definici
on 3.2.1 Sea S el espacio ocupado por un cuerpo continuo cuya densidad en el
punto (x, y, z) es (x, y, z), continua en cada punto de S. La masa total M del cuerpo

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

36
continuo es:
m=

ZZZ

(x, y, z)dV

(3.23)

Los momentos de masa del cuerpo continuo con respecto a los planos yz, zx y xy, denotados
por Myz , Mzx y Mxy respectivamente, es:
ZZZ
Myz =
x (x, y, z)dV
(3.24)
S

Mzx =
Mxy =

ZZZ

y (x, y, z)dV

(3.25)

z (x, y, z)dV

(3.26)

ZZZ

El centro de masa del cuerpo continuo es el punto (x, y, z) tal que:

ZZZ
x (x, y, z)dV
Myz
S
Z
Z
Z
=
x=
m
(x, y, z)dV

(3.27)

ZZZ

Mzx
y=
= Z Z ZS
m

y (x, y, z)dV
(3.28)
(x, y, z)dV

ZZZ

Mxy
z=
= Z Z ZS
m

z (x, y, z)dV
(3.29)
(x, y, z)dV

Si el cuerpo continuo es homogeneo, y si la densidad constante es k, entonces de la ecuacion

(3.23), encontramos que la masa del cuerpo es:
ZZZ
m=k
dV = kV
(3.30)
S

donde V es el volumen del cuerpo. Igualmente, de las ecuaciones (3.27), (3.28) y (3.29),
encontramos que el centro de masa es el punto (x, y, z) tal que:
ZZZ
ZZZ
ZZZ
xdV
ydV
zdV
S
S
S
, y=
, z=
(3.31)
x=
V
V
V
En este caso al centro de masas se le denomina centroide y depende solo de la figura
geometrca del cuerpo continuo homogeneo.
Ejemplo 3.2.2 Determinar el centro de masa de un cono solido de altura h y radio de su
base a, si su densidad en cada punto es proporcional a la distancia de ese punto a la base
del cono.

3.2. APLICACIONES DE LAS INTEGRALES DOBLES Y TRIPLES A LA FISICA 37

Soluci
on: Consideremos que el eje del cono es el eje z y que su base esta en el plano
xy. Podemos considerar que el cono solido se ha generado por la rotacion de la region
sombreada en el plano yz que muestra la Figura 3.92(a), alrededor del eje z. La ecuacion
z

(0, h)
(x, y, z)

(a, 0)

(a)

(b)

Fig. 3.92
del segmento de recta que une los puntos (0, h) y (a, 0) es z = ha (a y). Cambiando en
esta ecuacion y por r, encontramos que la ecuacion de la superficie lateral del cono en
coordenadas cilndricas es: z = ha (a r). As, si S es el espacio ocupado por el cono solido,
entonces S esta definido en coordenadas cilndricas por las relaciones:
0 2

0ra ,

0z

h
(a r)
a

Si (x, y, z) es un punto cualquiera en el cono solido, entonces su distancia a su base (plano

xy) es z (ver Figura 3.92(b)). Entonces la densidad en dicho punto es (x, y, z) = kz, donde
k es la constante de proporcionalidad. As, la masa total del cono solido es:
ZZZ
ZZZ
ZZZ
m=
(x, y, z)dV =
kzdV = k
zdV
S

Utilizando coordenadas cilndricas,

m = k

kh2
2a2

kh2

(2)
2a2

h
(ar)
a

zrdzdrd

(a2 r 2ar 2 + r 3 ) dr

 a
2
1 4 
2 2
3
a
r

ar
+
r
 =
2
3
4

1

1
ka2 h2
12

De las ecuaciones (3.27), (3.28) y (3.29), los momentos de masa respecto de los planos yz,
zx y xy son, respectivamente:
ZZZ
ZZZ
ZZZ
Myz = k
xzdV , Mzx = k
yzdV , Mxy = k
z 2 dV
S

Como el integrandoRRR
xz es impar respecto de x y el cono tiene simetra respecto del plano
yz, deducimos que S xzdV = 0. Igualmente, el integrando yz es impar respecto de y, y

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

38

RRR
por la simetra respecto del plano xz, tambien S yzdV = 0. As, Myz = 0 y Mzx = 0. En
cambio,
Z 2 Z a Z h (ar)
a
Mxy = k
z 2 rdzdrd
0

=
=

kh3
3a3

kh3
(2)
3a3

(a3 r 3a2 r 2 + 3ar 3 r 4 ) dr

 a
3
1 5 
3 2
2 3
4
a
r

a
r
+
ar

r
 =
2
4
5

1

1
ka2 h3
30

Reemplazando los valores de los momentos de masa hallados, en las ecuaciones (3.27),
(3.28) y (3.29), el centro de masa es el punto (x, y, z) tal que:
x=0

y=0

2
z= h
5

Ejemplo 3.2.3 Un cuerpo ocupa la region S limitada por las superficies:

x+z =4

y+z =3

x=0 ,

y=0 ,

z=0

Si la densidad en el punto (x, y, z) es (x, y, z) = kx, donde k es una constante positiva,

hallar los momentos estaticos respecto de los planos coordenados y el centro de masa de
dicho cuerpo.

Soluci
on: La Figura 3.93(a) muestra el solido S. De la figura deducimos que si el plano
xz fuera horizontal, diriamos que el cuerpo esta limitado lateralmente (verticalmente) por
los planos z + x = 3, x = 0 y z = 0, inferiormente por el plano y = 0 y superiormente por
el plano y = 3 z. As, la proyeccion del cuerpo sobre el plano xz es la region sombreada
que muestra la Figura 3.93(b).
z

z
3
z+y =3

z+x=3

z =3x

y
x
(b)

(a)

Fig. 3.93

3.2. APLICACIONES DE LAS INTEGRALES DOBLES Y TRIPLES A LA FISICA 39

Los momentos estaticos respecto de los planos yz, zx y xy son respectivamente:
ZZZ
Z 3 Z 3x Z 3z
Myz =
x(x, y, z)dV =
kx2 dydzdx
S

= k
Mzx =
=
Mxy =

ZZZ

= k

y(x, y, z)dV =

1
(3
3

1 5
x
5

3x

k
6

2 5
x
5

3x

13 z 3  xdx =

La masa total del cuerpo es:

ZZZ
Z
m =
(x, y, z)dV =
Z

3 2
z
2

3x

3z

1 2
z
2

3
0

81k
5

kxydydzdx
0

27 2
x
2

3z

3
 =
0

243k
20

kxzdydzdx

49 x4 +

3x

3x
 xdx =
0

3
3x  =
3

3z

1 5
x
5

3x
z)  xdx = k6
3

z(x, y, z)dV =

= k

ZZZ
k
2

3x
1
2
2 (3 z)  x2 dx = k2

k
2

27 2
x
2

3
 =
0

243k
40

3z

kxdydzdx
0

9 2
x
2

1 4
x
4

3
 =
0

81k
8

Reemplazando los valores de los momentos de masa hallados, en las ecuaciones (3.27),
(3.28) y (3.29), encontramos que el centro de masa es el punto (x, y, z) tal que:
x=

8
5

y=

6
5

z=

3
5

Ejemplo 3.2.4 Sea S la region interior al paraboloide 4z = x2 + y 2, exterior al cono

z 2 = 3x2 + 3y 2 y debajo del plano z = 4. Un cuerpo continuo ocupa la region S de modo
que la densidad en el punto (x, y, z) es (x, y, z) = 10 + x + y + z. Halle la masa total y el
centro de masa de dicho cuerpo.
Soluci
on: La Figura 3.94 muestra el solido S. Notamos que S es un solido de revolucion
cuyo eje es el eje z. Notamos tambien que S
tiene simetra respecto de los planos xz e yz.
Para calcular el centro de masas debemos
calcular
previamente las
RRR
RRR integrales triples:
y(x, y, z)dV
y
S
RRRS x(x, y, z)dV ,
z(x,
y,
z)dV
.
Como
S
(x, y, z) = 10 + x + y + z

estas integrales se pueden expresar de las siguientes formas:

z=4

r=2 z
r=

z
3

Fig. 3.94

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

40
ZZZ

x(10 + x + y + z)dV

ZZZ

ZZZ

y(10 + x + y + z)dV

ZZZ

ZZZ

x(10 + y + z)dV +

z(10 + x + y + z)dV

x2 dV

y(10 + x + z)dV +

ZZZ

ZZZ

ZZZ

y 2 dV

xzdV +

ZZZ

yzdV +

ZZZ

(10z + z 2 )dV

Los integrandos x(10 + y + z) y xz son impares respecto de x, y como S tiene simetra

respecto del plano yz, sus integrales triples sobre S son iguales a 0. Analogamente, los
integrandos y(10 + x + z) e yz son impares respecto de y, y por la simetra de S respecto
del plano xz, sus integrales triples sobre S son tambien iguales a 0. As, las tres integrales
son equivalentes a:
ZZZ
ZZZ
x(x, y, z)dV =
x2 dV
S

ZZZ

y(x, y, z)dV

ZZZ

ZZZ

y 2 dV

z(x, y, z)dV
S

ZZZ

(10z + z 2 )dV

La ecuaci
y del cono en coordenadas cilndricas son 4z = r 2 (r = 2 z)
on del paraboloide
y z = 3r (r = z3 ), respectivamente. As, la region S esta definido en coordenadas
cilndricas por las relaciones:
0 2
La primera integral triple es:
ZZZ
Z
2
x dV =
S

1
4

La segunda integral triple es:

ZZZ
S

ZZZ

1
8

=
Entonces:

z
r2 z
3

0z4 ,

1
(1
2

2 z

r 3 cos2 drdzd
z

+ cos 2)d

x(x, y, z)dV =
S

x dV =

2
+ 12 sen 2 

16 3
z
3

16z 2 19 z 4 dz

1 5
z
45

512(7)
45

4
 =
0

512(7)
45

2 z

r 3 sen2 drdzd
z

El valor de esta integral triple coincide con la integral triple anterior. As,
ZZZ
512(7)
y(x, y, z)dV =
45
S

3.2. APLICACIONES DE LAS INTEGRALES DOBLES Y TRIPLES A LA FISICA 41

La tercera integral triple es:
ZZZ

(10z + z )dV dV

=
=

Z
1
2

2
0

As,
ZZZ

2 z

(10z + z 2 ) drdzd
z

(120z 2 + 2z 3 z 4 ) dz

4
40z 3 + 21 z 4 15 z 5  =
0

z(x, y, z)dV =

128(97)
15

128(97)
15

La masa total del cuerpo es:

ZZZ
ZZZ
m =
(x, y, z)dV =
(10 + x + y + z)dV
S

ZZZ

(10 + z)dV +

ZZZ

xdV +

ZZZ

ydV
S

Las dos u
ltimas integrales triples valen 0. Por lo tanto,
m =
=

Z
1
6

2
0

d
0

2 z
z

(10 + z) rdrdzd

4
2

(120z + 2z z )dz =

60z +

Evaluando, encontramos que la masa total del cuerpo es:

m=

2 3
z
3

1 4
z
4

4

0

256(11)
9

As, el centro de masa del cuerpo es el punton (x, y, z) tal que:

x =
y =
z =

RRR

RRR

RRR

x(x,y,z)dV
m

y(x,y,z)dV
m

z(x,y,z)dV
m

512(7)
45
256(11)
9
512(7)
45
256(11)
9
128(97)
15
256(11)
9

14
55

14
55

291
110

Ejemplo 3.2.5 Calcular el centroide del cuerpo homogeneo que ocupa la porcion de la
esfera x2 + y 2 + z 2 = a2 en el primer octante.
Soluci
on: Como el cuerpo es homogeneo, entonces la densidad es constate. Sea (x, y, z) =
k dicha densidad. Denominemos por S a la porcion de la esfera en el primer octante. Por

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

42

formula, el volumen de S es V = 18 34 a3 = 16 a3 . Para el calculo de los numeradores en
la ecuacion (3.31) utilizaremos coordenadas esfericas. As,
ZZZ

xdV

1 4
a
8

Analogamente,
ydV

zdV

sen d
0

1
(1
2

=
=

Z
Z

3 d
#

1
a4
16

a
1 4

4
0

3 sen2 sen ddd

cos 2)d
0


  2
21 sen 2  =

ZZZ

cos d

ZZZ

( sen cos )2 sen ddd

"
 Z
2
= sen 
=

3 sen cos ddd

1
a4 . Se deja al lector su verificacion. ReemplaAmbas integrales son tambien iguales a 16
zando estos valores en las formulas de la ecuacion (3.31), el centroide del cuerpo es el punto
de coordenadas:


3a 3a 3a
(x, y, z) =
,
,
8 8 8

En el ejemplo anterior, que las 3 coordenadas del centroide resultaran iguales era previsible, pues la porcion de la esfera en el primer octante tiene simetra respecto de la recta
x = y = z. El siguiente teorema establece esta propiedad y otras dos adicionales.
Teorema 3.2.1 Sea S el espacio ocupado por un cuerpo continuo homogeneo.
i) Si la region S tiene simetra respecto de una recta L, entonces el centroide de S
esta situado sobre dicha recta.
ii) Si la region S tiene simetra respecto de un plano P, entonces el centroide de S
esta situado en dicho plano.
ii) Si la region S tiene un centro de simetra, entonces dicho centro de simetra es el
centroide de S.
En los dos captulos siguientes definiremos el centroide de superficies y curvas. El teorema
anterior es valido si S es una superficie o una curva que tiene las simetras mencionadas.
Por aplicacion de dichas propiedades puede determinarse el centroide de muchas figuras
geometricas conocidas.
Ejemplo 3.2.6 Hallar el centroide del solido S limitado superiormente por la esfera x2 +
y 2 + z 2 = a2 e inferiormente por el cono cuya ecuacion en coordenadas esfericas es = .

3.2. APLICACIONES DE LAS INTEGRALES DOBLES Y TRIPLES A LA FISICA 43

Soluci
on: La Figura 3.95 muestra el solido S. Observamos que el solido tiene simetra
respecto del eje z. por lo tanto, el centroide estara situado en dicho eje. Es decir, si (x, y, z)
es el centroide, entonces x =RRR
0 = y. En efecto,
RRRal ser S simetrico respecto de los planos yz
y xz, entonces se verifican:
xdV
=
0
=
ydV , originando que dichas coordenadas
S
S
sean 0. En cambio,
ZZZ

zdV

=
=

1 4
a
4

4
a
4

cos 2 sen ddd

d
0

x2 + y 2 + z 2 = a2
( = a)

sen cos d



sen2  =
0

sen2
=

El volumen del solido es:

Z 2 Z Z a
V =
2 sen ddd
0

1 3
a
3

d
0

sen d =
0

2 3
a (1
3

Fig. 3.95

cos )

As, el centroide de S es el punto (0, 0, z), donde

z=

RRR

zdV
=
V

sen2
4
2 3
a (1 cos )
3

3a
(1 + cos )
8

Ejemplo 3.2.7 Hallar el centro de gravedad del cuerpo homogeneo limitado por el paraboloide 2az = x2 + y 2 y la esfera x2 + y 2 + z 2 = 3a2 (z 0, a > 0).

Soluci
on: Considerando que el cuerpo se encuentra en un campo gravitacional uniforme
(aceleracion de la gravedad constante), entonces el centro de gravedad coincide con el centro
de masa del cuerpo. Como ademas, el cuerpo es homogeneo, entonces el centro de masa es
el centroide del cuerpo. As, el centro de gravedad coincide con el centroide.
Denominemos por S al cuerpo. Las superficies que limitan a S se intersectan seg
un la
2
2
2
circunferencia: x + y = 2a , z = a. La Figura 3.96 muestra el solido S y observamos
que su proyeccion en el plano xy es el crculo x2 + y 2 2a2 . Pasando las ecuaciones a
coordenadas cilndricas, deducimos que el solido esta definido en coordenadas cilndricas
por las siguientes desigualdades:

0 2

0ra ,

r2
z 3a2 r 2
2a

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

44

Por la simetra del solido con respecto al eje

z, el centroide estara sobre dicho eje. Entonces calculamos:
ZZZ
Z 2 Z 2 Z 3a2 r2
zdV =
zrdzdrd
2
S

1
2

3a2 r 2
2


3a2 r 2

r4
4

r4
4a2

 2a

r6
=
24a2 

El volumen del solido es:

z=

3a2 r2

r
2a

q

rdr
y
z=

5 4
a
3

3a2 r 2

r2
2a

r2
2a

Fig. 3.96

rdzdrd

3a2 r 2

h
3
= 2 31 (3a2 r 2 ) 2

r4
8a

r2
2a

rdr

i 2a

=

0

(6 35) 3
a
3

La coordenada z del centro de gravedad es:

z=

ZZZ

zdV
S

5 4
a
3
(6 35) 3
a
3

5a
=
6 35

As, el centro de gravedad es el punto

(x, y, z) =

3.2.3.

5a
0, 0,
6 35

Centro de masa de una l

amina plana

Consideremos un cuerpo continuo que tiene la forma de un cilindro recto de altura h.

Si la altura es peque
na en comparacion con sus bases, entonces al cuerpo se le denomina
una lamina plana de espesor o altura constante h. Consideremos tambien que una de las
caras paralelas de la lamina es una region R del plano xy, tal como muestra la Figura 3.97.

3.2. APLICACIONES DE LAS INTEGRALES DOBLES Y TRIPLES A LA FISICA 45

z

R
h

Fig. 3.97
Si la densidad es continua y como el espesor es peque
no, ocurrira que las variaciones de dicha
densidad a lo largo de una lnea paralela al eje z seran tambien peque
nas y practicamente
nulas. Es decir, podemos considerar que la densidad en el punto (x, y, z) de la lamina es
funcion solo de sus coordenadas x e y, o lo que es lo mismo, funcion del punto (x, y) sobre
el cual se proyecta en el plano xy. Notese que dicho punto (x, y) pertenece a la region R.
As, puede considerarse como que la masa esta distribuida sobre la superficie R y definir
una funcion densidad superficial (x, y) (masa por unidad de area). Bajo estas condiciones,
el area de la region R y el volumen de la lamina seran:
ZZ
ZZ
A=
dA
,
V = hA = h
dA
R

La masa total de la lamina sera:

mT = h

ZZ

(x, y)dA

Las formulas dadas en las ecuaciones (3.24), (3.25) y (3.26), para los momentos de masa
de la lamina con respecto a los planos yz, zx y xy se transforman en:
ZZ
ZZ
Myz = h
x(x, y)dA
,
Mzx = h
y(x, y)dA
R

1
1
Mxy = h2 mT = h2
2
2

ZZ

(x, y)dA
R

Tambien, las formulas dadas en las ecuaciones (3.27), (3.28) y (3.29), para las coordenadas
del centro de masa se reducen a:
ZZ
ZZ
x(x, y)dA
y(x, y)dA
h
R
R
x = ZZ
, y = ZZ
, z=
(3.32)
2
(x, y)dA
(x, y)dA
R

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

46

Notese que las coordenada z depende solo del espesor de la lamina. Esto era de esperarse
ya que la densidad a lo largo de una lnea perpendicular a las caras se ha considerado
constante. Esto significa que el centro de masa de la lamina estara completamente si se
conoce el punto (x, y) sobre la region R. As, para una lamina plana se establecen las
siguientes definiciones:
Definici
on 3.2.2 sea R la region del plano xy ocupada por una lamina plana, y sea (x, y)
la densidad superficial de dicha lamina en el punto (x, y) de R.
i) Los momentos de masa de dicha lamina respecto de los ejes x e y, denotados por Mx
y My , respectivamente, son definidos como:
ZZ
ZZ
Mx =
y(x, y)dA
,
My =
x(x, y)dA
(3.33)
R

ii) El centro de masa de la lamina plana es el punto de coordenadas (x, y) tal que:
ZZ
ZZ
x(x, y)dA
y(x, y)dA
My
Mx
R
R
x=
y=
=
,
=
(3.34)
m
m
m
m
ZZ
donde m =
(x, y)dA es definida como la masa total superficial de la lamina.
R

Si en la definicion anterior la densidad superficial es constante, entonces al centro de

masa de la lamina se denomina centroide de la region R. Las coordenadas (x, y) del
centroide quedan expresadas como:
ZZ
ZZ
xdA
ydA
R
R
,
(3.35)
x=
y=
A
A
donde A es el area de la region R.

Ejemplo 3.2.8 Una

lamina de espesor h tiene por base la region R encerrada por la
circunferencia y = 4 x2 y el eje x. Si la densidad en el punto (x, y, z) es proporcional
a la distancia del punto al eje z, encontrar el centro de masa de dicha lamina.
p
Soluci
on: La distancia del punto (x, y, z) al eje z es x2 + y 2 ; es decir, no depende z. Dicha
distancia es tambien igual a la distancia del punto (x, y, 0) al mismo eje z. Deducimos que la
densidad de un punto (x, y, z) de la lamina es funcion de su proyeccion (x, y) sobre el plano
xy. As, consideramos
que la densidad superficial en el punto (x, y) de R (ver Figura 3.98)
p
2
es: (x, y) = k x + y 2 , donde k es una constante de proporcionalidad. De las ecuaciones
(3.33), los momentos de masa respecto de los ejes x e y son, respectivamente:
Mx =

ZZ

y(x, y)dA =

My =

ZZ

ky
R

kr 3 sen drd = 4k

ZZ

x(x, y)dA =

ZZ

p
x2 + y 2dA
Z

y
r=2

sen d = 8k
0

p
kx x2 + y 2 dA

Fig. 3.98

3.2. APLICACIONES DE LAS INTEGRALES DOBLES Y TRIPLES A LA FISICA 47

p
Puesto que el integrando kx x2 + y 2 es impar respecto de x, y siendo la region R simetrica
respecto del eje y, deducimos que:
ZZ

My =

p
kx x2 + y 2dA = 0

La masa superficial de la lamina es:

m =

ZZ

(x, y)dA =

ZZ

2
2

kr drd =

8k
3

x2 + y 2 dA

d =
0

8k
3

As, por las formulas de la ecuacion (3.34), el centro mde masa de la lamina es el punto
(x, y) tal que:
0
8k
3
My
Mx
= 8k = 0 , y =
= 8k =
x=
m
m

3
3


Notese que en realidad, el centro de masa de la lamina es el punto (x, y, z) = 0, 3 , h2 .
Ejemplo 3.2.9 Determinar el centro de masa de la lamina plana que ocupa la regi
on
limitada por las rectas y = 2x , y = x y x + y = 3, si la densidad en el punto (x, y) es igual
a su distancia al eje y.
Soluci
on: Denotemos por R a la region encerrada por dichas rectas (ver Figura 3.99).
Como la distancia del punto (x, y) de R al eje y es igual a x, entonces la densidad en dicho
punto es (x, y) = x. Entonces los momentos estaticos respecto de los ejes x e y y la masa
de la lamina seran:

Mx =
My =
m =

ZZ

ZZ

ZZ

y(x, y)dA =
R

xydA

y = 2x

x(x, y)dA =
R

(x, y)dA =
R

ZZ

ZZ

ZZ

y=x

x2 dA

x+y =3

xdA
R

Como la region R no es totalmente del Tipo I

ni del Tipo II, entonces para simplificar los

Fig. 3.99

calculos, hacemos la siguiente transformacion:

u = 2x + y

v =x+y

Despejando,
x=

u+v
3

y=

2v u
3

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

48

Entonces el Jacobiano de
cion es:
 x x


 u v
J(u, v) = 
 y y

u v

esta u
ltima transforma-

v = 2u
v=3


  1
  3
 
=
 
  1

3

1
3



 1
=
 3


2
3

u=0

Las imagenes de las rectas y = 2x, y = x y

x + y = 3 son las rectas u = 0, u = v2 y v = 3,
respectivamente. As, la imagen de la region R es

Fig. 3.100

el triangulo T que muestra la Figura 3.100. Entonces, los momentos Mx y My son:

ZZ

Mx =
=
=

My =

ZZ

1
27

xydA =
R

1
27

1
27

2v u +
0

x dA =

ZZ

v
2

1
(u
27

v 2
u
2

1
(u
27

1 3
u
3

1
81

La masa de la lamina es:

=
=

ZZ
1
9

1
18

xdA =
R

v
2

1
27

13 3
v dv
12

13
16

ZZ

v
(u + v)  dv =
3 2
0

1
(u
9

23
(4)(81)

v 3 dv =
0

23
16

+ v)dudv

(u + v)dudv

 v2
 dv =

+ v)2 dudv

(u + v) dudv =

m =

+ v)(2v u)dudv

(2v 2 + uv u2 ) dudv

v
2

ZZ

3
0

v
(u + v)  dv =
2 2
0

5
72

v 2 dv =
0

5
8

Si (x, y) es el centro de masa de la lamina, entonces:

My
x=
=
m

23
16
5
8

23
=
10

Mx
y=
=
m

13
16
5
8

13
10

Ejemplo 3.2.10 Hallar el centroide de la region R acotada por la parabola y = 6x x2 y

la recta 4x + y = 6.
Soluci
on: La Figura 3.101 muestra la region R. De esta figura, se tiene:

3.2. APLICACIONES DE LAS INTEGRALES DOBLES Y TRIPLES A LA FISICA 49

ZZ
ZZ

xdA =
R

6xx2

xdydx

6x

6

= 37 x3 14 x4 3x2  =
1
Z 6 Z 6xx2
ydA =
ydydx
1

1
2

y = 6x x2

875
12

6x

6
1 5
35 3
4
2
x 3x + 3 x + 6x 36x  =
5
1

5
625
6

El area de la region R es:

A =

ZZ

dA =

y =6x

6xx2

6Z

dydx

6x

6

1 3
7 2
= 2 x 3 x 6x =

Fig. 3.101

125
6

Reemplazando los valores hallados en la formulas dadas en la ecuacion (3.35), encontramos

que el centroide de la region R es el punto de coordenadas (x, y) tales que:
ZZ
ZZ
xdA
ydA
875
625
7
12
6
R
R
= 125 =
,
= 125
x=
y=
=5
A
2
A
6
6
Ejemplo 3.2.11 Hallar el centroide de la region encerrada por las parabolas 4y = x2 y
4x = y 2 .
Soluci
on: Si en la ecuacion b4y = x2 se cambian x por y e y por x, dicha ecuacion se
transforma en 4x = y 2. Es decir, las parabolas dadas son cada una la simetrica de la otra
con respecto a la recta y = x. Por lo tanto, la region R encerrada por dichas parabolas
tiene simetra respecto de la recta y = x, tal como se observa en la Figura 3.102. Deducimos
que el centroide de esta region estara sobre dicha recta de simetra. As, bastara hallar solo
una de las coordenadas. De la figura,
y

ZZ

xdA =

Z
Z

4
0
4
0

4 25
x
5

48
5

Z


2 x

y=x

xdydx

1 2
x
4
3
2

2x

1 3
x
4

4
1 4
x

16
0

y=2 x

dx
y = 41 x2
4

Fig. 3.102
Teniendo en cuenta la simetra, el area de R es:
Z 4
Z 4Z x


dydx = 2
x 14 x2 dx = 2
A = 2
0

1 2
x
4

1 2
x
2

1 3
x
12

4
 =
0

16
3

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

50
As, la coordenada x del centroide es:
ZZ

xdA

x=

Concluimos que el centroide de R es el punto

3.2.4.

48
5
16
3

9 9
,
5 5

9
5

Momento de Inercia

Consideremos un sistema de n partculas de masas m1 , m2 , , mn , situadas en los

puntos P1 , P2 , , Pn cuyas distancias a una recta L son r1 , r2 , , rn , respectivamente.
El momento de inercia o segundo momento del sistema con respecto a la recta L se
define como:
n
X
IL =
ri2 mi
i=1

Analogamente, si las distancias de dichos puntos P1 , P2 , , Pn , a un plano Q son d1 , d2 , ,

dn , respectivamente, entonces el momento de inercia del sistema de n partculas respecto
al plano Q se define como:
n
X
d2i mi
IQ =
i=1

Haciendo un analisis semejante al realizado para calcular los momentos de masa de un

cuerpo continuo, puede establecerse la siguiente definicion:

Definici
on 3.2.3 Consideremos un cuerpo continuo heterogeneo queocupa cierta region S
3
de R . Si la densidad en el punto (x, y, z) es una funcion continua (x, y, z), entonces los
segundos momentos o momentos de inercia de dicho cuerpo, respecto de los ejes x, y y z,
se definen respectivamente como:
ZZZ
Ix =
(y 2 + z 2 )(x, y, z)dV
(3.36)
S

Iy =

ZZZ

(x2 + z 2 )(x, y, z)dV

(3.37)

ZZZ

(x2 + y 2 )(x, y, z)dV

(3.38)

Iz =

Igualmente, los momentos de inercia del cuerpo continuo, con respecto a los planos yz, zx
e xy, se definen respectivamente como:
ZZZ
Iyz =
x2 (x, y, z)dV
(3.39)
S

Izx =
Ixy =

ZZZ

y 2(x, y, z)dV

(3.40)

z 2 (x, y, z)dV

(3.41)

ZZZ

3.2. APLICACIONES DE LAS INTEGRALES DOBLES Y TRIPLES A LA FISICA 51

Por propiedades de aditividad de las integrales triples, pueden demostrarse las siguientes
relaciones:
Ix = Izx + Ixy , Iy = Ixy + Iyz , Iz = Iyz + Izx
(3.42)
Puede resultar mas sencillo utilizar estas u
ltimas ecuaciones para el calcuo de Ix , Iy e Iz .
Ejemplo 3.2.12 Un cuerpo tiene la forma de un cilindro circular recto de altura h y radio
de la base a. Calcular su momento de inercia con respecto al eje del cilindro, si su densidad
en cada punto es directamente proporcional a la distancia a dicho eje.
Soluci
on: Si escogemos el eje del cilindro como el eje z y las bases una en el plano xy y la
otra en el plano z = h (ver Figura 3.106), entonces el momento de inercia pedido sera Iz .
La densidad p
en el punto (x, y, z) es:
(x, y, z) = k x2 + y 2, donde k es una
constante de proporcionalidad. Reemplazando valores en la ecuacion (3.38) y utilizando
coordenadas cilndricas,
ZZZ

3
Iz =
k x2 + y 2 2 dV

z
z=h

r=a

= k

Z
= kh

d
0

kr 3 (rdzdrd)
0

a
0

r 4 dr = 52 kha5

Fig. 3.106
Consideremos ahora una lamina plana de espesor h, que ocupa cierta region R del plano
xy, cuya densidad en el punto (x, y, z) solo depende de x e y. Como vimos antes, equivale a
considerar que la masa esta distribuida sobre la superficie R y que la densidad superficial
en el punto (x, y) es (x, y). Para esta lamina plana los momentos de inercia respecto de
los planos yz y zx quedan expresadas por:
ZZ
ZZ
2
Iyz = h
x (x, y)dA
,
Izx = h
y 2 (x, y)dA
(3.43)
R

A su vez, el momento de inercia respecto del eje z queda expresada por:

ZZ


Iz = h
x2 + y 2 (x, y)dA

(3.44)

Puesto que la densidad no depende de z, se definen los momentos de inercia de dicha

lamina con respecto a los ejes x e y y respecto del origen de coordenadas por las siguientes
expresiones:
ZZ
ZZ
ZZ


2
2
Ix =
y (x, y)dA , Iy =
x (x, y)dA , I0 =
x2 + y 2 (x, y)dA
R

(3.45)
respectivamente. I0 viene a ser en realidad Iz , sin tomar en cuenta el espesor de la lamina.
Por propiedad de aditividad de la integral doble, se verifica:
I0 = Ix + Iy

(3.46)

 MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

52

Si en las ecuaciones (3.45) hacemos x, y) = 1, entonces Ix , Iy e I0 son denominados los

momentos geom
etricos de inercia de la region plana R y estan expresadas por:
ZZ
ZZ
ZZ


2
2
Ix =
y dA , Iy =
x dA , I0 = Ix + Iy =
x2 + y 2 dA
(3.47)
R

Ejemplo 3.2.13 Hallar los momentosde inercia Ix , Iy e I0 de una lamina delgada R del
plano xy limitada por la parabola y = 2x y las rectas y = 0 y x = 2, si la densidad en el
punto (x, y) es (x, y) = |x y|.

Soluci
on: La region sombreada de la Figura 3.107 es la region R. Por definicion de valor
y

absoluto, deducimos que:


xy
; yx
(x, y) =
(x y) ; y > x

y=

Observamos que la recta y = x divide a la region

R en dos partes: R1 donde (x, y) = x y, y R2
donde (x, y) = y x. As, descomponiendo en dos
integrales dobles,

Ix =

ZZ

=
=

0
2

Iy =

Z
x
1
1 4
3
xy 4 y  dx +
3
+

24
.
35

ZZ

1 4
x
12

1 4
y
4

2x

y 2(y x)dydx

2x


1
xy 3 
3
x

dx

2 2 25
dx
x
3

+ x2

x2 (x y)dydx +

1 4
x dx
2

1 5
x
30

+ 31 x3

4 2 72 
x

21
0

2x

x2 (y x)dydx

Z
x
1
2 2
2 (x y)  x dx +
0

148
.
45

x2 (x, y)dA

Evaluando, Iy =

y 2(x y)dydx +

1 4
x dx
12

Evaluando, Ix =

x
0

x=2
R2

Fig. 3.107

R1

y 2 (x, y)dA

y=x

2x

7
2

1
(y
2

2x +

2x
x)  x2 dx

1 4
x
2

dx =

1 5
x
5

1 4
x
4

2 2 92 
x 
9
0

As, el momento de inercia respecto del origen sera:

I0 = Ix + Iy =

1252
24 148
+
=
35
45
315

3.2. APLICACIONES DE LAS INTEGRALES DOBLES Y TRIPLES A LA FISICA 53

Ejemplo 3.2.14 Hallar el momento de inercia de un anillo circular de radios a y b (a < b):
i) con respecto a su centro

ii) con respecto a uno de sus diametros.

Soluci
on: Los momentos de inercia pedidos son los momentos de inercia de la figura
geometrica. Si tomamos el origen de coordenadas entonces el anillo es la region R encerrada por las circunferencias x2 + y 2 = a2 y x2 + y 2 = b2 (ver Figura 3.108), entonces:
i) El momento de inercia respecto al centro del anillo sera I0 , expresado en la
ecuacion (3.47). Esto es:
ZZ


x2 + y 2 dA

As, utilizando coordenadas polares,



Z 2 Z b


4
1 4 b
3
I0 =
d
r dr = 2
b a4
r  =
a
4
2
0
a

b x

Fig. 3.108

ii) Si consideremos que el diametro pedido es el que esta sobre el eje x, entonces el
momento de inercia sobre dicho diametro sera Ix , expresado tambien en la ecuacion
(3.47). As,
Ix =

ZZ

y dA =

1
4

(a4 b4 )

2
2

sen d

Evaluando, Ix = 14 (a4 b4 ).

1
(1
2

r 3 dr
a

2
cos )d = 18 (a4 b4 ) 21 sen 2 
0

54

MULTIPLE

CAPITULO 3. INTEGRACION

Bibliografa
[1] Apostol

55