7-Transformada Z Direta PDF

Transformada Z
Direta
PDS
Prof. Dr. Cludio A. Fleury

Prof. Cludio A. Fleury
Sinais e Sistemas Digitais
32 Slides
Contedo
Introduo
TransformadaTransformada-Z
Convergncia (Regio de Convergncia - RDC)
Propriedades: Linearidade, Deslocamento, Convoluo, ...
Tabela de Propriedades
Tabela de Pares da Transformada
Transformada--Z
Importncia da Especificao da RDC
Aplicao na Soluo de EDLCCs
Resumo
Exerccios
ELDCC Equao Linear de Diferenas com Coeficientes Constantes
Definio
Objetivo
Analisar a estabilidade dos SLITDs representados
por suas equaes de diferenas e respectivas
funes de transferncia no domnio da frequncia
complexa Z
Resoluo de Equaes de Diferenas Lineares de
Coeficientes Constantes
Projetar filtros digitais a partir de tcnicas baseadas
na Transformada-Z
A Transformada-Z de sinais de tempo discreto usa as

mesmas regras da Transformada de Laplace de sinais
de tempo contnuo
Trata-se de um operador linear til anlise de
SLITDs e resoluo de ELDCCs
Tipos de Transformada-Z
Unilateral
Bilateral
Regio de Convergncia (ROC)

Em geral, a transformada no existe para todos os valores da
varivel complexa
SLITD Sistema Linear e Invariante no Tempo Discreto

ELDCC Equao Linear de Diferenas com Coeficientes Constantes
Introduo
Transformada--Z Unilateral
Transformada
Z1 {x[n]} = X ( z ) = x[n]z n
n =0
unilateral
Definio
Transformada-Z
Direta
= x[0] + x[1]z 1 + x[2]z 2 + K
z uma varivel complexa:

z = r.e j = r.(cos + j.sen )
Em geral, x[n] uma sequncia causal: x[n] = 0 para n < 0
A Transformada-Z definida como sendo a soma de uma
srie de potncias (geomtrica), a qual pode convergir ou
no
Convergncia da TransformadaTransformada-Z
A soma da srie de potncias da Transformada-Z no converge
para todas as seqncias x[n] ou valores de z
Para uma determinada seqncia x[n], a soma da transformada
converge somente para valores de z em uma regio chamada
de Regio de Convergncia (RDC)
Im
Im
Para sequncias
Lateral Direita
Re
Im
a Re
Para sequncias
Lateral Esquerda
a = raio interno
b = raio externo
Re
Para sequncias
Bilateral
6
Convergncia da TransformadaTransformada-Z
Regio de Convergncia (RDC)
A RDC de uma Transformada-Z especifica a regio na qual X(z)
definida, ou seja, conjunto de todos os valores de z que fazem com
que o somatrio exista
A RDC deve ser especificada como parte da Transformada-Z
A Transformada-Z sempre converge sobre regies circulares
contguas no plano complexo
Limites inferior e superior da RDC (raio de crculos): Rinf e Rsup
Rinf < | z | < Rsup
X(z) converge para
onde possvel que se tenha

Rinf = 0 e/ou Rsup =
Tipos de RDC
matematicamente
A RDC definida pelo tipo do sinal:

Durao Finita:
x[n] = 0 para n < n0 e n > n1

RDC = {z : 0 < | z | < }.
Lateral Direito:
x[n] = 0 para n < n0

RDC = {z : Rinf < | z | < }.
Lateral Esquerdo:
x[n] = 0 para n > n1

RDC = {z : 0 < | z | < Rsup }.
Bilateral (infinito):
x[n] 0 para - < n <

RDC = {z : Rinf < | z | < Rsup }.
Tipos de RDC
textualmente
Se uma sequncia x[n] unilateral direita, ou seja, x[n] = 0 para

n < n0, ento a RDC da Transformada-Z de x[n] ser o lado
externo de um crculo
Se uma sequncia x[n] unilateral esquerda, ou seja, x[n] = 0
para n > n0, ento a RDC da Transformada-Z de x[n], ser o
lado interno de um crculo
Se uma sequncia x[n] bilateral, ento a RDC da
Transformada-Z de x[n] ser um anel
Se uma sequncia x[n] finita, ou seja, x[n] = 0 para n < n1,
e n > n2, ento a RDC da Transformada-Z de x[n] ser todo o
plano z (exceto, s vezes, a origem z = 0, e/ou o infinito)
Propriedades da RDC
A RDC sempre limitada por um crculo, pois a condio de

convergncia dada pela magnitude de z: z =
Re( z ) 2 + Im( z ) 2
(z uma varivel complexa)
A RDC s pode ser do tipo Anel ou do tipo Disco, com centro na

origem do plano z
A RDC no contm polo(s)
Existe pelo menos um polo na fronteira da RDC de uma X(z) racional
A RDC sempre uma regio contgua,

isto , ela no pode ser formada por regies desconexas
A Transformada de Fourier converge absolutamente se, e somente se,

a RDC da Transformada-z de x[n] incluir o crculo unitrio
10
Srie Geomtrica
r=
a i +1
ai
Soma de finitos termos de uma srie geomtrica de razo r

N 1
S N = an = a0 + a1 + ... + a N 1
n =0
= a0 + a0 .r + ... + a0 .r
N 1
N 1
= a0 r n
n =0
1 r N
S N = a0
1 r
se r 1
Soma de infinitos termos de uma srie geomtrica de razo r
1
S = r =
1 r
n =0
r <1
11
Transformada--Z Bilateral
Transformada
Z 2 {x[n]} = X ( z ) =
n
x
[
n
]
z
(direta)
n =
Bilateral
x[n] =
1
j 2
Definio
n 1
X
(
z
)
z
dz
Par de Equaes
da Transformada-Z
(inversa)
12
Transformada--Z
Transformada
Exemplo 1:
Considere a seqncia finita: x[n] = { 5 3 -2 0 4 -7},
Determine a Transformada-Z de x[n].
3
X ( z) =
x[n]z
n =
= x[n ]z n
n = 2
X ( z ) = x[2]z 2 + x[ 1]z1 + x[0]z 0 + x[1]z 1 + x[2]z 2 + x[3]z 3

X ( z ) = 5 z 2 + 3 z1 2 + 4 z 2 7 z 3
X(z) inclui termos com potncias de z tanto de expoentes

positivos como negativos, logo a RDC de X(z) 0 < |z| <
X ( z ) = 5 z 2 + 3 z 1 2 + 4 z 2 7 z 3
RDC: 0 < |z| <
13
x[n]
1
a
a2
Transformada--Z
Transformada
Exemplo 2:
a>0
n
0 1 2 3 4
x[n]
1
Considere a sequncia exponencial direita,

x[n] = an.u[n], |a| < 1 .
Determine a Transf.-Z de x[n].
a<0
a2
0 1 2 3 4
-a3
x[n ] = a n u[n ]
-a
X ( z) =
x[n]. z
= a . 1. z
n
= (a / z ) n =
n =0
n =
z
X ( z) =
za
n =0
1
1 a / z
com RDC : z > a
se
a
<1
z
RDC: |z| > |a|

Im
1
z
Z a u [n ] = X ( z ) =
=
1
1 az
za
Re
14
Transformada--Z
Transformada
Exemplo 3:
Considere a sequncia exponencial esquerda:
x[n] = -(a)n.u[-n-1], |a| < 1 . Determine a Transf.-Z
1
X ( z ) = a u[ n 1]z
n
= a n z n
n =
n =
X ( z ) = a z = ( z / a )n
n n
n =1
n =1
1
n
X ( z ) = ( z / a ) 1 = 1 ( z / a ) n = 1
1 z / a
n =0

n =0
se | a 1 z | < 1 ento X ( z ) converge
X ( z) = 1
RDC: |z| < |a|

Im
1
1
z
=
=
1 a 1 z 1 az 1 z a
1 Re
15
Transformada--Z
Transformada
Exemplo 4:
Considere outra sequncia exponencial esquerda: x[n] = a-n.u[-n-1],
|a| < 1
Determine a Transformada-Z.
X ( z) =
a
n =
u[ n 1]z
(a.z )
n =
= (a.z ) n
n =1
X ( z ) = (a.z ) n 1
n =0
1
se | a.z | <1, ou | z |<
, ento X ( z ) converge
|a|
RDC: |z| < 1/|a|

Im
1
az
z
X ( z) =
1 =
=
1 az
1 az
z 1 a
1/a
1 Re
16
Propriedades da TransformadaTransformada-Z
Supondo
e
Z {x[n]} = X ( z ),
Rinf < | z | < Rsup
Z {y [n]} = Y ( z ),
'
'
Rinf
< | z | < Rsup
'
'
Ix y = {z : Rinf < | z | < Rsup } z : Rinf
< | z | < Rsup
Linearidade Z {a.x[ n] + b. y[n]} = a. X ( z ) + b.Y ( z ), para z I x y

Obs.: a RDC combinada pode ser maior que Ixy se houver cancelamento de polos
Deslocamento temporal Z {x[n n0 ]} = z n . X ( z ) para Rinf < | z | < Rsup

0
Convoluo
Se w[ n] = x[ n] y[ n] =
x[k ] y[n k ]
k =
ento W ( z ) = X ( z ) . Y ( z )
para
z Ix y
Obs: a RDC combinada pode ser maior que Ixy se houver cancelamento de polos
17
Tabela de Propriedades da TransformadaTransformada-Z

Propriedades
Seqncia
x[n ], x1[n ], x2 [n ]
1. Linearidade:
Tab. 4.2 (p.459), Lathi
2. Desloc. no Tempo:
ax1[n ] + bx2 [n ]
x[n n0 ]
3. Multiplicao:
z0n x[n ]
4. Diferenciao:
n.x[n]
5. Reverso Temporal:
x[ n]
Transformada-Z
X ( z ), X 1 ( z ), X 2 ( z )
aX 1 ( z ) + bX 2 ( z )
Rx , Rx1 , Rx2
contm Rx1 Rx2
z n0 X ( z )
Rx (*)
X ( z / z0 )
dX ( z )
z
dz
z0 R x
Rx (*)
X (1 / z )
1 / Rx
6. Convoluo:
x1[n] x2 [n]
7. Teor. do Valor Inicial:
x[n ] = 0, n < 0
lim X ( z ) = x[0]
8. Teor. do Valor Final:
x[n] = 0, n < 0
lim
RDC
X1( z) X 2 ( z)
contm Rx1 Rx2
z 1
z 1
X ( z ) = lim x[n]
n
z
18
Pares de TransformadaTransformada-Z
Sinal
[n]
u[n]
u[n+L] - u[n-L+1]
an u[n]
a|n|
19
Pares da TransformadaTransformada-Z
x[n]
1
Impulso
Degrau Unitrio
Linear
Quadrtica
cbica
Exponencial
Expon. deslocada
[n-]
u[n]
n.u[n]
n2.u[n]
n3.u[n]
n.u[n]
n-1.u[n-1]
n. n.u[n]
9
n2. n. u[n]
10 n.u[n].{n(n-1)(n-2)...(n-m+1)}/( m.m!)
11a
|| n.cos( n).u[n]
11b
|| n.sen( n).u[n]
12
r.|| n.cos( n + ).u[n]
8
X(z)
z
z/(z1)
z / ( z 1 )2
z ( z + 1 ) / ( z 1 )3
z ( z2 + 4z + 1 ) / ( z 1 )4
z/(z)
1/(z)
.z / ( z )2
.z ( z + ) / ( z )3
z / ( z ) m+1
z { z ||.cos() } / D
z ||.sen() / D
r.z { z.cos() ||.cos( ) } / D
onde: D = z2 2.||.cos().z + ||2
20
Tab. 5.2 (p.445), Lathi

21
Transformada--Z
Transformada
Exemplo 5:
Usando a propriedade do desloc. temporal e o par da transf.-Z dado, calcule X(z)
para: x[n] = an.u[-n-1]
Propr. do desloc. temporal:
z
,
RDC : z > a
za
Se {x[n]} = X ( z ), ento {x[n n0 ]} = z n0 X ( z ),
R' = R
Propr. da Inverso de tempo:
Se {x[n]} = X ( z ), ento {x[n]} = X (1 z ),
R' = 1 R
Z
a nu[n]
Par da Transformada Z:
1
1 n +1
1 1
n
a u[n 1] = .a u[ n 1] = .
Reescrevendo x[n]:
a
a a
Fazendo uma mudana de varivel: m = n + 1
n +1
1 1
u[n 1] = .
a a
n 1
u[n 1]
e usando as propriedades da Homogeneidade e da Inverso de tempo:
1 1
.
a a
n 1
1 1
1 1 z
,
u[n 1] = . u[m]
a a
a 1 z 1 a
R' =
1
:
R
Voltando varivel original n:
1 1
.
a a
n 1
1 1
u[n 1] = .
a a
( n +1)
1
ou R': z < a
1a
Im(z)
1 1 z
u[(n + 1)]
z
a 1 z 1 a
1 1 z
1
z
=
a nu[n 1]
z
=
,
a 1 z 1 a a z 1
za
z<
R': z < a
Re(z)
22
Transformada--Z
Transformada
Exemplo 6:
Exponencial direita Exponencial esquerda

n
Calcule X(z) para:
1
1
x [ n ] = u [ n ] u [ n 1]
3
2
z
,z >a
za
z
Z
a nu[n 1]
, z<a
za
z
1
Z
a nu[n 1]
,z<
z 1 a
a
Z
a nu[n]
Da Tabela de Pares de Transformada Z, temos:
Assim:
z
1
Z
,
u[ n ]
z +1 3
3
Im
z
1
Z
u[ n 1]
,
z 1 2
2
z
z
X ( z) =
+
,
z +1 3 z 1 2
z >1 3
z <1 2
1
1
< z, z <
3
2
1/3
1/2 Re
23
Transformada--Z
Transformada
Exemplo 7:
Calcule X(z) para:
a n ; n 0
x[ n ] = n
b ; n < 0
X ( Z ) = a n z n +
n =0
n n
b
z
n =
x[n ] = a n u[n ] + b n u[ n 1]
n
z
z
z
a
= + =
+
zb za
n =1 b
n =0 z
a
z
< 1 < 1 ou z > a z < b
z
b
Im
a< z<b
RDC = { z : | a |<| z |<| b | }
Rinf
Re
Rsup
24
Importncia da Especificao da RDC

Na especificao da Transformada-Z de um sinal x[n], a RDC
deve ser especificada, pois do contrrio, a Transformada-Z
Inversa no poder ser calculada
Exemplo: Considere as sequncias
a n ; n < 0
x[n ] =
n0
0;
0; n < 0
y[ n ] = n
a ; n 0
ento
X ( z) =
1
para | z |<| a |
1
1 az
Y ( z) =
1
para | z |>| a |
1
1 az
importante entender que X(z) Y(z). As RDCs destas duas

transformadas nem mesmo se sobrepem
X(z) e RDC x[n] nica
25
Observaes
M
Ak
Ak .z
H ( z) =
=
1
k =1 1 pk z
k =1 z pk
M
Supondo que
ento
H(z) racional
h[n] = Ak .( pk ) u[n] = hk [ n]
n
k =1
k =1
Claramente, a Transformada-Z de hk [n] converge se, e

somente se
pk
<1
z
ento, H(z) converge para todo z, tal que z > pmx

e pmx = mx pk
para k = 1,2,..., K
26
Soluo de EDLCCs
As Equaes de Diferenas apresentam termos do tipo: y[n-1], y[n-2], ...
A transformada-Z desses termos, nos d:
Z {y[n 1]} = y[n 1]. z n

n =0
= y[ 1] + y[0]z 1 + y[2]. z 2 + ...

= y[ 1] + z 1 ( y[0] + y[1]. z 1 + y[2]. z 2 + ...)
ou seja:
Z {y[n 1]} = y[ 1] + z 1 .Y ( z )
onde y[-1] uma condio inicial do problema descrito pela EDLCC
Pode-se mostrar que de modo geral:
Z {y[n m]} = y[ m] + y[ m + 1]z 1 + K + y[1]z ( m 1) + z mY ( z )
Com condies iniciais nulas:
Z {y[n m]} = z mY ( z )
Propriedade do
Deslocamento Temporal
27
Soluo de EDLCCs
Procedimento para resolver Equaes de Diferenas usando

transformada-Z
1.
Aplique a transformada-Z a todos os termos da EDLCC
2.
Substitua as condies iniciais
3.
Resolva a equao algbrica resultante no domnio Z
4.
Encontre a soluo no domnio do tempo aplicando a transformada-Z

inversa
28
Transformada--Z
Transformada
Exemplo 8:
Considere um SLITD descrito por:
y[n] 0,5 y[n-1] =x[n] e x[n] =5(0,2)n.u[n],
Determine a soluo dessa EDLCC com c.i. y[-1]=1

Z {y[n ] 0,5 y[n 1]} = Z {5.0,2 n.u[n ]}
Y ( z ) 0,5 y ( 1) + z 1Y ( z ) = 5.Z {0,2 n u[n ]}
Substituindo a c.i. e buscando a transf.-Z de (0,2)nu[n] na tabela, teremos:
Y ( z ) 0,5 1 + z 1Y ( z ) = 5. z /( z 0,2)
fatorando Y ( z ) teremos :
Y ( z )(1 0,5z 1 ) = 0,5 + 5z /( z 0,2)
5z
0,5z 0,1 + 5z
z (5,5z 0,1)
z 0,2
z 0,2
=
=
0,5
z 0,5
( z 0,5)( z 0,2)
1
z
z
0,5 +
Y ( z) =
Calculando a transformada-Z inversa, teremos:

y[ n] = 8.333(0,5) n u[ n] 3.333(0,2) n u[ n]
29
Resumo
A transformada-Z unilateral usada para transformar qualquer
seqncia causal para o domnio Z
A busca em tabela de pares da transformada-Z determina a
transformada-Z para seqncias causais simples, ou a seqncia
causal de uma transformada-Z simples
As propriedades da transformada-Z foram apresentadas como
recurso para facilitar a obteno da mesma sem o uso da definio
(somatrio)
A propriedade do deslocamento temporal pode ser usada na
soluo de equaes de diferenas
A transformada-Z de uma convoluo de duas sequncias digitais
igual ao produto de suas transformadas-Z
30
Exerccios
1.
Encontre a transformada-Z das seguintes sequncias:

a.
b.
c.
d.
e.
f.
g.
2.
Dadas as sequncias x[n]=3[n]+2[n-1] e y[n]= 2[n] [n-1], calcule:

a.
b.
3.
x[n] = 10 u[n]
x[n] = 10 sen(0,25 n) u[n]
x[n] = (0,5)n u[n]
x[n] = (0,5)n sen(0,25 n) u[n]
x[n] = e-0,1n cos(0,25 n) u[n]
x[n] = u[n] (0,5)n u[n]
x[n] = (0,5)n-5 u[n-5]
A transformada-Z da convoluo entre elas.
A soma de convoluo atravs da transformada-Z inversa.
Um SLITD relaxado (c.i.s nulas) descrito pela EDLCC:

y[n] + 0,1 y[n-1] 0,2 y[n-2] = x[n] + x[n-1]
a.
b.
Determine a resposta do SLITD ao impulso

Determine a resposta do SLITD ao degrau
Dica1:
Dica2:
31
Relaxando
32

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Sinais e Sistemas Digitais

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ELDCC Equao Linear de Diferenas com Coeficientes Constantes

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A Transformada-Z de sinais de tempo discreto usa as

Regio de Convergncia (ROC)

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SLITD Sistema Linear e Invariante no Tempo Discreto

= x[0] + x[1]z 1 + x[2]z 2 + K

z uma varivel complexa:

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Sinais e Sistemas Digitais

Rinf < | z | < Rsup

X(z) converge para

onde possvel que se tenha

Rinf = 0 e/ou Rsup =

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A RDC definida pelo tipo do sinal:

x[n] = 0 para n < n0 e n > n1

x[n] = 0 para n < n0

x[n] = 0 para n > n1

x[n] 0 para - < n <

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Sinais e Sistemas Digitais

Se uma sequncia x[n] unilateral direita, ou seja, x[n] = 0 para

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Sinais e Sistemas Digitais

A RDC sempre limitada por um crculo, pois a condio de

(z uma varivel complexa)

A RDC s pode ser do tipo Anel ou do tipo Disco, com centro na

A RDC no contm polo(s)

Existe pelo menos um polo na fronteira da RDC de uma X(z) racional

A RDC sempre uma regio contgua,

A Transformada de Fourier converge absolutamente se, e somente se,

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Sinais e Sistemas Digitais

Soma de finitos termos de uma srie geomtrica de razo r

Soma de infinitos termos de uma srie geomtrica de razo r

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Sinais e Sistemas Digitais

X ( z ) = x[2]z 2 + x[ 1]z1 + x[0]z 0 + x[1]z 1 + x[2]z 2 + x[3]z 3

X(z) inclui termos com potncias de z tanto de expoentes

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Sinais e Sistemas Digitais

Considere a sequncia exponencial direita,

com RDC : z > a

RDC: |z| > |a|

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Sinais e Sistemas Digitais

se | a 1 z | < 1 ento X ( z ) converge

RDC: |z| < |a|

RDC: |z| < 1/|a|

Sinais e Sistemas Digitais

Rinf < | z | < Rsup

Linearidade Z {a.x[ n] + b. y[n]} = a. X ( z ) + b.Y ( z ), para z I x y

Deslocamento temporal Z {x[n n0 ]} = z n . X ( z ) para Rinf < | z | < Rsup