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Palabras claves: Funcin de transferencia, polos del sistema, ceros del sistema, tiempo
de establecimiento, factor de amortiguamiento, frecuencia natural, teorema del valor final.
Abstract. In this paper arises the simulation and interpretation of transfer functions,
excited with signals of type unit step, unit ramp, random, among others and will take
performed calculations such as damping factor, natural frequency, final value theorem,
settling time, poles and zeros of the system. Furthermore was implemented in two stages,
and for each of them different interfaces of MATLAB software, such as Script and
Simulink to model the system response.
Keywords: Transfer function, system poles, System zeros, settling time, damping factor,
natural frequency, final value theorem.
1) Introduccin.
El siguiente informe se trabajara con los sistemas de control de lazo abierto,
utilizado las funciones de transferencia que modelan las ecuaciones de primer y
segundo orden.
Un sistema de control es una interconexin de componentes que forman una
configuracin del sistema, la cual proporcionar una respuesta deseada del mismo.
La mayor parte de sistemas de lazo abierto sern automatismos a los que no
podremos llamar robots porque, al no tener en cuenta la salida, su capacidad de
toma de decisiones inteligentes es muy limitada.
Las aplicaciones de control automtico son sinnimos de la tecnologa moderna, se
encuentran dentro del mbito de la robtica hasta en un simple tostador. El control
moderno aborda el problema de obtener el comportamiento deseado de un sistema
que trabaja por s solo.
La importancia de este laboratorio proviene de la posibilidad de entender mejor los
conceptos del sistema de control en lazo abierto de manera grfica, matemtica y el
comportamiento de una seal excitada en el tiempo y la estabilidad de dicho
sistema.
2) Objetivos
Objetivo general:
Simular la respuesta de un sistema descrito por su funcin de transferencia ante una
determinada funcin de excitacin
Objetivos especficos:
3) Marco Terico
(1)
(2)
La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla entonces de
(3)
Y la respuesta como funcin del tiempo se halla con la transformada de
Laplace inversa de Y(s):
(4)
Cualquier sistema fsico (mecnico, elctrico, etc.) se puede traducir a una serie
de valores matemticos a travs de los cuales se conoce el comportamiento de
estos sistemas frente a valores concretos.
(5)
Sistema de control: Un sistema de control es un conjunto de dispositivos
encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro
sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados
deseados. Por lo general, se usan sistemas de control industrial en procesos de
produccin industriales para controlar equipos o mquinas.
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
2. Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos
bruscos e irreales.
Sistema de control de lazo abierto: Es aquel sistema en que solo acta el
proceso sobre la seal de entrada y da como resultado una seal de salida
independiente a la seal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa
que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que ste pueda ajustar la
accin de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en seal de entrada
para el controlador.
Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una manguera de jardn. Mientras
que la llave siga abierta, el agua fluir. La altura del agua en el tanque no puede
hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite
de un control de contenido o concentracin.
Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de
tostado de ella misma entrando una variable (en este caso el grado de tostado
que queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos como parmetro es
el tiempo.
Estos sistemas se caracterizan por:
intangibles.
1 s
2
es =
1+ s
2
(6)
1 s + s 2
2 12
es =
2 2
1+ s+ s
2 12
(7)
Estabilidad de un sistema.
Un sistema es estable si la respuesta del sistema al impulso tiende a cero cuando
el tiempo tiende a infinito.
Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se puede decir que el
sistema es crticamente estable. Una magnitud infinita hace al sistema inestable.
Si todos los polos de la funcin de transferencia se encuentras en el lado
izquierdo del plano s entonces el sistema es estable.
Un sistema se considera crticamente estable si al menos uno de los polos se
encuentra en el eje imaginario del plano s
Los polos del sistema son las races obtenidas del denominador de la funcin de
trasferencia cuando este se iguala a cero. Polinomio caracterstico
estabilidad segn la
las races de la
ubicacin de
Funciones de singularidad.
Las funciones de singularidad son un grupo de funciones que estn relacionadas
con la funcin impulso (delta dirac). Aparte de la funcin impulso (delta dirac)
estn la funcin escaln unitario y la funcin rampa unitaria.
Funcin escaln unitario.
Es una funcin matemtica que tiene como principal caracterstica el tener valor
de 0 (cero) para todos los valores negativos de su argumento y de 1 (uno) para
todo el valor positivo de este mismo.
Y (s)
K
=
X (s) s+ 1
(8)
G ( s )=
Y ( s) Kes
=
X ( s) s+1
(9)
Dnde:
K = Ganancia
(tau) = Constante de Tiempo; Tiempo que transcurre hasta que la salida
alcanza el 63.2% del valor de la salida en estado estable.
= Retardo
Ts = Tiempo de establecimiento = 4
lim sY (s)
Teorema del valor final (Yee) = s 0
Y ( s)
K (Wn)2
= 2
X (s) s +2 E ( Wn ) s +(Wn)2
(10)
Dnde:
K = Ganancia
Wn = Frecuencia natural
E = Factor de amortiguamiento:
Aqu debemos tener en cuenta que hay 4(cuatro) casos particulares:
1) Si E = 0, el sistema es oscilatorio
2) Si E esta entre 0 y 1 (0<E<1), el sistema es subamortiguado.
En esta etapa hay que tener en cuenta que:
Td = Tiempo de retardo =
2
(Wn) E
(11)
(Wn) 1E
(12)
100e
Ts = Tiempo de establecimiento =
1E 2
4
E ( Wn )
(13)
(14)
lim sY (s)
s 0
Etapa 1: Script
Ahora, el cdigo que realiza cada uno de los modelos anteriores y que nos da la
posibilidad de entender mejor la respuesta de cada sistema particular es:
Este programa fue implementado en Matlab.
%Funcion de Transferencia
%Curso de Control Automatico
%James Vanegas
%Juan Londoo
clc
clear all
close all
%Definicin de estabilidad
if polos>0
disp('El Sistema es
Inestable');
elseif polos<0
disp('El Sistema es
Estable')
else disp('El Sistema es
Criticamente Estable')
end
%Proceso para calcular el
teorema del valor final
syms s;
if (length(N1)==2)
disp('Teorema del Valor
Final')
nt = N1(1,1)*s +
N1(1,2);
dt =
(D1(1,1))*s+D1(1,2);
Yee=
vpa(limit((nt/dt),'s',0))
elseif (length(N1)==1)
disp ('Teorema del Valor
Final')
nt = N1;
dt =
(D1(1,1))*s+D1(1,2);
end
%Graficacin
%Inicializacin del Vector
Tiempo
t = [0:0.1:50];
%Aplicacin de la Entrada Tipo
Escaln
figure(1)
sys2 = step(N1,D1,t);
step(sys,t)
grid on
N1=N/D(1,1);
D1=D/D(1,1);
%Funcin de Transferencia
sys = tf(N1,D1,'inputdelay',O)
%Funcin de Transferencia en
Pad
disp('Expansion de Pad')
sys1 = pade(sys,1)
%Clculo de Polos, Ceros y
Ganancia
[ceros, polos, gan] =
tf2zp(N1,D1)
%Definicin de Estabilidad
if polos>0
disp('El Sistema es
Inestable');
elseif polos<0
disp('El Sistema es
Estable')
else disp('El Sistema es
Criticamente Estable')
end
%Identificacin del Sistema
Wn = sqrt(D(1,3));
%Frecuencia Natural
E = D(1,2)/(2*Wn); %Factor de
Amortiguamiento
%Casos dependiendo el
valor del factor de
amortiguamiento
if E==0
disp('El Sistema es
Oscilatorio')
elseif E>0 && E<1
disp('El Sistema es
Subamortiguado')
Td = (2*pi)/
(Wn*sqrt(1-(E)^2))
%Tiempo de Retardo
Tp = pi/(Wn*sqrt(1(E)^2))
%Tiempo de
Maximo Pico
Mp = 100*exp((E*pi)/sqrt(1-(E)^2)) %Sobre
Impulso Maximo (%)
Ts = 4/(E*Wn)
%Tiempo de Establecimiento en
segundos
elseif E==1
disp('El Sistema es
Criticamente Amortiguado')
disp('Este sistema no
tiene Mp(sobre impulso
maximo)')
elseif E>1
disp('El Sistema es
Sobreamortiguado')
Te = (2*E)/Wn
%Constante de tiempo equivalente
Ts = 4*Te
%Tiempo de Establecimiento en
segundos
end
%Proceso para calcular el
teorema del valor final
syms s;
if (length(N1)==2)
disp ('Teorema del valor
final')
nt = N1(1,1)*s +
N1(1,2);
dt = (D1(1,1)*s^2)+
(D1(1,2))*s+D1(1,3);
Yee=
vpa(limit((nt/dt),'s',0))
elseif(length(N1)==1)
disp ('Teorema del valor
final')
nt = N1;
dt = (D1(1,1)*s^2)+
(D1(1,2))*s+D1(1,3);
Yee=
vpa(limit((nt/dt),'s',0))
end
%Graficacin
%Inicializacin del Vector
Tiempo
t = [0:0.1:50];
%Aplicacin de la Entrada Tipo
Escaln
figure(1)
sys2 = step(N1,D1,t);
step(sys,t)
grid on
title('Respuesta Ante Escalon
Unitario');
xlabel('Tiempo');
ylabel('Temperatura[c]');
%Aplicacin de la Entrada Tipo
Impulso
figure(2)
impulse(sys)
grid on
title('Respuesta Ante una
Entrada Tipo Impulso');
xlabel('Tiempo');
ylabel('Temperatura[c]');
%Aplicacin de la Entrada Tipo
Rampa Unitaria
figure(3)
ramp = t;
lsim(sys,ramp,t)
grid on
title('Respuesta Ante una
Entrada Tipo Rampa Unitaria');
xlabel('Tiempo');
ylabel('Temperatura[c]');
%Graficacion de los Polos y
Ceros del Sistema
figure(4)
K = length(D1);
r = rlocus(N1,D1,K);
rlocus(N1,D1)
grid on
else
disp('El Sistema es Incorrecto')
end
El cdigo anterior lo pusimos a prueba con tres ecuaciones, las cuales respondieron
de la siguiente manera:
1)
G ( s )=
Y (s) ( s+ 2.28)
=
X ( s ) s+ 3.75
Tiempo de Establecimiento
Ts =1.0667
ceros = -2.2800
polos =-3.7500
gan =1
El Sistema es Estable
Teorema del Valor Final
Yee =
0.608
2)
G ( s )=
Y (s) 1.2e0.6 s
=
X ( s ) s2 +1.2 s+ 9
Tp =1.0688
gan =1.2000
Mp =52.6621
El Sistema es Estable
Ts =6.6667
El Sistema es Subamortiguado
Td =2.1376
0.15 s
3)
G ( s )=
Y (s) (3 s+ 2)e
=
X ( s ) 7 s 2 +2.23 s +0.01
Etapa 2: Simulink
Despus de entender todo el proceso anterior hacemos unos anlisis similares pero
ayudados de la opcin en Matlab Simulink, para esto tenemos las siguientes
ecuaciones y sus respectivas respuestas ante un escaln unitario, rampa unitaria,
generador de pulsos con amplitud 2, y random:
1)
G ( s )=
Y (s) 2.023e0.896 s
=
5.108 s+1
X(s)
Fig 21. Proceso en Simulink frente a un escaln unitario (step), rampa unitaria (ramp), generador de pulsos de
amplitud 2 (pulse generator) y random (random number).
2)
G ( s )=
Y ( s) Kes
=
X ( s) s+1
(15)
Entonces:
G ( s )=
Fig 26. Proceso en Simulink frente a un escaln unitario (step), rampa unitaria (ramp), generador de pulsos de
amplitud 2 (pulse generator) y random (random number).
Como podemos ver cada una de estas respuestas en vez de llegar a un punto
estable lo que sucede es que empiezan a oscilar de forma indeterminada y
podemos decir que estn errneas.
Ya que nuestra respuesta anterior es inadecuada segn los estudios previamente
realizados, debemos asumir una nueva forma para esta funcin, ahora veremos
esta misma ecuacin pero normalizada:
G ( s )=
Y (s) 1.038e0.47 s
=
1.038 s +1
X(s)
Fig 31. Proceso en Simulink frente a un escaln unitario (step), rampa unitaria (ramp), generador de pulsos de
amplitud 2 (pulse generator) y random (random number).
5) Conclusiones
1) Se identificaron los diferentes elementos que forman parte de un sistema de
2)
3)
4)
5)
6) Referencias
[1] SMITH J. R. et al. 1993. Transfer Function Identification in Power Systems
Applications. IEEE Transactions on Power Systems, Ago 1993.
[2] FELTES J. W. et al. Deriving Model Parameters from Field Test Measurements.
IEEE Computer Applications in Power, Oct 2002.
[3] IEEE Std 421.5. Recommended Practice for Excitation System Models for
Power System Stability Studies. 1992.
[4] BOTERO, H; RAMREZ, J.M. Identification of excitation systems
Methodology and Results. International Conference on Industrial Electronics and
Control Application. Quito (2005