TRABAJO COLABORATIVO N2

SISTEMAS DINAMICOS

ANGEL ALEJANDRO RODRIGUEZ

TUTOR

CARLOS ALBERTO GARZON

JUAN CLIMACO PINILLA OSPITIA
CODIGO 201527_39

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

TECNOLOGIA EN ELECTRONICA
2014

INTRODUCCION
En el mdulo del curso de Sistemas Dinmicos, nos ensea el modelo matemtico
de un sistema, para determinar su comportamiento en el dominio del tiempo y la
frecuencia.
Dependiendo de la entrada, los sistemas presentan una respuesta en el tiempo
debido a unos parmetros y en especial a las fuerzas de entrada, a partir de las
entradas y la respuesta en la salida, se integran unas ecuaciones que buscan
llegar a encontrar el clculo de la respuesta en el tiempo a travs de la funcin de
transferencia.

OBJETIVOS

Estudiar y entender la Unidad No. 2 del mdulo de sistemas dinmicos.

Resolver analticamente cada uno de los ejercicios propuestos en la gua de

trabajo colaborativo No. 2.

Realizar la actividad practica solicitada en la gua de trabajo colaborativo

No. 2 utilizando la herramienta de software LabVIEW

DESARROLLO DE EJERCICIOS

Actividad Terica
Un sistema de primer orden puede expresarse en forma general a travs de su
funcin de transferencia de la siguiente forma:
G ( S )=

b
Kdc
=
s+ a s+1

Por tanto si se toma el limite cuando s->0, la constante K dc o ganancia del sistema
es b/a.
b
Kdc
=
0+a 0 s +1
b
=Kdc
a
Pero debe recordarse que este ltimo postulado se cumple solo cuando el sistema
que se est analizando es estable. La estabilidad de un sistema depende
mayormente del denominador de su funcin de transferencia o ecuacin
caracterstica del sistema. Teniendo en cuenta la funcin de transferencia del
sistema que se est analizando:
V ( S)
1
=
U (S) ms+b
Donde
Masa del vehculo: m = 1000 kg
Coeficiente de amortiguamiento: b= 50 N. s/m
Se obtiene que:
V (S)
1
1
=
=
U (S) ms+b 1000 s+50

La estabilidad depende de la ubicacin de los polos del sistema en el plano s o eje

real, si todos los polos de un sistema se encuentran en la parte negativa de dicho
plano, puede decirse que el sistema es estable.

Polos del Sistema.

1 000 s+50=0
1000 s=50

s=

50
=0.05
1000

Aunque el sistema presenta un polo en -0.05, como se muestra en la figura 1.

Puede considerarse que dicho sistema es estable, pues ninguno de los polos del
mismo se encuentra en la parte positiva del eje s o eje real, adems no tiene polos
en el origen, pues en el ltimo caso el sistema se considerara crticamente
estable.

Figura 1. Diagrama de polos y ceros del sistema.

Por tanto, si se considera el sistema definido por la ecuacin de transferencia:

V (S)
1
1
=
=
U (S) ms+b 1000 s+50
Como un sistema estable, la ganancia DC del sistema es por definicin el
resultado de la respuesta del sistema cuando s tiende a cero, cuando al sistema
se le aplica una entrada definida o de referencia, por ejemplo una entrada escaln
unitario:
1
1000 s+50
1
s[]
s
Kdc=lim
s 0

Kdc=Ganancia DC del sitema=

1
=0.02
50

b) La constante de tiempo es el tiempo que le toma al sistema alcanzar el 63% del

valor en estado estacionario. Para un sistema de primer orden:
G( s)

b
s +a

1
T= a

G( s)=

1
1000S+50

G( s)=

1/1000
S +50/1000

G ( s )=

1/1000
S+ 0.05

Luego la constante de tiempo T=1/0.05=20 S

c) El tiempo de establecimiento Ts es el tiempo requerido para que la salida del
sistema caiga en este caso 2%.

Tenemos nuestra salida con u(t)=500, se requiere llegar a 500-500*2%=490

La forma de la salida es la siguiente:
Y (T )=( 1e tT ) u (t)
Y (Ts ) =( 1eTS
T )=490
ln ( 1eTS
T ) =lg ( 490)

(1eTST )=6.1944
Ts
20 =6.1944
Ts=123.8880

d) Frecuencia de Corte c =1/T

Ejercicio 2: La funcin de transferencia para el control de velocidad de un motor

DC es:
P ( s )=

(s )
K
=
V (s ) ( Js+b )( Ls+ R ) +k 2

Los parmetros a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor: J = 0.01
Constante de friccin viscosa del motor: b = 0.1

 Constante del motor: k = 0.01

Resistencia elctrica: R = 1
Inductancia elctrica: L = 0.5
De acuerdo con lo anterior y teniendo en cuenta que la entrada al sistema es el
voltaje v, y la salida es la velocidad w, encuentre:
a) la ganancia DC.
b) el coeficiente de amortiguamiento.
c) la frecuencia natural.
d) el tiempo de establecimiento (criterio 2%).
e) la frecuencia de corte del sistema w.
1R/

P ( s )=

(s )
K
k
=
=
2
2
V (s ) ( Js+b )( Ls+ R ) +k JL s +s ( JR+ bL )+ bR+k 2

Si se toma el sistema como estable, entonces la ganancia es el valor de la

funcin de transferencia cuando s=0:
P ( s )=K dc =

k
k
0.01
=
=
=1000
2
2
2
JL s + s ( JR+bL ) + bR+k bR+k ( 0.1 ) ( 1 )+(0.01)
2

K dc =1000
Para hallar el coeficiente de amortiguamiento:
b
=
k
2
m

Teniendo en cuenta las analogas Fuerza Torque Corriente y Fuerza

Torque Voltaje, se determina que: masa=Inercia m=J.
b

=
2

0.1

k
J

0.01
0.01

0.1
=0.05
2(1)

La frecuencia natural es la frecuencia (en rad/s) a la que el sistema oscilar

cuando no hay amortiguamiento,
w n=

k
k
0.01
= =
=1
m
J
0.01

= 0.

Tiempo de establecimiento (criterio 2%):

3.9
3.9
T s=
=
=78 seg
w n ( 0.05)(1)

Actividad Prctica
Ejercicio 1: Con los datos suministrados en el Ejercicio 1 de la Actividad Terica,
utilice LabVIEW para:
a) Obtener la respuesta del sistema ante una entrada escaln de 500 N.
b) obtener el mapa de polos-ceros.
c) obtener los diagramas de Bode de magnitud y fase.

a) Obtener la respuesta del sistema ante una entrada escaln de 500 N.

Para obtener la respuesta del sistema a una entrada tipo escaln se hace el
siguiente montaje en LABVIEW.

Figura 1.
En la figura 1 puede apreciarse el montaje que debe realizarse para obtener la
respuesta de un sistema ante una entrada escaln, en este caso la magnitud
de la entrada es de 500, como puede apreciarse en el valor conectado al

bloque de funcin de transferencia y ganancia (TF X Gain). Del bloque de

modelo de construccin de funcin de transferencia se crean numeradores y
denominadores simblicos, el numerador es la ganancia esttica del sistema,
el denominador es la suma por un lado de la constante temporal ms la
constante 1, como se muestra en la siguiente ecuacin:
G ( S )=

b
Kdc
=
s+ a s+1

Para que en el entorno del panel frontal puedan observarse los resultados
pedidos por la gua de actividades es necesario crear unos indicadores de
funcin de transferencia y grafica de respuesta del sistema a entrada escaln,
conectados a los bloques de funcin de transferencia y entrada escaln
respectivamente. Para el bloque de funcin de transferencia se definen las
variables, con los valores obtenidos de manera terica en el ejercicio terico
nmero 1. La respuesta del sistema a una entrada escaln de magnitud 500,
se muestra en la figura 2.

Figura 2.
b) Obtener el mapa de polos-ceros del sistema.
Para la construccin del diagrama de polos y ceros del sistema se hace uso del
diagrama mostrado en la figura 3.

Figura 3.

La figura 3 muestra el diagrama de conexin para hallar el mapa de polos y ceros

del sistema, para este fin se hizo uso del montaje realizado para hallar la
respuesta del sistema ante una entrada tipo escaln. Se tuvieron en cuenta los
valores para la constante de tiempo y ganancia esttica Kdc del sistema. Se
adiciono para hallar el diagrama de polos y ceros del sistema un bloque llamado,
mapa de polos y ceros, a partir del cual se cre un indicador con el fin de poder
apreciar los resultados en el panel frontal de de la aplicacin de este bloqu.

Figura 4. Mapa de polos y ceros del sistema.

c) Obtener los diagramas de Bode de magnitud y fase del sistema.

Para hallar los diagramas de Bode en Magnitud y Fase del sistema se hace uso
del siguiente montaje.

Figura 5.
En la figura 5 lo que se hizo fue agregar un bloque de Bode al montaje existente
anteriormente, a travs del cual en primer lugar se haba calculado la respuesta
del sistema ante una entrada escalo de magnitud 500 y posteriormente el
diagrama de polos y ceros del sistema. El bloque de Bode para poder ser
visualizado tanto en magnitud como en fase requiere de la creacin de un par de
indicadores, que se muestran en la figura 5 como Bode Magnitud y Bode fase. En
la figura 6 se muestran los diagramas de Bode en magnitud y fase para el sistema
que se est analizando.

Figura 6. Diagramas de Bode en magnitud y fase del sistema.

La idea general de construir cada uno de los montajes para hallar, la respuesta del
sistema ante entrada escaln, para construir el mapa de polos y ceros del sistema
y los diagramas de Bode del mismo, es poder mostrar todos los requerimientos de
la gua para este primer ejercicio prctico en una sola grfica, como puede
observarse en la grafica 7.

Figura 7.
Ejercicio 2: Con los datos suministrados en el Ejercicio 2 de la Actividad Terica,
utilice LabVIEW para:
a) Obtener la respuesta del sistema ante una entrada escaln de 1 V.
b) obtener el mapa de polos-ceros.
c) obtener los diagramas de Bode de magnitud y fase.
La funcin de transferencia para el control de velocidad de un motor DC es:
(s )
K
P ( s )=
=
V (s ) ( Js+b )( Ls+ R ) +k 2
Los parmetros a tener en cuenta son:
Momento de inercia del rotor: J = 0.01
Constante de friccin viscosa del motor: b = 0.1
Constante del motor: k = 0.01
Resistencia elctrica: R = 1
Inductancia elctrica: L = 0.5

Parmetros calculados en el ejercicio terico 2:

Ganancia esttica del sistema (Kdc)
Kdc=1.53

Coeficiente de amortiguamiento del sistema (Zeta)

=0.021

Frecuencia natural del sistema

Wn=5.7 rad / seg

Funcin de Transferencia del sistema

Kdc ( wn )2
G ( s )= 2
S +2 wnS +w n 2
1.53 ( 5.7 )2
49.7
G ( s )= 2
= 2
2
S +2 ( 0.021 ) ( 5.7 ) S+ ( 5.7 ) S +0.024 S+ 32.49

a) Obtener la respuesta del sistema ante una entrada escaln de magnitud

1 V.
En primer lugar se crea la funcin de transferencia del sistema, ingresando en el
arreglo de la figura 1, los parmetros calculados en el ejercicio terico 2.

Figura 1. Creacin de la funcin de transferencia del sistema.

La figura 1 muestra el montaje en LABVIEW de un sistema de segundo orden,

propsito para el cual, en primer lugar se ha creado una funcin de transferencia,
a travs del bloque de construccin de funcin de transferencia, para ese bloque
se han creado un numerador y un denominador simblico, en el cual se han
introducido para el denominador una funcin que multiplica la ganancia esttica
del sistema (Kdc) con la frecuencia angular wn del mismo. Para el denominador
simblico se han definido tres funciones, una para cada trmino del mismo segn
la ecuacin:
G ( s )=

Kdc ( wn )2
S 2+2 wnS +w n 2

Donde en orden de izquierda a derecha se enlistan los parmetros contenidos en

esta ecuacin, es decir por un lado se define en la primera casilla de la izquierda
el valor del termino independiente, representado por el cuadrado de la frecuencia
natural del sistema, en la segunda casilla de izquierda a derecha se define el
trmino que acompaa a la variable s como la multiplicacin de 2 veces el factor
de amortiguamiento del sistema y la frecuencia natural del mismo, en la ltima
casilla de izquierda a derecha se enlista el trmino que acompaa a la variable s
elevada al cuadrado. Para que la funcin de transferencia del sistema pueda
apreciarse debe hacerse uso de un dibujante de funcin de transferencia, para el
cual se define un indicador que permite visualizar dicha funcin en el panel frontal
del programa LABVIEW.
Para obtener la respuesta del sistema ante una entrada escaln unitario se hace
uso del montaje mostrado en la figura 2.

Figura 2. Construccin del montaje para hallar la respuesta del sistema ante una
entrada escaln.
En la figura 2 se observa el montaje para hallar la respuesta del sistema ante una
entrada escaln, para tal propsito se ha incorporado al esquema de la figura 1 un
bloque de respuesta ante entrada escaln, al cual se le ha acoplado un bloque de
ganancia y funcin de transferencia (TF x Gain), en donde se introduce el valor de
la magnitud de la entrada, que para este caso es uno, como puede observarse.
Para que el resultado de la respuesta del sistema ante la entrada escaln unitario
se observable en el panel control de LABVIEW, es necesario crear un indicador
para el bloque de respuesta ante entrada escaln, este indicador se denomina
grafica de respuesta escaln.

Figura 3. Grafica de la respuesta del sistema ante entrada escaln.

b) Obtener el mapa de polos-ceros del sistema.
Para obtener el mapa de polos y ceros del sistema es necesario incorporar al
esquema de la figura 2, un bloque de diagramas o mapas de polos y ceros,
conectado a la salida del bloque de generacin de funcin de transferencia, para
este bloque de generacin de polos y ceros del sistema es necesario crear un
indicador, que permita observar el diagrama en el panel frontal del software
LABVIEW. El procedimiento descrito en el prrafo anterior se muestra en la figura
4.

Figura 4. Adicin de un bloque para generar mapa de polos y ceros del sistema.

Figura 5.
Mapa
de
polos
y
ceros del
sistema.
c) O
b
t
e
n
e
r

los diagramas de Bode de magnitud y fase del sistema.

Para obtener los diagramas de bode de magnitud y fase del sistema se hace uso
del siguiente montaje en LABVIEW, teniendo como referencia los parmetros
calculados en el ejercicio terico nmero 2.

Figura 6. Adicin del bloque de generacin de diagrama de polos y ceros del

sistema.
En la figura 6 puede observarse que para generar los diagramas de Bode del
sistema, tanto en magnitud como en fase es necesario adicionar un bloque de
construccin de diagramas de Bode, para que dichos diagramas sean visibles por
el usuario para el bloque de creacin de diagramas de bode es necesario crear
dos indicadores, uno para magnitud y otro para fase, los cuales generaran en el
panel frontal del LABVIEW, las grficas correspondientes, como puede apreciarse
en la figura 7.

Figura 7. Diagramas de Bode en magnitud y Fase del sistema.

La principal motivacin de ir generando en un mismo esquema los diferentes
requerimientos de la gua de actividades para este segundo ejercicio prctico, es
decir en primer lugar generar la grfica de respuesta del sistema ante una entrada
escaln unitario a travs de la adiccin al diagrama de la figura 1 de los bloques
necesarios para tal propsito, despus generar el mapa de polos y ceros del
sistema, tambin a parir de la utilizacin de los bloques de construccin
correspondientes, para finalizar con la construccin de los diagramas de bode del
sistema a partir del uso de sus correspondientes bloques de construccin, es que
todos los parmetros solicitados, puedan apreciarse en una sola grfica, como se
muestra en la figura 8, adems que todos los parmetros puedan ser calculados
en el archivo ejecutable .VI que genera el programa LABVIEW por defecto.

Figura 8. Grafica que muestra la respuesta del sistema ante escaln unitario,
mapa de polos y ceros del sistema, diagramas de Bode en magnitud y fase del
sistema.

CONCLUSIONES

Se realizaron los ejercicios analticos solicitados mediante el desarrollo de

algunas ecuaciones y a su vez, el uso de herramientas telemticas que
facilitan la simulacin y la validacin de los mismos.

Se afianzaron los conocimientos adquiridos en el desarrollo del curso,

permitiendo al estudiante adquirir destrezas y argumentos de apoyo para su
proceso de formacin profesional y laboral.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Sendoya, D. (2007). Mdulo de Sistemas Dinmicos. Neiva