Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD. Castellanos Luis C.

Robot seguidor de Linea

Robot Seguidor de Lnea.

Castellanos Hernndez Luis C
Microcontroladores y Microprocesadores
Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

II.

ResumenEn este documento presento la construccin de

un robot seguidor de lnea negra o de color frio, su estructura
en materiales acrlicos y compuestos con una direccin y
traccin trasera, con sensores de aproximacin de obstculos,
se utilizaran motores de corriente directa con cajas reductoras
de velocidad en los mismos, se implementara el PIC 16f84A,
para su programacin se propone el lenguaje ensamblador con
el software MPLAB IDE y un programador PIC.
ndice de TrminosRobot, Diseo, Programacin,
Microcontrolador, sensores, algoritmos, tarjeta de control.
Objetivo GeneralDisear y construir un robot seguidor de
lnea para presentar como trabajo colaborativo nmero 2 en la
materia de Microprocesadores y microcontroladores de la
Universidad Abierta y a Distancia UNAD.

I. INTRODUCCIN
La Robtica en una de las ramas ms excitantes de la
electrnica, la construccin de un robot seguidor de lnea se
clasifica en el campo de la robtica mvil, demostrando con
esto que la tecnologa ha avanzado significativamente,
desarrollando nuevos sistemas de control, parte de ese avance
ha sido la Robtica, la cual es de gran inters demostrada en la
construccin de grandes inventos en todo el mundo en pro de
la existencia y el cuidado de la raza humana.
En Colombia las facultades de Ingenieras y
especializaciones en robtica estn empleando las
investigaciones para tal fin, con proyectos e incluso concursos
que lleven al bienestar colectivo.
En el presente trabajo se presenta la propuesta de un robot
seguidor de lnea con funciones de esquivar obstculos y
retomar la ruta perdida, aqu se presenta la metodologa a
seguir como es la estructura fsica del robot, su anlisis
dinmico y estructura interna.

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MARCO REFERENCIAL

El PIC16F84 es un microcontrolador a 8 bits de la familia PIC

perteneciente a la Gama Media (segn la clasificacin dada a
los microcontroladores por la misma empresa fabricante)
Microchip.
Memoria Flash de programa (1K x 14 bits).
Memoria EEPROM de datos (64 x 8 bits).
Memoria RAM (68 registros x 8 bits).
Un temporizador/contador (timer de 8 bits).
Un divisor de frecuencia.
Varios puertos de entrada-salida (13 pines en dos
puertos, 5 pines el puerto A y 8 pines el puerto B).
Name

Tip

OSC1/CL
KIN

16

OSC2/CL
KOUT

15

MCLR

I/P

RA0
RA1
RA2
RA3
RA4/T0C
KI

17
18
1
2

I/O
I/O
I/O
I/O

I/O

RB0/INT

I/O

RB1
RB2
RB3

7
8
9

I/O
I/O
I/O

RB4

10

I/O

RB5

11

I/O

RB6

12

I/O

RB7

13

I/O

Vss
Vdd

5
14

P
P

Descripcin
Entrada del oscilador a
cristal/Entrada de la fuente de reloj
externa
Salida del oscilador a cristal. En el
modo RC, es una salida con una
frecuencia de OSC1
Reset/Entrada del voltaje de
programacin.
Puerto A bidireccional, bit 0
Puerto A bidireccional, bit 1
Puerto A bidireccional, bit 2
Puerto A bidireccional, bit 3
Tambin se utiliza para la entra de
reloj para el TMR0
Puerto B bidireccional, bit 0
Puede seleccionarse para entrada
de interrupcin externa
Puerto B bidireccional, bit 1
Puerto B bidireccional, bit 2
Puerto B bidireccional, bit 3
Puerto B bidireccional, bit 4
Interrupcin por cambio de estado
Puerto B bidireccional, bit 5
Interrupcin por cambio de estado
Puerto B bidireccional, bit 6
Interrupcin por cambio de estado
Puerto B bidireccional, bit 7
Interrupcin por cambio de estado
Tierra de referencia
Alimentacin

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III.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Disear y armar un circuito en una estructura mecnica con el

fin realizar un movimiento de seguimiento de una lnea blanca
con fondo negro o viceversa,
El ensamblaje del robot se divide en tres reas,
1.
2.
3.

A.

rea mecnica: Conformada por la estructura fsica

que sostiene y moviliza al robot.
rea de Control (diseo electrnico): Donde se
administran los componentes electrnicos con el fin
de que interacten para un correcto funcionamiento
rea de Programacin: Es el algoritmo que permite
dar las instrucciones al robot sobre su
comportamiento en el medio que lo rodea.

Sensores. Sistema encargado quien toma informacin del

entorno y la enva al sistema de comunicacin el cual
determina las acciones para el robot, en este caso se usaran
leds infrarrojos quienes son los encargados de identificar la
lnea, para este trabajo utilizaremos los sensores CNY70

rea mecnica.

La Estructura donde van montados los componentes es

fabricada en acrlico con diferentes perforaciones para sujetar
las tarjetas que llevan los componentes y donde van
ensambladas las ruedas que permiten la movilidad del robot,
es de anotar que todos los robots de este tipo por lo general
poseen caractersticas similares para tal fin.
Fig. 2 Diagrama sensor IR
Acondicionamiento de la seal. Se trata de digitalizar la seal
anloga de los sensores. La forma ms sencilla es usar
comparadores para obtener una salida digital que determine un
"blanco" o un "negro". Como regla general y debido a que los
voltajes estn referidos a tierra observemos que el comparador
tiene dos entradas: una positiva y otra negativa, la regla
prctica fuera de frmulas es muy sencilla: Cuando el voltaje
en el terminal positivo es mayor que el voltaje en el terminal
negativa la salida del comparador es ALTA. Cuando el voltaje
en el terminal positiva en MENOR que el voltaje en el
terminal negativa la salida del comparador es BAJA.

Fig. 1 Diagrama Estructural

B.

rea de Control. Est conformada por cuatro grupos:

Sensores
Acondicionamiento de la seal
Etapa de potencia
Control

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La Etapa de potencia. La seal de salida obtenida de los

sensores infrarrojos se convierte en la seal de entrada a la
fase de programacin, en la que interviene un mdulo
electrnico para el control del robot. Para ello se utilizar un
microcontrolador quien realizarn la funcin de indicar a los
motores que actividad realizar dependiendo del momento

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C.

Programacin

Para realizar el control del robot mvil se utilizara el

microcontrolador PIC16F84A, su programacin se realizara en
lenguaje ensamblador utilizando el software MPLAB IDE
v7.60 y el programa se grab en el microcontrolador usando el
software IC-Prog 1.05D y un programador PIC-500.

deben seguir activos, idealmente en una trayectoria recta y

larga si el mvil est alineado y tiene igual velocidad en sus
llantas este no debe hacer ninguna correccin hasta que
encuentre una curva.
Comparador

Circuito potencia

Sd

Si

Motores

Fig. 3. Disposicion de plantillas.

Algoritmo de seguimiento. Aqu se relacionan las seales de
los sensores con las seales de control sobre los motores.
Tabla 1- Tabla de posiciones de los sensores
ESTADO Si Sd
A
0
0
B
0
1
C
1
0
D
1
1
Donde, Sx = 0, indica que el sensor no est sobre la lnea. Y
Sx=1, indica que el sensor se encuentra sobre la lnea Estado
A: En este estado ambos sensores se encuentran fuera de la
trayectoria. En este caso ambos motores se detienen y el mvil
debe ser colocado a su trayectoria de forma manual. Debido a
la sencillez de este control el mvil no es capaz de retomar la
trayectoria. Pero se puede implementar un algoritmo de
correccin de trayectoria con una lgica programable
(microcontroladores).
Estado B: En este caso el mvil se ha desviado levemente
hacia el lado izquierdo respecto a la lnea, como tal, solamente
el sensor derecho (Sd) se encuentra sobre la lnea de
trayectoria. La accin correctiva es desenergizar el motor
derecho para que el motor izquierdo aun activo corrija la
trayectoria.
Estado C: En este caso el mvil se ha desviado levemente
hacia el lado derecho respecto a la lnea, como tal, solamente
el sensor izquierdo (Si) se encuentra sobre la lnea de
trayectoria. La accin correctiva es desenergizar el motor
izquierdo para que el motor derecho a un activo corrija la
trayectoria.
Estado D: En este caso ambos sensores se encuentra sobre
la lnea negra, por consiguiente el mvil no debe hacer
ninguna correccin de su direccin, o sea ambos motores

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