MCR P1 IM de Newton

Vectores
Antecedentes Fsicos
Centros de masa
Introduccion a la Mecanica Clasica

Dr. Alejandro Gallardo Lozada
UPIITA
Ingeniera Mecatronica
11 de agosto de 2014
Introducci
on a la Mec
anica Cl
asica
Vectores
Antecedentes Fsicos
Centros de masa
Vectores
Definiciones
Suma y Resta de Vectores
Producto entre Vectores
Antecedentes Fsicos
Variables y Vectores en Fsica
Consideraciones de la mecanica clasica
Sistema de partculas y grados de libertad
Centros de masa
Centros de masa y centroides
Centros de Gravedad
Teorema de Papus y Guldinus
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on a la Mec
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Vectores
Antecedentes Fsicos
Centros de masa
Definiciones
En la mecanica de Newton son necesarias algunos objetos matematicos

tales como:
Escalar
Es cualquier cantidad fsica que se puede especificar completamente por
su magnitud y que es invariante ante el cambio de marco de referencia.
Ejemplos de estas cantidades es la temperatura, el tiempo, la masa, el
volumen, la rapidez, etc.
Vector
Es un objeto matematico que posee magnitud, direcci

on y sentido. Este
depende del marco de referencia en el que se encuentre.
Ejemplos de estos objetos son la posici
on, la velocidad, el campo electrico,
etc.
Para mayor referencia observe el video siguiente:
http://www.youtube.com/watch?v=xJBGfPfE4fQ
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Antecedentes Fsicos
Centros de masa
Definiciones
El objeto matematico fundamental que se utilizara el el curso es el vector,

por lo que hay que saber usarlo. Para ello se tiene que:
Notaci
on
El vector se puede escribir de diferentes maneras las cuales son equivalen
tes. Sea el vector A = A en un espacio de N dimensiones, entonces se

tiene que:
A = A1 e1 + A2 e2 , An en = (A1 , A2 , , An ) = |A|u
(1)
Donde:
1
2
3
Ai es el escalar llamado componente o coordenadas.

p
|A| = A21 + A22 + + A2n es la magnitud del vector.
u=
e
|e|
es el vector unitario que define la direccion del vector.
Como se puede observar un vector es una combinaci

on lineal de diferentes
vectores unitarios.
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Centros de masa
Definiciones
Para nuestro intereses el espacio donde viviran los vectores es 3D, as que
cualquier vector se escribe como A = (x, y , z) = xex + y ey + zez , donde
las es son vectores unitarios llamados base.
Los vectores base de este espacio pueden variar dependiendo del sistema de coordenadas,
los mas comunes son:
1
Cartesiano (i, j, k)
Cilndrico (, , k)
Esferico (r, , )
El paso del sistema cartesiano a los otros dos

se realiza mediante una transformacion lineal
dada por:
x = cos , y = sin , z = z.
x = r sin cos , y = r sin sin ,
z = r cos .
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Centros de masa
Definiciones
Las componentes de un vector 2D se pueden

escribir como:
x = d cos
y = d sin
(2)
Donde d es la distancia desde el origen hasta la punta del vector, y es el angulo de

abertura (o sentido) medido desde el eje x.
Calcule las componente de los vectores mostrados cada figura, determine
su magnitud, direcci
on, y exprese cada vector como un vector cartesiano.
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Centros de masa
Definiciones
Los vectores pueden sumarse y restarce, esta operaci

on se realiza componente a componente, es decir: sean dos vectores A = (x1 , y1 , z1 ) y
B = x2 i + y2 j + z2 k, la suma y la resta de estos dos vectores es:
A+B
(x1 + x2 , y2 + y1 , z1 + z2 )
AB
(x1 x2 )i + (y1 y2 )j + (z1 z2 )k
(3)
Escriba cada fuerza en cada imagen en forma vectorial, determine las variables que sean necesarias y halle la fuerza resultante en cada caso. Para
la segunda imagen la magnitud de la fuerza resultante es de 1259 N
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Definiciones
Sea a y b dos vectores y un escalar

Producto por escalar
Si > 1 aumenta, si 0 < < 1 disminuye
o si < 0 se invierte.
a = a1 e1 + a2 + + aN eN
(4)
El escalar cambia la magnitud y el sentido del vector pero no la direccion.

El producto escalar
AB =
=
A1 B1 + A2 B2 + + AN BN
|A||B| cos .
El producto punto la magnitud del vector proyecci

on de a sobre de b.
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(5)
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Definiciones
El producto vectorial
define un nuevo vector
B, y es definido por

i

A B = A1
B1
C que es perpendicular al plano donde viven A y

j
A2
B2
k
A3
B3
y |A B| = |A||B| sin .
(6)
Por las propiedades del determinante se puede observar que el producto

vectorial no es conmutativo.
La direcci
on de los vectores base del nuevo vector se pueden visualizar en el siguiente
diagrama:
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Definiciones

Dado el vector a = 21 , 3, 4 , halle (a) el vector que tien la misma
direcci
on pero que es 3/4 mas peque
no; (b) el vector que tiene la
misma direcci
on pero tiene el sentido inverso y cuya magnitud sea
3.5 veces el original.
Considere los vectores F = (3, 7, 2) y G = (5, 2, 8) determine el

vector proyecci
on de F sobre G y viceversa.
Sean los tres vectores A, B y C en tres dimensiones, halle la expresion

correspondiente para el triple producto escalar A (B C).
Sean los tres vectores A, B y C en tres dimensiones, halle la expresion

correspondiente para el triple producto vectorial A (B C).
Considere los vectores a = (0.5, 2, 9) y b = (4, 7, 8) determine

angulo que existe entre estos vectores.
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Centros de masa

Consideraciones de la mec
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Las variables con las cuales la fsica describe el comportamiento de un

sistema son basicamente:
1
La posici
on dada por r = xi + y j + zk, cuyas unidades son los
metros y su magnitud es llamada distancia, d.
dr
La velocidad dada por v = df
= (vx , vy , vz ), cuyas unidades son los
m/s y su magnitud es la rapidez, v .
La aceleraci
on dada por a =
los m/s 2 .
d 2r
dt 2
= (ax , ay , az ), cuyas unidades son
Estas variables mas las tres leyes de Newton nos daran la descripcion completa de un sistema clasico. Como se puede observar, la posicion es el
elemento mas importante.
Ademas, en una situaci
on real nunca (o muy difcilmente) se encontraran
angulos y magnitudes de fuerzas y otras cantidades fsicas. Por ello es
necesario tener una manera de obtener los vectores de manera sencilla,
usando el hecho de que Un vector F ser
a igual a otro si se tiene la
misma direcci
on, sentido y magnitud.
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Definici
on
Un vector posici
on, r, se define como el vector fijo que ubica un punto
en el espacio en relaci
on con otro punto. Este se escribe como:
r = xi + y j + zk,
r = (xB xA )i + (yB yA )j + (zB zA )k.
(7)
Por lo tanto, se puede usar el vector posici

on para hallar un vector unitario
que este dirigido apropiadamente, AB, y la magnitud se puede arreglar

multiplicando el vector unitario por un escalar apropiado.
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Antecedentes Fsicos
Centros de masa

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Si la fuerza de cada cable que act

ua sobre la torre es como se muestra,
determine (a) la forma cartesiana de los vectores fuerza mostrados y
(b) la fuerza resultante.
Si la fuerza en cada cable atado al cofre es como se muestra, determine (a) la forma cartesiana de los vectores fuerzas, (b) FR .
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Determine el vector proyecci

on de la fuerza F = 600 N en los segmentos DE y CB.
Dos cables son usados para asegura la barra saliente en su posicion y
para soportar la carga de 1500 N. Si la fuerza resultante esta dirigida a
lo largo de la barra, AO,determine las variables faltantes y la magnitud
de la resultante. Sean FB = 1610 N y FC = 2400 N.
Si la fuerza de cada cadena tiene magnitud de 450 lb, determine la
magnitud de la fuerza resultante.
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Centros de masa

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asica
Para el estudio de un sistema clasico es necesario tomar en cuenta ciertas

consideraciones, como
1
Existe un Marco de Referencia; que es un sistema coordenado,

en el cual podemos realizar mediciones.
El Tiempo es Absoluto, es decir, el tiempo es invariante en cualquier

marco de referencia. Simultaneidad.
El Espacio es Absoluto, es decir, existe un marco de referencia en

completo reposo el cual llena el espacio entero.
La Conservaci
on de Masa ya que, se considera que la masa es
independiente de la velocidad y que la masa de un sistema de cuerpos
es independiente los procesos que puedan ocurrir en el. Ef. Qumicos
El lmite relativista indica que la velocidad a la que se mueven los

objetos de estudio siempre son menores a c. Relatividad especial.
El lmite de escala indica que el tama

no de los objetos de interes
son mucho mayores a su longitud de de Broglie. Mecanica Cuantica.
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Centros de masa

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Definicion
Un marco de referencia es, en fsica, un sistema coordenado o
conjunto de ejes con los cuales uno puede medir la posicion,
orientacion y otras propiedades de objetos definidos en estos o
tambien puede referirse a marcos de referencia ligado a la
observacion de estados de movimiento de un observador.
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Definition
Un Diagrama de Cuerpo Libre es un dibujo donde se representan todas
las fuerzas que act
uan sobre el objeto aislado de estudio. Para sistemas
que poseen m puntos donde convergen varias fuerzas se deben construir
m diagramas de curpo libre.
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Dibuje los diagramas correspondientes de los sistemas que se

presentan.
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Centros de masa

anica cl
asica
La mayor parte de los objetos fsicos no pueden por lo general tratarse

como partculas. En mecanica clasica, un objeto extendido se considera
como un sistema compuesto por un gran n
umero de partculas puntuales.
Donde cada partcula debe cumplir con las leyes de Newton. Ademas, como
vivimos en un espacio 3D, la posici
on de cada partcula estara determinada
por un vector de 3 componentes y N partculas libres por 3N cantidades.
Definici
on
El n
umero de grados de libertad en un sistema fsico se refiere al
n
umero mnimo de parametros reales que son necesarios para especificar
y determinar completamente el estado fsico de un sistema. Un conjunto
de N partculas intereactuantes las cuales poseen k restricciones para
moverse libremente en el espacio tridimensional tiene
No. de G de L = N k.
Cuantos GL tiene el sistema Sol-Tierra; Sol-Tierra-Luna?
Cuantos GL tiene una partcula sobre la una esfera?
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(8)
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Centros de masa

Centros de Gravedad
Centros de masa
Para cualquier sistema en cualquier instante de tiempo, existe una posicion
u
nica en el espacio tal que es el promedio en la posicion de la masa del
sistema. Esta posici
on es llamada el centro de masa.
El centro de masa de un sistema de partculas es definido por
R
P
~r dm
~ri mi
iP
~rcm =
o ~rcm = V
(9)
M = i mi
M
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Centros de masa

Centros de Gravedad
Determine el centro de masa de una barra de densidad lineal uniforme y longitud L, en las siguientes configuraciones:
Cuando la barra esta sobre el eje x.
Cuando La barra esta inclinada a un angulo y es usado el
sistema coordenado s.
Cuando la barra esta inclinada a un angulo y es usado el
sistema cartesiano.
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Centros de masa

Centros de Gravedad
Centroides y Simetras
El centroide de un objeto n-dimensional es el centro geometrico de la forma
del objeto.
R
~r d 3 x
~rcentroide = RV 3 .
(10)
d x
V
Por otro lado, para un objeto con densidad que no vara de punto a
punto, el centroide y el centro de masa coinciden.
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Centros de masa

Centros de Gravedad
Ejemplos
1
Halle el centro de masa de las dos barras de la figura a).
Considere la figura b) en forma de L y halle la posicion de su centro

de masa, si = cte.
Halle el centro de masa del triangulo de la figura c).
Una barra uniforme de 4Kg es doblada con la forma de una Z como

se muestra en d). Localize el centro de masa de la barra.
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Centros de Gravedad
Localice el centro de masa del area sombreada de la figura si la densidad superficial es 30kgm3 .
Localice el controide del segmento de alambre circular mostrado.
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Centros de masa

Centros de Gravedad
Determine la masa y el centro de masa de la semiesfera formada la

girar el area sombreada alrededor del eje x. La densidad en cualquier
punto de la semiesfera puede ser definida por = 0 (1 + y /a), donde
0 es una constante.
Localice el centro de masa del ensamble de bloques homogeneos.
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Centros de masa

Centros de Gravedad
Un cuerpo es compuesto por un n

umero infinito de partculas de diferente
tama
no, y as de diferente masa; por lo tanto si el cuerpo es localizado
dentro de un campo gravitacional, entonces cada partcula tendra un peso
dW . Este peso formara aproximadamente un fuerza paralela al sistema, y
la resultante de este sistema sera el peso total del cuerpo, el cual pasara a
traves de un simple punto llamado centro de gravedad, el cual es dado
por:
R
P
r dW
r W
o r cg = R
.
(11)
r cg = P
W
dW
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Centros de masa

Centros de Gravedad
Localice el centro de gravedad del ensamble. Los pesos especficos

de los materiales A y B son A = 150lb/ft 3 y B = 400lb/ft 3 ,
respectivamente.
Determine el centro de gravedad de la moto de tres ruedas. Los centros de gravedad y localizaciones de las componentes de la moto son
tabulados en la figura. Si la moto es simetrica con respecto del plano
xy , determine las reacciones sobre cada llanta.
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Centros de masa

Centros de Gravedad
Al gira una curva traves de un eje determinado se generara una superficie

de revoluci
on; su area superficial se calcula al girar el elemento diferencial
de longitud dL un angulo al rededor del eje, el cual poseera un area
dA = rdL, e integrando.
Por otro lado, si se gira un area alrededor de un eje dado se genera un
s
olido de revoluci
on, cuyo volumen se calcula al girar el elemento de area
dA un angulo , el cual tendra un volumen dV = rdA, e integrando.
A =
rL
V =
rA
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(12)
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Antecedentes Fsicos
Centros de masa

Centros de Gravedad
El contenedor mostrado en la figura es llenado hasta el tope con

carb
on. Determine el volumen de carb
on si los vacios (espacios de
aire) son el 35 % del volumen del contenedor.
El tanque abierto mostrado es fabricado con una semiesfera y un
hoja cilndrica. Determine las reacciones verticales que cada una de
sus cuatro patas simetricas ejercen sobre el piso si el tanque contiene
agua. El peso especfico del agua es de 62.4lb/ft 3 . Desprecie el peso
del tanque.
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Antecedentes Fsicos
Centros de masa

Centros de Gravedad
El tanque elevado para agua es construido con una cono como parte
superior y una parte inferior semiesferica, ambos hechos de una lamina
delgada de acero. Determine cuantos pies cuadrados de lamina es
necesario para fabricar el tanque.
Determine el volumen del s
olido formado por girar el area sombreada
360 alrededor del eje z.
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Dr. Alejandro Gallardo Lozada

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En la mecanica de Newton son necesarias algunos objetos matematicos

Es un objeto matematico que posee magnitud, direcci

El objeto matematico fundamental que se utilizara el el curso es el vector,

tes. Sea el vector A = A en un espacio de N dimensiones, entonces se

Ai es el escalar llamado componente o coordenadas.

es el vector unitario que define la direccion del vector.

Como se puede observar un vector es una combinaci

El paso del sistema cartesiano a los otros dos

Las componentes de un vector 2D se pueden

Donde d es la distancia desde el origen hasta la punta del vector, y es el angulo de

Dr. Alejandro Gallardo Lozada

Los vectores pueden sumarse y restarce, esta operaci

(x1 x2 )i + (y1 y2 )j + (z1 z2 )k

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Sea a y b dos vectores y un escalar

El escalar cambia la magnitud y el sentido del vector pero no la direccion.

El producto punto la magnitud del vector proyecci

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C que es perpendicular al plano donde viven A y

Por las propiedades del determinante se puede observar que el producto

Dr. Alejandro Gallardo Lozada

Considere los vectores F = (3, 7, 2) y G = (5, 2, 8) determine el

Sean los tres vectores A, B y C en tres dimensiones, halle la expresion

Sean los tres vectores A, B y C en tres dimensiones, halle la expresion

Considere los vectores a = (0.5, 2, 9) y b = (4, 7, 8) determine

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Variables y Vectores en Fsica

Las variables con las cuales la fsica describe el comportamiento de un

= (ax , ay , az ), cuyas unidades son

Variables y Vectores en Fsica

r = (xB xA )i + (yB yA )j + (zB zA )k.

Por lo tanto, se puede usar el vector posici

que este dirigido apropiadamente, AB, y la magnitud se puede arreglar

Variables y Vectores en Fsica

Si la fuerza de cada cable que act

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Variables y Vectores en Fsica

Determine el vector proyecci

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Variables y Vectores en Fsica

Para el estudio de un sistema clasico es necesario tomar en cuenta ciertas

Existe un Marco de Referencia; que es un sistema coordenado,

El Tiempo es Absoluto, es decir, el tiempo es invariante en cualquier

El Espacio es Absoluto, es decir, existe un marco de referencia en

El lmite relativista indica que la velocidad a la que se mueven los

El lmite de escala indica que el tama

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Dibuje los diagramas correspondientes de los sistemas que se

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La mayor parte de los objetos fsicos no pueden por lo general tratarse

Centros de masa y centroides

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