ndice

1.-Introduccin..1

2.- Objetivos2

3.- Fundamentos3

3.1.-Historia de los sistemas de control.3

3.2.- Revolucin Industrial4
3.3.- Siglo XX..5
3.4. Avances en la post-guerra8

4.-Conclusiones..10

5.-Bibliografa.10

1. Introduccin
Los sistemas de control a travs del tiempo han sido una manera til de
controlar procesos, la historia del control automtico es muy fascinante y se
remonta hasta los principios de la civilizacin, aunque el control en la
automatizacin industrial naci con la invencin del regulador centrfugo de Watt. A
partir de este comenzaron a aparecer multitud de aparatos que realizaban
funciones automticas. Hasta finales del siglo XIX el control automtico se
caracteriz por ser eminentemente intuitivo.
El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas de
control, oblig a desarrollar la teora de control. A travs de los aos y el trascurrir
de las guerras se intensifico el desarrollo de los sistemas de control estableciendo
centros de investigacin de control. Un avance importante que no est para ms
resaltar es disponibilidad de las computadoras digitales que hizo posible el anlisis
de sistemas complejos en el dominio del tiempo.
Desde entonces se ha desarrollado grandemente la teora moderna de control.
Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia la optimizacin y
hacia la digitalizacin total de los controladores.

2.- objetivo

Conocer los inicios de los sistemas de control y sus bases de

operacin a lo largo de la historia, a partir de antecedentes que se han
investigado para un mejor conocimiento de la materia y su importancia
en la industria.

3. Fundamentos
3.1 Historia de los sistemas de control
Las primeras aplicaciones se remontan a los mecanismos reguladores con flotador
en Grecia. En la Antigua Grecia hay que destacar la presencia de tres mecnicos:
Ktesibios, Philon y Hern.
El reloj de Ktesibius conocido tambin como Clepsydra fue construido alrededor
de 250 BC. Es considerado el primer sistema de control automtico de la historia.
Las Clepsydras consistan en un mecanismo cuyo objetivo era que el nivel de un
depsito de agua subiera con una velocidad constante. Para lo cual se utiliza un
flotador que regulaba la entrada de agua a un depsito auxiliar de manera que el
nivel de este se mantena constante y por lo tanto su caudal de salida al depsito
principal. La figura de la izquierda nos muestra el Reloj de Agua de Ktesibios,
reconstruido por H. Diels.
La idea de que un reloj de agua pudiera realizar una funcin automtica se
le ocurre al gran filsofo Platn. Los alumnos de la academia fundada por Platn
en el 378 A.C. tenan ciertas dificultades para levantarse por la maana, lo cual
era fuente de discusiones todos los das. Por lo cual Platn disea un sistema de
alarma basndose en una Clepsydra. Las Clepsydras de Platn suscit un gran
inters en la poca y en el siglo siguiente se efectuaron gran cantidad de diseos
de relojes de agua con dispositivos de sealizacin auditiva.
Entre los primeros inventos autmatas cabe resaltar.
1.-Lmpara de Philon
Philon de Bizancio, construyo un sistema de regulacin de nivel de una lmpara
de aceite. Al quemarse el aceite de la lmpara, el nivel del depsito de aceite
bajaba haciendo que entrar aire en otro depsito de forma que ste suministraba
ms aceite al depsito de la lmpara.
2.-Dispensador automtico de vino
Unos de los primeros sistemas realimentados de la historia son los dispensadores
de vino cuyo funcionamiento se describe en los libros de Hern: "Pneumtica" y
"Autmata". En el primero describe varios sistemas realimentados y en el segundo

presenta complicados aparatos que ejecutan un programa fijo.Regulador de Mead

para Molinos de Viento.
En el ao 1745, E. Lee inventa un sistema para controlar automticamente la
orientacin e inclinacin de las aspas de los molinos de viento, de modo que se
aprovechara mejor la direccin del viento. Se trataba del primer servomecanismo
de posicin. Fue patentado bajo el nombre de "Self-regulating Wind Machine".El
primer regulador de presin Denis Papin Francs (1647-1712) en 1681, invent el
primer regulador de presin para calderas de vapor.

3.2 Revolucin Industrial

Ahora para un nuevo aire en los sistemas automatizados nace la mquina de
vapor cuyos antecedentes histricos se remontan a la antigua Grecia construida
por Heron llamada la Aelpila de Heron. ste y otros inventos, como la bomba de
aire de Ktesibio, solo conocieron aplicaciones ldicas. En el renacimiento se
encontraron nuevas aplicaciones tcnicas del vapor. Hacia 1660 el Marqus de
Worcester dise un "motor conducido por agua", la semilla de la mquina de
vapor. Tiempo despus, el francs Denis Papin diseara una mquina de vapor
donde la presin atmosfrica jugaba un papel decisivo el cual inventos el primer
regulador de presin para calderas de vapor el cual se encuentra en la figura de la
derecha. Sin embargo el primer trabajo significativo en control con realimentacin
automtica fue el regulador centrfugo de James Watt, desarrollado en 1769 este
regulador mecnico por medio de un sistema de palanca regulaba la cantidad de
vapor suministrada por la caldera a la turbina de la mquina de vapor. Este invento
resultar ser de gran importancia en el desarrollo histrico de la Regulacin
Automtica, dado que incorpora el sensor y el actuador en un nico ingenio, sin
disponer de un amplificador de potencia que aislar el sensor del actuador
Los sistemas mecnicos se desarrollan hasta 1900, entonces son superados por
sistemas hidrulicos. Los motores elctricos y el desarrollo de la electrnica
adquieren gran relevancia durante la segunda guerra mundial, desempaando un
gran papel en el desarrollo de la teora clsica de control. Mientras que Rusia
reclama como el primer sistema de control, el regulador de nivel de agua de
flotador inventado por I. Polzunov (1729-1766) en 1765.

Al mismo tiempo que Watt se dedicaba a perfeccionar su regulador de

bolas, Laplace y Fourier desarrollaban
los
mtodos
de
Transformacin
Matemtica, tan utilizados y asumidos en la Ingeniera Elctrica y por supuesto en
la actual Ingeniera de Control. Cauchy (1789-1857), con su teora de la variable
compleja, completo las bases matemticas necesarias para la Ingeniera de
Control. Pero hasta 75 aos despus de la muerte de Cauchy, no surgi lo que se
podra denominar la Teora de Control.
Hasta finales del siglo XIX el control automtico se caracteriz por ser
eminentemente intuitivo.El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la
exactitud de los sistemas de control, oblig a desarrollar la teora de control.

J.C. Maxwell (1831-1879), consider una teora matemtica relacionada con la

teora de control usando el modelo de una ecuacin diferencial 1868
Sus aportes:
* Concepto de estabilidad
* Modelos matemticos simples
* Importancia de la accin integral
* Linealizacin
* Estabilidad como problema algebraico
* Criterios de estabilidad para sistemas de primero, segundo y tercer orden.
I.A. Vyshnegradskii formul (1876), una teora matemtica de los reguladores de
manera independiente a Maxwell, con posible influencia europea.
Sus Aportes:
* Concepto de estabilidad
* Anlisis matemticos ms sofisticados que Maxwell.
* Diagramas de estabilidad.
* Linealizacin
* Distincin de configuraciones de polos.

Cabe resaltar cientficos como Routh, Cauchy, Hermite, Heaviside, Liapunov que
sus anlisis contribuyeron de manera amplia el desarrollo de la teora de control.
La importancia del control automtico durante el final del siglo XIX y comienzos del
XX se pone de manifiesto con la concesin en 1912 del Premio Nobel de Fsica al
sueco Dalen por su desarrollo de reguladores automticos que se utilizan
conjuntamente con los acumuladores de gas para balizas luminosas.
A finales del siglo XIX se encuentran asentadas las bases necesarias para el
desarrollo de Teora de Control Automtico, llevado a cabo durante este siglo XX.

3.3 Siglo XX

Desde el punto de vista terico, la Ingeniera de Control se empieza a consolidar

cuando se produce el traslado y aplicacin de los conocimientos adquiridos en los
problemas de amplificacin de seales a los problemas de control industrial. Estos
estudios desembocan en la llamada Teora Clsica de Control, en la cual se
utilizaban como herramientas matemticas los mtodos de Transformacin de
Laplace y Fourier y la descripcin externa de los sistemas.

Algunos trabajos de singular importancia son los desarrollados por:

1.- Minorsky:
Sistemas de direccin en barcos con realimentacin. Ecuaciones diferenciales.
En el trabajo de Minorsky "Directional Stability of Automatic Steered Bodies". Se
reconoce la no-linealidad de los sistemas y aplica la linealizacin mediante el
desarrollo en serie de Taylor a sistemas no-lineales correspondientes al
movimiento angular de un buque. Estudia la estabilidad y los efectos de los
retrasos de la informacin sobre las salidas de los Sistemas.

2.- Hazen
Analiza el funcionamiento de los servomecanismos utilizando en su anlisis
entradas tpicas de escaln y rampa. Aparte de proponer un marco conceptual,
Hazen utiliza herramientas matemticas como el clculo operacional de Heaviside.
En sus trabajos estudia el diseo de servomecanismos para posicionar ejes.
3.- Andronov
Anlisis de dinmicas no lineales. Bases del control moderno en Rusia. Sistemas
telefnicos: Un impulso significativo en sistemas de control.
4.-Nyquist en 1932
Mtodo simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio de
excitacin senoidal permanente.El famoso trabajo de Nyquist resolvi este
misterio, abri totalmente nuevas perspectivas en la teora de los mecanismos
realimentados y por lo tanto comenz una nueva era en el Control Automtico

Los mtodos de respuesta en frecuencia y lugar de las races son la base del
control clsico. Durante esas fechas los cientficos rusos se centraron en la
formulacin
del
dominio
del
tiempo
y
ecuaciones
diferenciales.

3.4.-Avances en la post-guerra:

Rpida diseminacin de la nueva teora de control.

Mayor apertura Teora Rusa y Occidental.
Establecimiento de centros de investigacin en control
Mayor inters no blico en los sistemas de control.
Incremento en cursos de control en universidades.
Debates pblico acerca del control y otras ciencias.

Los computadores desarrollando funciones de control de procesos son

elementos que trabajan por ciclos. No trabajan en tiempo continuo sino en tiempo
discreto. El computador necesita un tiempo para adquirir las entradas (mando y
realimentaciones), calcular las acciones, y para volcar las acciones sobre el
sistema, que consiste en un proceso de conversin digital-analgico. Este ciclo se
ejecuta cada cierto intervalo de tiempo o perodo de muestreo por lo que los
computadores trabajan en tiempo discreto. Por lo tanto la teora de los sistemas
continuos
desarrollada
hasta
entonces
era
inservible.
Salzer en 1954 introduce la transformada Z, la cual permite que los resultados
obtenidos en el estudio de los sistemas continuos se puedan aplicar a los sistemas
discretizados en el tiempo. Esto hace que se desarrollen los estudios que
pretenden trasladar al campo discreto los resultados obtenidos para el campo
continuo.A finales de la dcada de los cincuenta, los trabajos de Jury en 1958,
"Sampled data controla aplicacin del computador en el control de procesos
supone un salto tecnolgico enorme que se traduce en la implantacin de nuevos
sistemas de control en el entorno Industria y posibilita el desarrollo de la
navegacin espacial. Desde el punto de vista de la aplicacin de las teoras de
control automtico el computador no est limitado a emular el clculo realizado en
los reguladores analgicos. El computador permite la implantacin de avanzados
algoritmos de control mucho ms complejos como pueden ser el control ptimo o
el control adaptativo. El objetivo en un principio era sustituir y mejorar los
reguladores analgicos, pero este objetivo se fue ampliando dada las capacidades
de los computadores en realizar un control integral de las plantas de fabricacin,
englobando tambin la gestin de la produccin.

Algunas aplicaciones del computador en procesos de control:

* Adquisicin de datos.
* Supervisin.
* Control secuencial.
* Control analgico digital.
* Control digital directo.
* Anlisis de datos
La teora moderna de control se basa en el anlisis y sntesis en el dominio del
tiempo. Utilizando variables de estado.

4.- Conclusiones
En definitiva, se puede decir que el desarrollo de los sistemas de control
automticos ha supuesto que los objetos de consumo posean una autonoma tal
que funcionan prcticamente sin intervencin de las personas, no solo en la
industria, sino tambin, y de forma ms acusada, en el hogar. As, aparatos como
microondas, frigorficos, sistemas de calefaccin y aire acondicionado, alarmas
antirrobo, ordenadores, etc., son aparatos que usamos habitualmente, mejorando
la calidad de vida de las personas y realizando funciones de forma automtica. La
automatizacin de los sistemas electrnicos ha permitido tambin el progreso de
la astronutica, una de cuyas principales aplicaciones son los satlites de
comunicaciones.

5.- bibliografa