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Controladores PID
Universidad Nacional del Callao
INTRODUCCIN
El control automtico desempea un papel importante en los procesos de
manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robtica, econmicos,
biolgicos, etc.
Como el control automtico va ligado a, prcticamente, todas las ingenieras
(elctrica, electrnica, mecnica, sistemas, industrial, qumica, etc.), este
documento ha sido desarrollado sin preferencia hacia alguna disciplina
determinada, de tal manera que permita al lector construir un controlador
PID con el funcionamiento del sistema, hallar el modelo matemtico del
mismo por mtodos experimentales. Con la ayuda del software MATLAB
hallar el Lugar de las Races del sistema, el cual le dar informacin
importante sobre la dinmica del mismo. El conocimiento del funcionamiento
del sistema junto con el anlisis de la funcin de transferencia de lazo
abierto y del Lugar de las Races darn las bases necesarias para
seleccionar el controlador, el cual se construir con elementos igualmente
de fcil consecucin en el mercado local y de muy bajo costo.
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FUNDAMENTO TEORICO
Estructura del PID
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado
de libertad:
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La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error
e(t) es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o
perturbaciones, el error en rgimen permanente es cero.
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin
de control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre
nos dar una accin de control creciente, y si fuera negativa la seal de control
ser decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen permanente ser
siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que
un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es
esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por
ejemplo, mediante un ensayo al escaln.
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Este procedimiento es valido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a
cabo siguiendo los siguientes pasos:
1. Utilizando slo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia
pequeo, incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Notar que
se requieren oscilaciones lineales y que estas deben ser observadas en la salida
del controlador.
2. Registrar la ganancia critica del controlador Kp = Kc y el periodo de oscilacin
de la salida del controlador, Pc. (en el diagrama de Nyquist, corresponde a que
KcG( jw) cruza el punto (1, 0) cuando Kp = Kc).
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Una versin cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un
experimento a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:
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Donde
elegida tal que
mejor es la
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Podemos ver que Alc = A0(s)L(s) + B0(s)P(s) = (s2 + 3s + 2)(l1s + l0) + (p1s + p0).
Si igualamos los coeficientes obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones:
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Se dice que A(s) y B(s) son coprimos, es decir que no tienen factores en comn o
races, si y solo si det(Me) 0
Con este resultado podemos ahora generalizar lo visto en el Ejemplo 2, para
mostrar que la asignacin de polos es generalmente posible, cuando se cumplen
algunos requerimientos mnimos.
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Nota 1. El lema anterior establece bajo que condiciones existe solucin para el
problema de asignacin de polos, asumiendo un controlador bipropio. Cuando se
requiere un controlador estrictamente propio, el grado de P(s) y L(s) debera ser
np = n - 1 y nl = n, respectivamente. De esta forma, para poder estar en
condiciones de elegir un polinomio a lazo cerrado Alc(s) arbitrario, su grado
debera ser igual a 2n.
Nota 2. No estn permitidas las cancelaciones del estilo polo-cero inestables.
Cualquier cancelacin entre el controlador y la planta aparecer como factor en
A0(s)L(s) y tambin en B0(s)P(s). Para que la condicin del lema 1 pueda ser
satisfecha, el mismo factor deber aparecer en Alc(s), pero el polinomio
caracterstico a lazo cerrado se debe elegir estable, por lo que ese factor comn
deber ser estable. Slo de esta forma, el lazo cerrado nominal es garanta de ser
internamente estable, es decir, las cuatro funciones de sensibilidad sern estables.
En esta seccin, veremos una forma ms moderna que las anteriores para ajustar
un controlador PID, basndonos en tcnicas de asignacin de polos. Durante esta
seccin consideraremos un lazo de control de un grado de libertad con
controladores PI de la siguiente forma
..()
Para referencias futuras notamos la siguiente representacin alternativa de un
controlador PID:
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El factor (s+4)2 ha sido agregado para asegurar que la asignacin de polos tenga
solucin, es decir que el grado de Alc(s) debe ser 4. Notar que este factor genera
modos (polos) que son ms rpidos que los originados por el polinomio deseado.
De esta forma, la dinmica dominante ser la de los polos ms lentos.
Resolviendo la ecuacin de asignacin de polos, resulta que
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RESUMEN
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ANEXO
En este anexo mostramos brevemente ciertos trminos bsicos que vamos a
utilizar en la mayor parte de este trabajo:
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BIBLIOGRAFA
Libros:
Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniera de Control Moderna. Tercera
Edicin. Prentice-Hall hispanoamericana, S.A.
Franklin, Gene. Powell, David. Emami-Naeine, Abbas (1991). Control
de Sistemas Dinmicos con Retroalimentacin. Addison-Wesley
Iberoamericana.
Chen,Chi-Tsong (1993). Analog & Digital. Control System Design.
Saunders College Publishing. Hartcourt Brace Jovanovich College
Publishers
Smith, Carlos A. Corripio (1996). Control Automtico de Procesos.
Teora y Prctica. Limusa Noriega Editores.
Pginas de Internet:
http://www.monografias.com/controladores
http://es.wikipedia.org/wiki/PID
http://amtce.com.mx/config.
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