Teora de Control I

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Ing. Junior Figueroa

TAREA - ANLISIS TEMPORAL

Ejercicio 1: Haciendo uso de Matlab determine y represente las funciones de transferencia de los
sistemas que tienen los siguientes polos y ceros.
a.
b.
c.
d.

Polos en -1, -2; sin ceros.

Polos en +1,-2; cero en 0.
Polos en 2 ; cero en +1.
Polos en 1 2 ; cero en -1.

Ejercicio 2: La siguiente figura corresponde a la respuesta a un escaln unitario de un sistema del cual
slo se sabe que es de primer orden. Cul es la funcin de transferencia y el tiempo de
asentamiento?
Respuesta ante un escalon unitario
45

40

35

Amplitud

30

System: sys
Time (seconds): 1.8
Amplitude: 25.3

25

20

15

10

10

Tiempo (seconds)

Ejercicio 3: La siguiente figura corresponde a la respuesta a un escaln unitario de un sistema del cual
slo se sabe que es de primer orden. Cul es la funcin de transferencia y el tiempo de
asentamiento?

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Respuesta ante un escaln unitario

Amplitud

1.5

System: sys
Time (seconds): 0.0247
Amplitude: 1.27

0.5

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

Tiempo (seconds)

Ejercicio 4: Un termopar tiene la funcin de transferencia que relaciona su salida

su entrada ( ) en de la forma
( )=

( ) en voltios con

( )
30 10
=
( )
10 + 1

Determinar:
a. El tiempo que transcurre para que la salida del termopar alcance el 95.5% de su valor final.
b. El valor final en estado estable cuando hay una entrada escaln de 100.

Ejercicio 5: Un termopar tiene la funcin de transferencia que relaciona su salida

su entrada ( ) en de la forma
( )=

( ) en voltios con

( )
30 10
=
( )
10 + 1

Cuando el termopar est sujeto a una entrada de temperatura que aumenta de manera uniforme a
5 /
, cul ser la salida del termopar despus de 12 segndos y cunto ms se retrasar la
salida indicada si sta respondiera en forma simultnea a la entrada?

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Ejercicio 6: Un termopar tiene la funcin de transferencia que relaciona su salida

su entrada ( ) en de la forma
( )=

( ) en voltios con

( )
30 10
=
( )
10 + 1

Cul ser la salida del termopar 5 segundos despus de que tuvo como entrada un impulso de
temperatura de 100 mediante el contacto muy breve y sbito con un objeto caliente?

Ejercicio 7: La respuesta al escaln unitario del sistema del cual slo se sabe que es de segundo orden
esta mostrada en la siguiente figura. Obtenga la funcin de transferencia de este sistema.
Respuesta ante un escaln unitario
7
System: sys
Time (seconds): 0.32
Amplitude: 6.85

Amplitud

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Tiempo (seconds)

Ejercicio 8: La respuesta al escaln unitario del sistema del cual slo se sabe que es de segundo orden
esta mostrada en la siguiente figura. Obtenga la funcin de transferencia de este sistema.

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y (t)
Respuesta ante una entrada escaln unitaria

0.7

System: sys
Time (seconds): 1.8
Amplitude: 0.581

0.6

0.5

Amplitud

0.4

0.3

0.2

0.1

Tiempo (seconds)

Ejercicio 9: La respuesta al escaln unitario del sistema del cual slo se sabe que es de segundo orden
esta mostrada en la siguiente figura. Obtenga la funcin de transferencia de este sistema.
Respuesta ante una entrada escaln unitario
16
System: sys
Time (seconds): 0.904
Amplitude: 13.8
14

System: sys
Final value: 11

12

Amplitud

10

0.5

1.5

2.5

Tiempo (seconds)

3.5

4.5

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Ejercicio 10: La respuesta al escaln unitario del sistema del cual slo se sabe que es de segundo
orden esta mostrada en la siguiente figura. Obtenga la funcin de transferencia de este sistema.
Respuesta ante una entrada escaln unitario
1.6

1.4
System: sys
Time (seconds): 4.02
Amplitude: 1.4
1.2

Amplitud

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

Tiempo (seconds)

Ejercicio 11: La siguiente figura representa la respuesta de un sistema ante una entrada escaln
unitario. Determinar: a) la funcin de transferencia, b) la representacin grfica de polos y ceros y c)
la ganancia esttica.
y (t)
Respuesta ante una entrada escaln
2.5
System: sys
Time (seconds): 1.68
Amplitude: 2.44
2

Amplitud

1.5

0.5

Tiempo (seconds)

10

12

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Ejercicio 12: Se cuenta con un circuito RLC, como el mostrado en la figura, pero del cual se
desconocen los valores de sus elementos; este circuito se somete a un experimento de laboratorio
que consiste en aplicar un escaln de 10 V de amplitud de entrada ( ) y observar la seal de salida
( ).

Estos resultados se muestran en la siguiente figura. A partir de los resultados de ese experimento
obtenga:
a) El mximo pico se sobreimpulso,
.
b) La frecuencia natural no amortiguada, ! .
c) La funcin de transferencia " ( )" ( ).
V2 (voltios)
Respuesta ante una entrada V1= 10 [V]
12

System: sys
Time (milliseconds): 6.51
Amplitude: 11

10

Amplitud

10

15

Tiempo (milliseconds)

20

25

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Ejercicio 13: Un sistema de segundo orden est subamortiguado con un factor de amortiguamiento
relativo de 0.4 y una frecuencia angular libre de 10 Hz. Determinar:
a. La relacin entre la salida y la entrada en el dominio de s.
b. La relacin entre la salida y la entrada en el dominio del tiempo cuando est sujeto a una
entrada escaln unitario.
c. El porcentaje de sobrepaso con dicha entrada.

Ejercicio 14: Determine la respuesta al escaln unitario de un sistema de control de realimentacin

unitaria cuya funcin de trasferencia de lazo abierto es:
( )=

7
( + 7)

Y obtenga el tiempo de elevacin, el tiempo pico, el mximo sobreimpulso y el tiempo de

establecimiento. Utilice Matlab para representar los parmetros de diseo solicitados.

Ejercicio 15: Obtenga %, ! y ' del sistema correspondiente al diagrama de bloques que se muestra a
continuacin. Utilice Matlab para representar los parmetros de diseo solicitados.

Ejercicio 16: Obtenga el tiempo pico, el porcentaje de mximo sobreimpulso y el tiempo de

asentamiento para el sistema mostrado en el siguiente diagrama de bloques. Utilice Matlab para
representar los parmetros de diseo solicitados.

Ejercicio 17: Encuentre las constantes de tiempo de los siguientes sistemas:

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a.

()
(*

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+ 4, = 3

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((*

b.
c.

( )=

./
0/1

Ejercicio 18: Clasifique los siguientes sistemas tomando en consideracin su comportamiento:

sobreamortiguado, crticamente amortiguado o subamortiguado.
2. ( ) =

5. ( ) =
7. ( ) =

+ 3 + 10
+5 +2

8. ( ) =

2
+6 +9
64
+4 +5

19 20
+ + 100

Ejercicio 19: Para los siguientes sistemas, determine el valor del coeficiente 9, de manera que la
configuracin resultante tenga la caracterstica de respuesta indicada.
2. ( ) =

10
% = 0.7
+ 40 + 9

5. ( ) =

9 +6

+ 9 + 49

= 4 :28/

Ejercicio 20: Para los siguientes sistemas, determine el valor del coeficiente 9, de manera que la
configuracin resultante tenga la caracterstica de respuesta indicada.
2. ( ) =

20
% = 0.1
+2 +9+4

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5. ( ) =

UPS

6

+ +6

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= 2 :28/

Ejercicio 21: Determinar el porcentaje de sobreimpulso, el tiempo pico, el tiempo de elevacin y el

tiempo de establecimiento de los siguientes sistemas cuando se ingresa una entrada escaln unitario.
Utilice Matlab para representar los parmetros de diseo solicitados.
2. ( ) =

100

+ 4 + 100

5. ( ) =

49

+ 4 + 49

Ejercicio 22: Determinar el porcentaje de sobreimpulso, el tiempo pico, el tiempo de elevacin y el

tiempo de establecimiento de los siguientes sistemas cuando se ingresa una entrada escaln unitario.
Utilice Matlab para representar los parmetros de diseo solicitados.
2. ( ) =
5. ( ) =

60

+ 8 + 30
75

+ 3 + 20

Ejercicio 23: Un sistema ( ) responde ante una entrada escaln de 7 unidades segn la Figura (a).
Otro sistema ( ) responde ante una entrada rampa unitaria segn la Figura (b).
Si ambos sistemas se asocian en serie, obtener la respuesta del conjunto ante una entrada escaln
unitaria.

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y1 (t)
Respuesta ante una entrada escaln de 7 unidades
16

14

12

Amplitud

10

System: sys
Time (seconds): 3.5
Amplitude: 8.85

10

12

14

16

18

20

Tiempo (seconds)

Figura a
y2 (t)

Respuesta ante una entrada rampa unitaria

30

25

Amplitud

20

15

10

10

15
Tiempo (segundos)

Figura b

20

25

30

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Ejercicio 24: Haciendo uso de Matlab, dibuje la respuesta ante una entrada escaln unitario de los
siguientes sistemas, comparndolos entre s.
2.

( )=

+2

5.

( )=

2

+4

7.

0(

)=

1.25

+ + 2.5

8.

.(

)=

1

+2 1

Ejercicio 25: Dado el sistema representado por el diagrama de bloques de la siguiente figura; se pide
dibujar la respuesta (utilizar Matlab) ante una entrada escaln unitario para < = 0.02, < = 0.125 y
< = 2.5, comparando el , ' y
.

Ejercicio 26: La siguiente figura representa la respuesta de un sistema resorte-masa-amortiguador

ante una entrada escaln de F = 20 N. Se pide identificar los valores de =, > y 9.
x (t) [m]
Respuesta ante una entrada escaln de 20 [N]
0.12

9.5 mm

0.1

Amplitud

0.08

0.06

0.04

0.02

Tiempo (seconds)

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Ejercicio 27: Obtener el sistema de orden reducido, equivalente al dado en el siguiente diagrama de
bloques, indicando las diferencias en respuesta a una entrada escaln unitario. Utilice Matlab para
graficar el sistema original y el sistema reducido en una misma figura.

Ejercicio 28: Obtener el sistema de orden reducido, equivalente al dado en el siguiente diagrama de
bloques, indicando las diferencias en respuesta a una entrada escaln unitario. Utilice Matlab para
graficar el sistema original y el sistema reducido en una misma figura.

Ejercicio 29: Para cada uno de los sistemas que se muestran en la figura, encuentre el valor de % y
reporte el tipo de respuesta esperada.

Ejercicio 30: Dada la funcin de transferencia

( )=
Encuentre

,%

' , -

100
+ 15 + 100

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Ejercicio 31: Dado el patrn de polos que se muestra en la siguiente figura, encuentre %,
, '

!,

,%

Ejercicio 32: Determine la validez de una aproximacin de segundo orden para cada funcin de
transferencia mostradas a continuacin.
2)

( )=

700
( + 15)( + 4 + 100)

5)

( )=

360
( + 4)( + 2 + 90)

Ejercicio 33: Para cada una de las siguientes funciones de respuesta, determine si es posible una
cancelacin entre el cero y el polo ms cercano al cero.
2) @ ( ) =

26.25( + 4)
( + 3.5)( + 5)( + 6)

5) @ ( ) =

26.25( + 4)
( + 4.01)( + 5)( + 6)

Ejercicio 34: Determine la validez de una aproximacin de respuesta escaln de segundo orden para
cada una de las funciones de transferencia que a continuacin se muestran.
2)

( )=

185.71( + 7)
( + 6.5)( + 10)( + 20)

5)

( )=

197.14( + 7)
( + 6.9)( + 10)( + 20)

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Ejercicio 35: Encontrar y tambin graficar la respuesta de los sistemas con las siguientes funciones de
transferencia y entradas escalones, considerando condiciones iniciales nulas.
2) ( ) =

@( )
3
=
, :( ) = 6B( )
A( )
+3

5) ( ) =

@( )
=
, :( ) = 7B( )
+ 1000
A( )

7) ( ) =

@( ) 4 + 20
=
, :( ) = 10B( )
+ 300
A( )

Ejercicio 36: Para cada uno de los sistemas que se ven en la figura, encuentre la respuesta de salida,
7( ), para una entrada escaln unitario R(s) =1/s. Tambin encuentre la constante de tiempo y el
tiempo de asentamiento para cada caso. Adems utilice Matlab y grafique la respuesta del sistema
indicando los parmetros solicitados.

Ejercicio 37: Encuentre el voltaje del capacitor de la red que se muestra en la figura, si el interruptor
se cierra en t = 0. Suponga condiciones iniciales cero. Tambin encuentre la constante de tiempo y el
tiempo de asentamiento para el voltaje del capacitor. Adems utilice Matlab y grafique la respuesta
del sistema indicando los parmetros solicitados.

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Ejercicio 38: Para cada una de las siguientes funciones de transferencia que se muestran a
continuacin, realice lo solicitado: (a) la representacin grfica de los polos y ceros (utilice Matlab),
(b) escriba una expresin para la forma general de la respuesta escaln unitaria sin obtener la
transformada inversa de Laplace, y (c) clasifique los sistemas con respecto a su comportamiento
(sobreamortiguado, crticamente amortiguado o subamortiguado).

Ejercicio 39: Un sistema tiene un factor de amortiguamiento de 0.5, una frecuencia natural no
amortiguada de 100 rad/s y una ganancia esttica de 1. Encuentre la respuesta del sistema a una
entrada escaln unitario.

Ejercicio 40: Para los sistemas que se indican a continuacin, obtenga los parmetros: %, ! , ' , , C
y % . Utilizando el software Matlab represente en forma grfica los parmetros de diseo antes
solicitados.

Ejercicio 41: Para cada par de especificaciones de los sistemas de segundo orden que se indican a
continuacin, encuentre la posicin del par de polos de segundo orden.
a. %
= 12%; ' = 0.6
b. %
= 10%; ' = 5
c.
= 3
; ' = 7

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Ejercicio 42: Encuentre la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden que produce
12.3% de sobreimpulso y un tiempo de asentamiento de un segundo.

Ejercicio 43: Para el sistema que se ilustra en la figura, haga lo siguiente:

a. Encuentre la funcin de transferencia ( ) = E( )/F( ).
b. Encuentre %, ! , % , ' , , ( , C .

Ejercicio 44: Para las siguientes funciones de respuesta, determine si se puede aproximar la
cancelacin de polo y cero. Si es posible, encuentre el sobreimpulso en porcentaje, tiempo de
asentamiento, tiempo de levantamiento y tiempo pico. Grfique los resultados obtenidos haciendo
uso de Matlab.

Ejercicio 45: Para las siguientes funciones de respuesta, determine si se puede aproximar la
cancelacin de polo y cero. Si es posible, encuentre el sobreimpulso en porcentaje, tiempo de
asentamiento, tiempo de levantamiento y tiempo pico. Grfique los resultados obtenidos haciendo
uso de Matlab.

Ejercicio 46: Utilice el Simulink del Matlab para obtener la respuesta escaln unitario del sistema,
( )=
bajo las siguientes condiciones:

1
+ 3 + 10

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a. El sistema es lineal y excitado por un amplificador cuya ganancia es 10.

b. Un amplificador cuya ganancia es 10 exista al sistema. El amplificador se satura a 0.25
voltios. Describa el efecto sobre la salida del sistema.

Ejercicio 47: Un ser humano responde a un indicio visual con una respuesta fsica, como se muestra
en la figura.

La funcin de transferencia que relaciona la respuesta fsica de salida, G( ), con el comando de

entrada visual, "( ), es
( )=

G( )
( + 0.5)
=
"( ) ( + 2)( + 5)

(Stefani, 1973). Haga lo siguiente:

a. Evalu la respuesta de salida para una entrada escaln unitario usando la transformada de
Laplace.
b. Utilice Matlab para simular el sistema y obtener una grfica de la respuesta escaln.

Ejercicio 48: Se usan robots industriales para miles de aplicaciones. La figura muestra un robot que se
emplea para mover bolsas de 55 libras de pastillas de sal por medio de una ventosa para levantar las
bolsas antes de ponerlas en su posicin. El robot puede mover hasta 12 bolsas por minuto (Schneider,
1992).

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Suponga un modelo para el controlador giratorio en lazo abierto y la planta de

( )=

( )
<
=
"H ( ) ( + 10)( + 4 + 10)

donde ( ) es la transformada de Laplace de la velocidad de giro de salida del robot y "H ( ) es el

voltaje aplicado al controlador.
a. Evalu el sobreimpulso en porcentaje, tiempo de asentamiento, tiempo pico y tiempo de
levantamiento de la respuesta de la velocidad de giro en lazo abierto a una entrada de voltaje
escaln. Justifique todas las suposiciones de segundo orden.
b. Utilice Matlab para simular el sistema y comparar los resultados obtenidos en el inciso a.

Ejercicio 49: La anestesia induce relajacin muscular (parlisis) e inconsciencia en el paciente. Se

puede observar relajacin muscular usando seales de electromiograma de nervios en una mano; se
puede observar la inconsciencia usando la presin arterial media del sistema cardiovascular. El
anestsico es una mezcla de isofluorano y de atracurio. Un modelo aproximado que relaciona la
relajacin muscular con el porcentaje de isofluorano de la mezcla es
G( )
=
I( )

7.63 10
+ 1.15 + 0.28

Donde G( ) es la relajacin muscular medida como fraccin de parlisis total (normalizada a la

unidad) y I( ) es el porcentaje de mezcla de isofluorano (Linkes, 1992).
a. Encuentre e factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada de la
respuesta transitoria de parlisis.

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b. Encuentre el mximo porcentaje posible de parlisis, si se utiliza una mezcla de isofluorano al

2%.
c. Utilizando Matlab, grafique la respuesta escaln de parlisis si se usa una mezcla de
isofluorano al 1%.
d. Qu porcentaje de isofluorano tendra que usarse para alcanzar un 100% de parlisis?

Ejercicio 50: Un MOEMS (MEMS ptico) es un MEMS (Sistema Micro Electromecnico) con un canal
de fibra ptica que toma luz generada por un diodo lser. Tambin cuenta con una clula
fotoelctrica que mide las variaciones de intensidad de luz y las variaciones de tensin de salida
proporcionales a las pequeas desviaciones de dispositivos mecnicos.
Adicionalmente, una entrada de tensin es capaz de desviar el dispositivo. El aparato puede ser
utilizado como un conmutador ptico o como un atenuador ptico variable, y no exceda de 2000 mm
en cualquier dimensin. La Figura muestra las seales de entrada y salida utilizadas para identificar los
parmetros del sistema. Asuma una funcin de transferencia de segundo orden y encuentre la
funcin de transferencia del sistema (Borovic, 2005).

Ejercicio 51: La respuesta de la deflexin de un catter (sonda llena de lquido) a los cambios en la
presin puede ser modelada mediante un sistema de segundo orden. El conocimiento de los
parmetros del modelo es importante porque en aplicaciones cardiovasculares la frecuencia natural
no amortiguada debe estar cerca de cinco veces la frecuencia cardaca. Sin embargo, debido a la
esterilidad y otras consideraciones, la medicin de los parmetros es difcil. Un mtodo para obtener
las funciones de transferencia es utilizar las mediciones de las amplitudes de dos picos consecutivos
de la respuesta y su medida del tiempo se ha desarrollado (Glantz, 1979). Supongamos que la figura
es obtenida a partir de las mediciones del catter. Usando la informacin mostrada y asumiendo un
modelo de segundo orden excitado por una entrada escaln unitario, encontrar la funcin de
transferencia correspondiente.

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Ejercicio 52: El modelamiento matemtico y control de los procesos de pH son bastante desafiantes
ya que los procesos son altamente no lineales, debido a la relacin logartmica entre la concentracin
de iones de hidrgeno [H +] y el nivel de pH. La funcin de transferencia desde la entrada pH y la
salida de pH es
'( ) =

@' ( )
14.49 ./
=
E' ( ) 1478.26 + 1

'(

) es un modelo para el proceso anaerbico en un sistema de tratamiento de aguas residuales en

el que las bacterias de metano necesitan que el pH se mantenga en un rango ptimo de 6.8 a 7,2
(Jiayu, 2009). Similarmente, (Elarafi, 2008) utiliz tcnicas empricas para modelar una planta de
neutralizacin de pH como un sistema de segundo orden con un retardo puro, produciendo la
siguiente funcin de transferencia relacionando el pH de salida con el pH de entrada:
@( )
( )=
=
E ( )

1.716 10 J 0K/
+ 6.989 10 0 + 1.185 10

a. Determinar las expresiones analticas para las respuestas de salida (,' ( ) y , ( )) ante una
entrada escaln unitario para los dos procesos. Utilizar Matlab para facilitar los clculos.
b. Utilizar Simulink para representar las seales de salida ,' ( ) y , ( ) en una sola grfica.

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Ejercicio 53: Considere el sistema mecnico traslacional que se ilustra en la Figura. Se aplica una
fuerza de 1 libra, L( ), en = 0. Si > = 1, encuentre < y , tal que la respuesta sea caracterizada
por tener un tiempo de asentamiento de 4 segundos y un tiempo pico de 1 segundo. Adems, cul
es el porcentaje de sobreimpulso resultante?

Ejercicio 54: Dado el sistema mecnico traslacional de la figura anterior, donde < = 1 y L( ) es un
escaln unitario, encuentre los valores de
y > para obtener una respuesta con 17% de
sobreimpulso y un tiempo de asentamiento de 10 segundos.

Ejercicio 55: Si H ( ) es un voltaje escaln en la red que se muestra en la figura, encuentre el valor del
resistor tal que se vea un 20% de sobreimpulso en el voltaje entre los terminales del capacitor si M =
10 F y N = 1 O.

Ejercicio 56: Dado el circuito de la figura anterior, donde N = 1 O, encuentre A y M para obtener un
20% de sobreimpulso y un tiempo de asentamiento de 1 ms para el voltaje del capacitor P ( ). La
entrada H ( ) es un escaln unitario.

Ejercicio 57: Dado el circuito de la figura anterior, donde M = 10 QF, encuentre A y N para obtener un
15% de sobreimpulso y un tiempo de asentamiento de 7 ms para el voltaje del capacitor P ( ). La
entrada H ( ) es un escaln unitario.

Ejercicio 58: Para el circuito de la siguiente figura, encuentre los valores de A y M para obtener un 8%
de sobreimpulso y un tiempo de asentamiento de 1 ms par el voltaje entre los terminales del
capacitor. La entrada H ( ) es un escaln unitario.

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