Universidad Nacional Experimental de la Fuerza Armada. Archundia, Barrientos, Medina. P.R.S.LN.A.

PROYECTO ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

NEGRA ACKERMAN
Archundia, Hugo., Barrientos, Tony, y Medina, Edward.
{login1,login2, }@xxx.yy.zz
Universidad Nacional Experimental de la Fuerza Armada

ResumenEste proyecto consisti en realizar un robot

seguidor de lnea negra tipo mvil en configuracin ackerman
mediante el microcontrolador arduino (es una plataforma de
hardware libre); sensores infrarrojos auto rflex, acoplamiento
de un motor DC con caja reductora para darle movilidad y otro
motor DC para darle el direccionamiento al robot. El
microcontrolador fue programado en lenguaje C mediante el
compilador de arduino. Un robot seguidor de lnea est
conformado por tres partes fundamentales: los ojos, cerebro, y
los pies. 1 Los ojos: observar la lnea, que se hara obteniendo
el contraste negro que produce la lnea con respecto al
entorno blanco, utilizando una serie de sensores infrarrojos.
2 El cerebro, este va a decidir qu camino tomar segn los
datos que le suministren los ojos, en este apartado se utiliza un
arduino para decidir el rumbo: derecha, izquierda, adelante y
las estrategias de correccin para no perder la lnea.
3 Los pies: est diseado bajo el modelo robot ackerman
el cual consiste en que la traccin o movimiento se la va dar
el motor trasero, y al direccin se la va otorgar el motor
delantero.

I.INTRODUCCIN
El siguiente paper tiene como objetivo primordial
informar acerca de realizacin del proyecto robot
seguidor de lnea negra, primero se empez por la
parte mecnica del robot, para ello se recurri o se
eligi el diseo tipo robot ackerman. Luego se
arm la circuitera para los sensores infrarrojos,
como no se pudo conseguir los CNY70, se utiliz
un emisor led infrarrojo y un receptor fotodiodo de
5mm, al circuito se le implemento una circuitera
con un transistor 2N3904 (NPN). Luego sensor
detecta la presencia de color negro con la
circuitera, ya antes mencionada con el transistor,
donde el sensor cuando Sensa (color de la pista en
blanco) se mantiene apagado un led indicador, y
cuando no sensa (color de la pista en negro) el led
indicador se mantiene encendido. Despus la seal

se va a una compuerta inversora-disparador Smith

Trigger que se le acoplo ya que el circuito que
detecta la presencia o no del color negro en su
salida arroja Cero voltios cuando no sensa es decir
detecta el color negro o 3.8 Voltios cuando sensa
detecta la presencia del color blanco y como el
microcontrolador detecta 0 o 1 lgico(esto implica
que el cero es cero voltios y el 1 lgico son 5 voltios
) cuando hace la lectura de un sensor, luego el
microcontrolador decide si el robot va hacia la
izquierda, hacia el centro o hacia la derecha
dependiendo de la trayectoria de la lnea negra.
Despus las seales que salen del microcontrolador
van al integrado L293B que es el driver de los
motores, es decir dependiendo de la seal digital
que envi el arduino al motor trasero mediante el
integrado L293B va a funcionar o no el motor
trasero, y el motor delantero va a girar en un sentido
otro.
Los robots son:
dispositivos capaces de moverse de
modo flexible, anlogo al que poseen los
organismos vivos, con o sin funciones
intelectuales,
lo
que
permite
la
realizacin de operaciones en respuesta
a rdenes
Recibidas por humanos.[1]
Un robot es un dispositivo con un determinado
Grado de movilidad, que puede realizar un
conjunto de tareas en forma independiente y que
Se adapta al mundo en el que opera.[2]
Un robot es un dispositivo o equipo capaz de
moverse de modo flexible parecido o semejante al
que poseen los organismos, con o sin funciones
intelectuales, lo que permite la realizacin de
operaciones o actividades en respuesta a rdenes

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recibidas por humanos.

La robtica es una ciencia multidisciplinaria que ha
contribuido a los xitos conseguidos hoy en da por
la humanidad, esta ciencia engloba electrnica,
mecnica, mecnica e informtica.
II.
EXPLICACIN DEL DISEO MECNICO DEL
ROBOT MODELO ACKERMAN Y REQUISITOS DE LOS
MOTORES

Se utiliz un carro de juguete a control remoto al

cual se le desacoplaron o se le quitaron las placas
electrnicas que controlaban al carro mediante
control remoto, y solamente se dej la estructura
con los motores tanto delantero como trasero con
sus respectivas cajas reductoras y cables de
conexin de los motores. La caja reductora del
motor trasero es ms grande que la caja reductora
del motor delantero. La funcin de la caja reductora
es evitar un arranque brusco del motor es decir sea
se produzca un arranque suave del motor y adems
reducir la velocidad en forma eficiente y segura. El
motor trasero se va encargar del desplazamiento o
traccin del carro, el motor delantero se va
encargar de darle la direccin al carro para que
doble o gire hacia la izquierda o derecha el robot.
Para que el motor trasero tenga una cierta velocidad
de arranque se necesita que se le suministre una
corriente de 1 Amp y se estabiliza en 500 mAmper.
Para que el motor delantero tenga una cierta
velocidad de arranque se necesita que se le
suministre una corriente de 600 mAmp y se
estabiliza en 400 mAmp.
III.

importante aclarar que cuando se detecta el color

blanco el haz de luz infrarroja rebota sobre la
superficie de color blanco y manda la seal hacia el
receptor infrarrojo entonces se dice que el sensor
sensa, en cambio cuando detecta el color negro, el
haz de luz infrarrojo lo absorbe la lnea negra y no
rebota en el receptor infrarrojo se dice el sensor no
sensa.
Se utiliz como transistor el 3904 ya que este
transistor es NPN y tiene o est compuesto por una
base, un emisor y un colector:
Base: Se encuentra precedida por una
resistencia de 1K a 1/2W recomendada por el
fabricante para que llegue la corriente adecuada a la
base y esta pueda ser excitada.
Emisor: Se conecta a 0V
Colector: Se encuentra precedido por un
LED INDICADOR con su respectiva resistencia y
est conectada a 5V.

EXPLICACIN DEL CIRCUITO DE LOS

SENSORES INFRARROJOS

EL transistor est en modo de conmutacin, en el

momento que a la base llega corriente esta conmuta
y hace unin entre el colector y la base haciendo
que el LED INDICADOR encienda y se obtenga un
voltaje en la seal de salida (3,8V). Esto implica que
cuando sensor infrarrojo detecta el color blanco
(sensa) se mantiene apagado el led y la seal de
salida es de 0V, cuando el sensor infrarrojo detecta
el negro (no sensa), se mantiene encendido el led y
se obtiene un voltaje en la salida de 3,8V. Es

Figura 1
IV.

ACONDICIONAMIENTO DE SEAL

Como el microcontrolador arduino tiene ms pines

digitales que analgicos y como se pretende utilizar
los pines digitales del arduino para acondicionar la
seal a digital se le acoplo a cada sensor una

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compuerta not Schmitt Trigger. Los sensores

infrarrojos no proporcionan seales digitales puras
y es necesario conformar dicha seal antes de
aplicarla al microcontrolador arduino. Una forma
sencilla de conformar una seal en digital es
mediante puertas Trigger Schmitt. Como es ms
fcil de conseguir en el mercado el integrado 40106
se utiliz dicho integrado. Este dispositivo contiene
6 inversores Trigger Schmitt encapsulados segn se
indica en la figura 2.

V.
LGICA PARA HACER LA LECTURA DE LOS
SENSORES Y CREAR EL PROGRAMA EN ARDUINO

Lgica para la programacin del microcontrolador

Cuadro 1
Se
ns
or
Ln
ea
Izq
uie
rda

N
e
g
ra
C
e
nt
ro

De
rec
ho

Trasero

Apagad
o

MT

Motor

Direccin

Delanter
o

Carro

MD

SR

Apagado
IR

Reversa
Curva
izquierda

SR

SR

SR

Apagado

Curva
Derecha
Adelante

El presente cuadro 1 no es una tabla de la verdad,

pero indica las combinaciones en que se van activar
los motores en un sentido u otro o si se mantienen
apagados los motores, en esta tabla el 1 significa
que no censa la lnea negra y el 0 significa que
censa la lnea negra. Caso 1: Esto implica que
cuando los tres sensores (Izquierda, centro, derecha)
no detectan la presencia de lnea negra, el motor
trasero del carro que se encarga de la traccin van
girar en sentido inverso a las manecillas del reloj y
el motor de direccin va estar apagado. Caso 2:
Cuando el sensor de la derecha detecta un 0, y el
del centro detecta un 1, y el de la izquierda detecta
un 1, el motor trasero que se encarga de la traccin
va girar en sentido a las manecillas del reloj, y el
motor delantero que se encarga de la direccin va
girar en sentido a las manecillas del reloj para que
gire o doble hacia la derecha. Caso 3: cuando el
sensor de la derecha detecta un 1 y el del centro
detecta un 1 y el de la izquierda detecta un 0, el
motor trasero va girar en sentido a las manecillas
del reloj y el motor delantero que se encarga de la
direccin va girar en sentido inverso a las
manecillas del reloj para que gire o doble hacia la
izquierda. Caso 4: cuando el sensor de la derecha
detecta un 1, y el del centro detecta un cero y el de
la izquierda detecta un 1, el motor trasero va girar
en sentido a las manecillas del reloj y el motor
delantero que encarga de la direccin se va
mantener apagado.
#define PinEIzq 3 // Entrada izquierda
#define PinECen 4//Entrada del centro
#define PinEDer 5 //Entrada Derecha
#define PinSMTSR 6//Salida del motor trasero
SR
#define PinSMDIR 7// Salida del motor delantero
IR
#define PinSMDSR 8// salida del motor de
delantero SR
void setup()
{

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pinMode(PinEIzq,INPUT);
pinMode(PinECen,INPUT);
pinMode(PinEDer,INPUT);
pinMode(PinSMTSR,OUTPUT);
pinMode(PinSMDIR,OUTPUT);
pinMode(PinSMDSR,OUTPUT);
}
void loop()
{
while(true)
{// Condiciones
if((digitalRead(PinEIzq)==HIGH)&&(digitalRe
ad(PinECen)==HIGH)&&(digitalRead(PinEDer)==
HIGH))
{
digitalWrite(PinSMTSR,LOW);
digitalWrite(PinSMDIR,LOW);
digitalWrite(PinSMDSR,LOW);
delayMicroseconds(100);
}
if((digitalRead(PinEIzq)==HIGH)&&(digitalRe
ad(PinECen)==HIGH)&&(digitalRead(PinEDer)==
LOW))
{
digitalWrite(PinSMTSR,HIGH);
digitalWrite(PinSMDIR,HIGH);
digitalWrite(PinSMDSR,LOW);
delayMicroseconds(100);
}
if((digitalRead(PinEIzq)==LOW)&&(digitalRe
ad(PinECen)==HIGH)&&(digitalRead(PinEDer)==
HIGH))
{
digitalWrite(PinSMTSR,HIGH);
digitalWrite(PinSMDIR,LOW);
digitalWrite(PinSMDSR,HIGH);
delayMicroseconds(100);
}
if((digitalRead(PinEIzq)==HIGH)&&(digitalR
ead(PinECen)==LOW)&&(digitalRead(PinEDer)=
=HIGH))
{
digitalWrite(PinSMTSR,HIGH);
digitalWrite(PinSMDIR,LOW);
digitalWrite(PinSMDSR,LOW);
delayMicroseconds(100);

}
}
}

VI.
EXPLICACION DE COMO VAN LAS
CONEXIONES DEL ARDUINO AL DIRIVER DE MOTOR
L293B

Figura 3
La figura 3 representa el driver o controlador de
motores l293b que internamente tiene un puente h
que controla tanto al motor trasero como delantero
del carro seguidor de lnea. Las salidas del arduino
pin 7 y 8 que corresponde al motor delantero van
conectadas al pin del integrado L293B 2 y 7 que
representa las entradas a cuales se inserta una seal
de excitacin para que funcione el motor delantero
en un sentido(sentido a las manecilla del reloj) u
otro sentido(sentido inverso a las manecillas del
reloj) . En el integrado L293B a las salidas del
motor hay que colocar unos diodos ya que sirve de
proteccin y evitan que se destruya el puente
cuando se est realizando la conmutacin de los
transistores que tiene internamente este puente H.

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El L293B es un driver de 4 canales capaz de

proporcionar una corriente de salida de hasta 1A por
canal. Cada canal es controlado por seales de
entrada compatibles TTL y cada pareja de canales
dispone de una seal de habilitacin que desconecta
las salidas de los mismos.
Dispone de una patilla para la alimentacin de las
cargas que se estn Controlando, de forma que
dicha alimentacin es independiente de la lgica de
control.
Se tiene que el pin el pin 8 Vs=V supply o V de la
alimentacin de la carga, y el pin 16 s Vss= Logic
Supply Voltage que representa la lgica Tensin de
alimentacin. Si se conecta solamente Vss el motor
tiene un arranque lento, a cambio si se conecta el
pin 16 y el pin 8 a positivo el motor tiene un
arranque mucho ms rpido.
El pin 6 del arduino programado salida se conecta al
pin 15 del L293B para que se excite y permita el
arranque del motor en un solo sentido.
Estas ltimas imgenes representan el carro
seguidor de lnea que se realiz con casi todas las
etapas que se acoplaron para que funcionara la etapa
que le otorgaba inteligencia al robot seguidor de
lnea no fue fotografiada, que es el acoplamiento del
arduino.