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Pg.
Movimiento armnico..............................................................................................................
Pndulo simple.........................................................................................................................
11
13
Combinacin de resortes..........................................................................................................
16
En paralelo................................................................................................................................
16
En serie.....................................................................................................................................
18
Mtodo de la energa................................................................................................................
24
Mtodo Newton........................................................................................................................
27
Mtodo de Rayleigh.................................................................................................................
28
41
Tipos de amortiguamiento........................................................................................................
46
47
48
Movimiento sub-amortiguado..................................................................................................
50
Movimiento sobre-amortiguado...............................................................................................
52
m
x
F 0 senwt
Movimiento armnico.
El movimiento oscilatorio puede repetirse a si mismo regularmente, como es el caso de un
balancn de reloj o desplegar considerable irregularidad, como es el casos de los movimientos
ssmicos.
Cuando el movimiento se repite a intervalos de tiempo t, se le llama PERIDICO donde es
el periodo de oscilacin.
Si se designa el movimiento por x(t), todo movimiento peridico debe satisfacer la relacin:
x(t) = x(t + )
El movimiento peridico ms simple es el MOVIMIENTO ARMNICO. Este movimiento
puede ilustrarse por medio de una masa suspendida de un resorte liviano (Ver Fig.) Si la masa se
desplaza de su posicin de reposo y se la libera, oscilar hacia arriba y abajo; si se coloca una
fuente de luz en la masa, su movimiento puede ser registrado en una tira de pelcula sensible a la
luz que es movida a velocidad constante.
Este movimiento registrado en la pelcula
puede representarse por medio de la ecuacin:
K
x Asen 2
x
Donde :
A = Amplitud de oscilacin, medida desde
su posicin de equilibrio.
K
K
0,71
Posicin no
Posicin de
esforzada
K(G + x)
Equilibrio esttico
x
mg
mg
Cuando se pone en movimiento, la oscilacin tendr lugar a la frecuencia natural que es una
propiedad del sistema.
La segunda ley de Newton es la primera base para examinar el movimiento del sistema.
(1)
Si se desplaza un x a partir del equilibrio esttico, las fuerzas que actan son:
En el resorte
K x
Debido al peso
W mg
Si se toma a x como positivo hacia abajo, entonces todas las cantidades, fuerza, velocidad y
aceleracin son tambin positivas por estar dirigidas hacia abajo.
mg K x mx
mg K Kx mx
Segn (1)
K mg
m
Kx mx
g K
Por tanto:
mx Kx 0
(2)
K
x0
m
(3)
x
La frecuencia natural circular n2 ser:
n2
K
m
x n2 x 0
(4)
(5)
x sest
(6)
x s 2 e st
(7)
e st s 2 2 0
s 2 2 0 s i
Como:
s 1 e it s 2 e it
Entonces
s 1 C1e it s 2 C 2 e it
Y tambin ser:
x C1e it C 2 e it
Pero:
(9)
e it cos t i sent
(10)
x A sent B cos t
(11)
p
t
p
t
0
0
x x0
Condiciones de contorno
x x0
o Condiciones iniciales
Derivando (11)
x A cos t Bsent
(12)
x0 Asen0 B cos 0 B x0
En (12)
x 0 A cos 0 Bsen0 A
x 0
Donde
x 0
sent x0 cos t
K
m
Por tanto:
La frecuencia natural:
pero: 2 t
2
o tambin: 2
m
K
fn f
1
2
K
m
mg
mg
* Frecuencia natural circular:
* Periodo natural:
* Frecuencia natural:
m
2
1
2
g
g
La solucin general tambin puede obtenerse multiplicando las dos soluciones particulares
(a)
x A cos t Bsent
(b)
2
2
x A sent B cos t
(c)
sen
t
B
cos
t
Asen
B cos
t 0
A
2x
Xm
O
wt
wt
A
Xm
OP OQsent
Que conduce a otras formas de expresin del desplazamiento, velocidad y aceleracin.
x xm sent
x xm cost
2
x xm sent
Ejm. Una masa de Kg. est suspendida de un resorte, cuya rigidez es 0.1533 N/mm. Determine
su frecuencia natural en ciclos por segundo. Calcule la deflexin esttica y verifique la frecuencia
natural.
K
0.1533N 1000mm
N
153.3
mm 1m
m
a) Frecuencia natural
N
1 K
1 153.3 m
2 m 2 0.25Kg
b) La deflexin esttica
K mg
mg 0.25 9.81
K
153.3
f 3.94
ciclos
Hz
seg
0.016m
0.015981m 15.981mm
Ejm. Determinar la frecuencia natural de la masa M en el extremo de un voladizo de masa
despreciable.
Primero se encuentra la deformacin de la viga en el extremo (Donde est la carga).
m
y
M
x
M = PL
d2y
Px PL Px L
dx 2
EI
EI
dy P
2
x L C1
dx 2
EIy
P
x L3 C1 x C 2
6
P
0
x
y=0
P L
0
C2
6
P
0
x
dy
0
dx
1
2
P L C1
2
C2
1 3
PL
6
C1
1 2
PL
2
1
1
1
3
Px L PL2 x PL3
6
2
6
1
1
EI 0 PL3 PL3
2
6
PL3
3EI
P 3EI
3
Entonces.
1
2
3EI
L3
m
1 K
2 m
1 3EI
2 mL3
m
y
PL3
y
192EI
Adecuando a nuestro caso:
P
y
192EI
L3
Entonces:
192E
I
L3
K
m
192EI
mL3
Rad
seg
Pndulo simple.
T
m
Ft
FN
T
mg
mg
Donde
Radio de la curva
Entonces:
a t R
aceleracinangular
d 2
dt 2
R L
mg sen mL
g sen L
L g sen 0
g sen 0
L
(En radianes)
g 0
L
(Solucin aproximada)
Por comparacin se tiene que la frecuencia natural circular est dada por:
g
L
L
g
Ejm. Suponiendo que el pndulo de un reloj sigue la teora del pndulo simple. Cul ser la
longitud si tiene el periodo de un segundo?
Se sabe que el periodo est dado por:
2
2 4 2
Despejando:
L
g
L
2g
L 2
g
4
Trabajando en [pies]
L 9.78P lg .
b
Pero como se trata de un pndulo fsico, este se
mg
Si el pndulo compuesto es desplazado de su posicin de equilibrio, esta vuelve por efecto del
momento de su peso W respecto al eje.
M mgb
b L sen
pero
M mgL sen
d 2
mgl sen
dt 2
donde:
Momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacin
I= mr 2
Radio de giro
Aceleracin angular
d 2
dt 2
sen [Rad]
mgl 0
I
como I mr 2
mgl 0 gL 0
mr 2
r2
(2)
Analizando esta frmula (2), se nota que para oscilaciones pequeas, el movimiento oscilatorio
del pndulo fsico es M.A.S. siendo:
2
gL
r2
r2
gL
Ejm. Una chapa cuadrada homognea de lado L (Pies) y masa m est suspendida del punto
medio de uno de sus lados. Encuentre su frecuencia de oscilacin.
L/2
x'
mg
L
M I
L
mg sen I
2
y
c
sen
1
I mgL 0
2
(1)
Ix
Ix
1
mL2
6
1
1
m L2 L2 m 2L2
12
12
I x md 2
1
1
1
L
I x mL2 m I x mL2 mL2
6
6
4
2
Ix
5
mL2
12
(2)
5
1
mL2 mgL 0
12
2
5
L g 0
6
6g 0
5L
6g
5L
Combinacin de resortes.
Cuando la deformacin de la masa vibratoria implica a ms de un resorte. Para facilitar el clculo
de la frecuencia natural, es necesario determinar la constante del resorte equivalente.
En paralelo.
K1
K2
K3
m
P1
P2
P3
P
Las caractersticas son:
(1)
0; es decir:
P P1 P2 P3 .....
(2)
K eq K 1 K 2 K 3 .....
n
K eq K 1 K 2 K 3 ..... K i
i 1
Ahora bien: El sistema mostrado en la sgt. Figura tambin representa un sistema en paralelo.
-
m 2 tales que
m m1 m 2
K1
m1
m2
(1)
12
K1
K
22 2
m1
m2
(2)
Estas frecuencias deben ser iguales, ya que se trata de una sola masa.
Por tanto:
K2
12 22 2
K eq
(2) en (3)
(3)
K1 K 2
m1 m 2
m1
K1
m
K eq
(4)
m2
K2
m
K eq
(5)
K1
K
m 2 m
K eq
K eq
K eq
m
K eq K 1 K 2
K2
K3
m
El sistema mostrado representa un sistema vibratorio en serie y tiene las sgts. Caractersticas:
-
La fuerza o peso es la misma en todos los resortes, ya que se supone despreciable la masa de
los resortes; es decir:
P P1 P2 P3 .....
(1)
Pero:
(2)
P
K
P
P
P
P
.....
K eq K 1 K 2 K 3
n
1
1
1
1
1
......
K eq K 1 K 2 K 3
i 1 K i
Ejm. Determine la frecuencia natural del vibracin del bloque, si sabe que los resortes estn
inicialmente comprimidos.
K
K
K
m
K eq K K K K
K eq 4K
mx 4Kx 0 x
m
x
Kx
donde: 2
4K
x0
m
4K
m
pero 2f
4K
f
m
2
2
1 K
m
Ejercicios:
1. Un disco homogneo semi-circular de radio r y masa m est pivotado en su centro y gira
libremente alrededor de este. Determine su frecuencia natural de oscilacin para desplazamientos
pequeos.
r
C
mg
M I
mgR sen I
sen
mgR
I = Momento de inercia del cuerpo respecto al eje de giro.
0
I
R
Extrayendo de tablas:
4r
3
Reemplazando:
mg
1
mr 2
2
4r
3 0
1
mr 2
2
8g 0
3r
Rad
seg
8g
3r
x
m
To
G
r
F 0
M 0
v
mg
K T0 mg 0
2rK mgr 0
(1)
K
+
G
r
x
mg
FR
Donde:
IG
1
mr 2
2
Para un cilindro
Segn (1)
2rKx
3
mr 2
2
3
mr 2 2rK 2r 0
2
Ordenando
(2)
3mr 2 8r 2 K 0
8K
3m 8K 0
0
3m
8K
3m
3. Una varilla rgida de peso despreciable est restringida a oscilar en un plano vertical.
Determine la frecuencia natural de la masa m.
3/4L
1/4L
m
O
En la posicin que se ve en la fig. note que el resorte ya tiene deformacin x 0 , por tanto en su
equilibrio esttico:
3
1
mgL Kx 0 L
4
4
(1)
1/4L
O
K (xo + x)
mg
3
1
mg L K x 0 x L I
4
4
Pero I mr 2
Donde r
3
L
4
3
1
1
3
mgL KLx 0 KLx m L
4
4
4
4
(2)
(3)
1
1
L x L
4
4
(4) en (3)
1
1 9
KL L mL2
4
4 16
9
1
mL2 KL2 0
16
16
16
2
L
9m K 0
K 0
9m
K
9m
rad
seg
4. Una varilla delgada tiene una masa despreciable y soporta una masa de 5 Kg. En su extremo.
Determine el periodo natural de vibracin.
200 mm.
5 Kg.
100 mm.
K = 400 N/m.
mg
0.1 m.
0.1 m.
K( + x)
K
mg
Equilibrio esttico:
M 0
0.1K mg0.2
(1)
M I
mg0.2 K x0.1 I
Segn (1)
2
m0.2 4000.1Kx 0
Pero x 0.1
0.22 5 0.14000.1 0
0.2 4 0
0.2
2
2
2
20
1.4seg
Mtodo de la energa.
El movimiento armnico simple de un cuerpo es generado solo por las fuerzas gravitacionales y
elsticas de restauracin que actan sobre el cuerpo. Estas fuerzas son del tipo conservativos.
Para vibraciones libres sin amortiguamiento, la energa total es parte cintica y parte potencial.
La energa cintica T es almacenada en la masa en virtud de la velocidad, mientras que la
energa potencial V es almacenada en forma de energa elstica de deformacin o de trabajo
realizado en un campo de fuerza gravitacional.
d
T V 0
dt
Como el inters se limita a la frecuencia natural del sistema, se puede plantear:
T1 V1 T2 V2
Donde (1) es el instante en que la masa est pasando por su posicin de equilibrio esttico(por
T1 0 0 V2
Sin embargo, si el sistema est experimentando un movimiento armnico, T1 y V2 son valores
mximos y por tanto:
Tmax Vmax
que conduce de inmediato a la frecuencia natural.
Ejm. Considerando el bloque y el resorte (fig.). Hallar la frecuencia natural, cuando el bloque se
desplaza una cantidad arbitraria x desde su posicin de equilibrio.
1
mx 2
2
1
Kx 2
2
T V ctte.
1
1
mx 2 Kx 2 ctte.
2
2
Factorizando x
x mx Kx 0
mx Kx 0
K
x0
m
K
m
1
1
mx G2 I G 2 y la energa potencial es:
2
2
V Vg Ve (Gravitacional y elstica).
2K rad
.
3m seg
r
m
T
Pero
1
1
mVG2 I G 2
2
2
1
VG r ; I G mr 2 ;
2
Por tanto:
2
1
11
m r mr 2 2
2
22
1
1
mr 2 2 mr 2 2
2
4
(1)
La energa potencial
Ve
1
Kx 2
2
Ve
1
Kr 2 2
2
Pero: x r
(2)
d
T V 0
dt
1
mr 2 mr 2 Kr 2 0
2
m m K 0
2
3
m
2
3
m K 0
2
2K 0
3m
2K
3m
Mtodo Newton:
K ( + x)
mg
mg
ESTTICA
DINMICA
mg senr Kr 0
(1)
Dinmica:
I A
mg senr K x r mr 2 mr 2
2
mg sen r Kr Kxr
3
mr 2
2
(2)
3m
3
mr 2 Kr 2 0
2
2K 0
3m
2K
3m
Mtodo de Rayleigh:
El mtodo de energa, puede ser usado para sistemas con masas concentradas o distribuidas,
siempre que el movimiento de cada punto del sistema sea conocido.
En sistemas donde las masas estn unidas por conectores rgidos, palancas o engranajes, el
movimiento de las diferentes masas puede expresarse en trminos del movimiento x de algn
punto especfico y el sistema es simplemente de un solo grado de libertad.
1
m ef x 2
2
K
m ef
En sistemas con masas distribuidas, como resortes y vigas, es necesario primero conocer la
distribucin de la amplitud de vibracin antes de calcular la energa cintica RAYLEIGH.
y
dy
t V
L x
y
y x
y y
L
1 m 2
y dy
2 L
m
L
2
L
L
1 m y
1 mx 2
T x dy T
y 2 dy
3
2 0 LL
2 L 0
1 mx 2
2 L 3
1m 2
1 3
L T x
2 3
3
Se concluye que el efecto de la masa del resorte sobre la masa M es 1/3m; es decir:
m ef
1
m
3
K
1
M m
3
2. Una viga simplemente apoyada de masa m tiene una masa concentrada M en el centro de
la luz. Determine la masa efectiva del sistema en el centro de la luz y halle su frecuencia.
M
m
y
Primero se halla la variacin de la amplitud (Deformacin) con respecto a x segn tablas:
La ecuacin de la elstica y la flecha mxima estn dadas por:
EIy
Px 3 2
2
L x
12 4
y mx
Para 0 x
L
2
PL3
48EI
Px 3L2 4x 2
Px
y
3L2 4x 2
12EI
4
48EI
P
PL3 x
x
2 L
3 L
y
3 4
3xL 4x 3 y
48EI
48EI L L
L
L
x x 3
y y mx 3 4
L L
Por tanto:
La energa cintica ser:
x
1 m
x3
T
y
3
4
mx
2 L
L
L3
L2
x
1 2m
x3
dx T
y
3
4
mx
2 0 L
L3
dx
L 2
1 2m 2 x 3 24 x 5 16 x 7
T
y mx 3 2
4
2 L
5
7 L6 0
L
L
1 2m 2
T
y mx
2 L
L2
L2
x
9x 2
x3
1 2m 2
x4
x6
3 4 3 dx T
y mx 2 24 4 16 6 dx
2 L
L
L
L
L
0 L
3
1
2
T 2m y mx
3
2
L
L 3 24
5
8 5L
L 5 16
7
32 7L
L 7
128
1
16
1
3 24
2
2
2my mx
T 0.4857m y mx
2
2
8 160 896
m ef 0.4857m
M m ef
P
48EI
K 3
3
PL
L
48EI
48EI
L M 0.4857m
3
O
a
L
x
h
La energa potencial es la gravitacional y la elstica:
Vg mgh
Pero: h L L cos
Vg mgL1 cos
(1)
Ve
1
Kx 2
2
Ve
1
1
2
K a Ve Ka 2 2
2
2
Pero: V L L
2
1
1
m L T mL2 2
2
2
1
mV 2
2
(3)
La derivada temporal T Vg Ve 0
mgLsen Ka 2 mL2 0
mL2 mgL Ka 2 0
mgL Ka 0
mL2
2
mgL Ka 2
mL2
R-r
r
VG
V mgh
T2
T1
1
mVG2
2
T1
2
1
1
2
m R r T1 mR r 2
2
2
1
2
I G 2 Pero: I G mr 2
2
5
VG
R r
r
r
R r 2
12
1
2 R r
T2 mr 2
mr
25
5
r 2
r
T2
1
2
T2 mR r 2
5
Por tanto:
2
2
mgR r sen mR r mR r 0
5
2
2
mR r 5 mR r mgR r sen 0
Pero: sen
mR r R r mgR r 0
5
g
7
R r
5
5g
7R r
5. Un disco homogneo circular tiene un momento de inercia alrededor de su centro igual a 10 lbplg-seg2. En la posicin de equilibrio esttico ambos resortes estn estirados 1 plg.. Encuentre la
frecuencia natural angular de oscilacin del disco, cuando se le da un pequeo desplazamiento
angular y se le deja en libertad. K=10 lb/plg.
10
T 2 I
La energa cintica:
1 2
IG
2
(1)
2
V 2 K
V V1 V2
V
V
Como:
Pero:
1
1
K x2 1 K x2 1
2
2
1
1
1
1
Kx 2 K Kx 2 K Kx 2
2
2
2
2
x r V Kr V Kr 2 2
2
(2)
d
T V 0
dt
d 1 2
2 2
I Kr 0
dt 2
I 2Kr 2 0
I 2Kr 2 0
2Kr 0
I
Reemplazando valores:
2 10 10 0
10
2
200 0 2 200
rad
14.14
seg
VG
x
m
Energa cintica:
T
1
1
mVG2 I G 2 T T1 T2
2
2
VG r
T1
T2
Por tanto:
1
m r
2
1
mr 2 2
2
11
1
2 2
2 2
mr mr
22
4
1
1
3
mr 2 2 mr 2 2 T mr 2 2
2
4
4
Energa potencial:
V
V
d
T V 0
dt
1
Kx 2
2
Pero: x 2r
1
2
K 2r 2Kr 2 2
2
d 3
2 2
2 2
mr 2Kr 0
dt 4
3
mr 2 4Kr 2 0
2
3
m 4K 0
2
3m
2
8K 0
3m
8K
3m
7. El disco tiene una masa de 8 Kg. Determine su frecuencia natural de vibracin f si los
resortes estn originalmente no estirados.
K = 400 N/m
x
100 mm.
x
K = 400 N/m
Energa cintica:
1
1
I G 2 I G 2
2
2
IG
Pero:
T
1
mr 2
2
11
1
2 2
2 2
mr T mr
22
4
(1)
2
V 2 Kx
V V1 V2
1
1
Kx 2 Kx 2
2
2
pero: x r
V Kx 2 V Kr 2 2
d
V T 0
dt
(2)
d 2 2 1
2 2
Kr mr 0
dt
4
1
2Kr 2 mr 2 0
2
m
2
4K 0 2 4K 2 K
m
m
m
2f f
Se sabe que:
K
m
2
1 K 1 400
m 8
f 2.25Hz
K = 400 N/m
VG G
200 mm.
100 mm.
2
Tt 2 mVG
2
Tr 2 I G
Pero: VG r Tt
1
mr 2 2
2
1
pero: I G mK G2 Tr mK G2 2
2
(1)
(2)
2
V 2 Kx
Pero: x r R V
1
2
K r R 2
2
(3)
d 1
1
1
2 2
2 2
2 2
mr mK G K r R 0
dt 2
2
2
mr 2 mK G2 Kr R 0
mr
2
mK G2 Kr R 0
Reemplazando valores:
3.01
2
3 0.125 2 4000.1 0.2 0
0.077
0.077 36 0
468 0
9. Para ngulos pequeos de oscilacin, encuentre la frecuencia de oscilacin del sistema.
K1
r
r
r
K2
3r
Pero
1
1
1
mV
G2 I G 2 T I G 2
2
2
2
1
1
1
Kx 2 mgh V K 1 x 12 K 2 x 22
2
2
2
x 1 r
x 2 r 3r 4r
1
mr 2
2
Reemplazando
11
1
1
2
2
2 2
mr K 1 r K 2 4r 0
22
2
2
1
1
1
mr 2 2 K 1r 2 2 K 2 16r 2 2 0
4
2
2
Derivando
1
mr 2 K 1r 2 16K 2 r 2 0
2
r 2
1
m K 1 16K 2 0
2
2K 1 32K 2 0
m
2K 1 32K 2
m
10. Hallar la ecuacin del movimiento de un pndulo invertido que est restringido por un
resorte, cuya constante es K. Se supone que la masa del pndulo est concentrada a una
distancia L del punto de apoyo y que el resorte es lo suficientemente rgido para que el pndulo
sea estable.
2
m
x
1
K
L
a
2
T 2 mV
Pero x L = velocidad
1
1
2
mL mL2 2
2
2
2
VE 2 K
VE
Pero a
1
1
2
K a a 22K
2
2
VG mgh
VG mgL cos mgL mglcos 1
d
T VE VG 0 d 1 mL2 2 1 Ka 22 mgLcos 1
dt
dt 2
2
mL2 Ka 2 mgL 0
Pero sen
mL2
Ka g 0
mL2 L
(1)
xt G sen t
(2)
x t G cos t
xt G 2 sen t
(3)
sen t
K
mG 2 KG Po
P
mG 2
G o
K
K
Factorizando G y ordenando
P
m 2
1 G o
K
K
Pero: 2
P
2
1 2 G o
K
Sea:
K
m
2
2
1 G PK
2
Po
K 1 2
(4)
x p t
Po
sen t
K 1 2
(Solucin particular)
Entonces:
xt A sen t B cos t
Po
sen t
K 1 2
(5)
t 0 x0 0
(a)
Si
t 0 x 0 0
(b)
0 A sen0 o B cos 0 o
Po
sen 0 o
2
K 1
B0
Derivando (5)
x t A cos t B sen t
Po
cos t
K 1 2
(6)
Po
Po
A
2
2
K 1
K 1
0 A
Pero
Po
cos 0 o
2
K 1
Po
2
A
2
K 1 2
xt
Po
Po
sen
sen t
K 1 2
K 1 2
xt
Po
sen t sent
K 1 2
(7)
Donde:
Po Amplitud de la fuerza externa
K Rigidez del resorte
P0
6
5
4
3
2
P0
2
K 1
2
2
2
t sent
x p t G
1
Donde :
G1
x p t
Po
2m
Po
t sen t
2m
Ejm. Un bloque de masa m est soportado por un resorte de ctte. K el cual est montado
sobre una base de peso despreciable que tiene un movimiento armnico A o sen t hacia arriba y
hacia abajo. Determine el movimiento del bloque.
A0 senwt
K (x - y)
K
Kx y mx
Kx Ky mx
mx Kx KA o sen t
x c A sent B cos t
Solucin complementaria
Solucin particular:
1
1
senax b
senax b
2
FD
F a2
: F a2 0
x D 2 x
Sea
mD
xp
xp
K x KA o sen t
1
mD K
2
KA o sen t
1
KA o sen t
m 2 K
xp
1
m
2
K
m
KA o sen t
Pero 2
K
m
Ao
K
sen t
2
m
Ao
2 2
xp
2 sen t
Ao
sen t
2
1 2
Ao
sen t
2
1 2
Tipos de amortiguamiento.
a) Amortiguamiento viscoso. Para cuerpos que se mueven con velocidad moderada a
travs de fluidos.
F cV
c Ctte. De proporcionalidad
V Velocidad
F bV 2
b Ctte. De proporcionalidad
V Velocidad
K
c
FR
Fa
K( + x)
m
x
cx
mg
mg
(1)
F mx
K x cx mg mx
K Kx cx mg mx
Segn (1)
Kx cx mx
mx cx Kx 0
Ordenando:
(2)
d2x
dx
D2x
Dx y
2
dt
dt
Si
mD 2 x cDx Kx 0
(3)
c
K
D 0
m
m
(4)
D
Como
c
c2
K
4
2
m
m
m
2
2
K
m
c
c
2
2m
2m
Si
c
2
0
2
m
Si
c
2
0
2
m
Si
c
2
0
2m
El sistema es SUB-AMORTIGUADO
Como
c
c
c
2
2
0
2m
2m
2m
Cc 2m
De ah
C c Amortiguamiento crtico
2
c
c
4 2
2
C
2 m
m
m
D
D c
2
2m
2 m
Factorizando
Como
xt G 1 G 2 t e t
(5)
c
t
2m
c
t
2m
(5)
se disipa exponencialmente.
(6)
(6) en (5)
xt G 1 G 2 t cosh t senht
xt G 1 cosh t G 1 senht G 2 t cosh t G 2 t senht
P
0 xt x0
t
(7)
Reemplazando en (7)
G 1 x0
Derivando (7)
G 2 x 0 G 1 G 2 x 0 x0
Ordenando:
xt x01 t x 0t e t
X(0)>0
X(0)
X(0)=0
t
X(0)<0
Movimiento sub-amortiguado.
Esta situacin ocurre cuando:
2
c
2
0
2
m
Que implica tener un discriminante negativo, por tanto tendr soluciones imaginarias.
Sea Razn de amortiguamiento
C
C C c C 2m
Cc
2
Reemplazando en:
c
c
2
D
2m
2m
2 m
2 m
2
2 m
2 m
2
D 2 2 2 D 2 1
D i 1 2
Sea:
(a)
(b)
xt e t G 1e i0t G 2 e i0t
(c)
Como:
Reemplazando en (c)
xt e t G 1 cos 0 t i sen0 t G 2 cos 0 t i sen0 t
xt e t G 1 cos 0 t iG1 sen0 t G 2 cos 0 t iG 2 sen0 t
xt e t G 1 G 2 cos 0 t iG 1 G 2 sen 0 t
A
B
xt e t A cos 0 t B sen0 t
(d)
t 0 xt x0
Para
x0 e 0 A cos 0o B sen0o A x0
Derivando (d):
x t e t A0 sen0 t B0 cos 0 t e t A cos 0 t B sen0 t
t 0 x t x 0
Para
x 0 B0 0 A
Pero A x0
x 0 B 0 0 x0 B
x 0 0 x0
xt e t x0cos 0 t
sen 0 t
0
xe t
x
x sen
wt
Movimiento sobre-amortiguado.
Esto ocurre cuando:
2
c
2
0
2m
Razn de amortiguamiento
C
C C c C 2m
Cc
2
Reemplazando en:
c
c
2
D
2m
2m
D 2 1
(a)
xt Ae D1t Be D2t
(b)
D 2 1
La solucin a la ecuacin diferencial es del tipo:
2 1 t
xt Ae
Be
(c)
Derivando (c)
2 1 t
x t A 2 1 e
B 1 e
2
2 1 t
(d)
Para:
Reemplazando en (c)
x0 Ae 0 Be 0 A x0 B
Reemplazando en (d)
(*)
x 0 A 2 1 e 0 B 2 1 e 0 (**)
x 0 x0 B 2 1 B 2 1 B
x 0 x0 2 1 x0
2 1 B
2 1 B
B
B
2 2 1 B 2 1 x0 x0 x 0
Reemplazando en (*)
A x0
x 0
1 x0 x 0
2 2 1
1 x0 x 0
2 2 1
2 2 1x0 2 1x0 x0 x 0
2 2 1
A
xt
x 0
1 x0
2 2 1
1 x0
2 1
2
2 1 t
*****
1 x0 x 0
2 2 1
2 1 t
Ae 1t
2
wt
O
B
APERIODICA.
Ejm. Si el sistema mostrado en la figura, se suelta desde una altura h sobre una superficie dura.
Cul ser el movimiento resultante de la masa m?
m
x
K
t=0
L.R.
c
K
x x 0
m
m
(1)
c
K
D 0
m
m
c
c
2
D
2m
2m
Como
(2)
c
y CC 2m c 2m
CC
Reemplazando en (2)
2 m
2 m
2
2 m
2 m
2
D 2 2 2 D 2 1
Cambiando el orden del discriminante; este se hace negativo, por tanto imaginario:
D i 1 2
0 1 2
Sea:
D i0
xt G 1e D1t G 2 e D2t
xt G 1e i0 t G 2 e i0 t
xt e t G 1e i0t G 2 e i0t
Como:
(3)
(4)
Derivando (3)
Considerando el nivel de referencia (L.R) del grfico, se tiene las consideraciones de contorno
P t 0 ; x 0 ; x 2gh
Reemplazando en (3) y (4) Se determina las constantes.
2gh 2m t
e
sen 0 t
0
En (3)
0 e 0 A cos 0o B sen0o A 0
En (4)
2gh
0
Reemplazando en (3)
2gh
xt e t 0 cos 0 t
sen 0 t
xt
xt
2gh t
e
sen 0 t
0
Pero
c
2m
2gh 2m t
e
sen 0 t
0
2gh 2cm t
xt
e
sen0 t
0
1. Una masa de 50 lb. Reposa sobre un resorte de 35 lb/Plg.y un amortiguador de 075 lb-seg/Plg..
Si se aplica una velocidad de 4 Plg/seg a la masa en su posicin de reposo. Cul ser el
desplazamiento al final del primer segundo?.
m
x
K
mx cx Kx 0
c
K
x x 0
m
m
0 1 2
(a)
c
2m
P t 0 ; xt 0 ; x 0 4 [Plg/seg]
(b)
Reemplazando en (a)
0 e 0 A cos 0o B sen0o A 0
Derivando (a)
x t e t A0 sen0 t B0 cos 0 t e t A cos 0 t B sen0 t
4 B0 A
Pero A 0 B
4
0
Reemplazando en (a)
4 t
xt e t
sen 0 t xt
e
sen 0 t
0
0
Pero
(c)
p lg
rad
K 25 lb / p lg
384 2 13.86
m 50 lb
seg
seg
p lg
lb seg
c
288
c 0.75
384 2
0.21
2m 25013.86
p lg
seg
rad
2
0 1 2 13.86 1 0.21 0 13.55
seg
Por tanto estos valores reemplazado en (c)
4
e 0.2113.861 sen13.551
13.55
x1 0.0013p lg
M I
pero
(1)
x1 L1
x 2 L 2 x 2 L 2
Reemplazando en (1)
KL21 cL22 mgL mL2
Ordenando
(2)
2
2
cL 2 KL 1 mgL 0
mL2
mL2
cL22
2
1 cL22
mL
2
2 mL2
KL21 mgL
41
mL2
KL21 mgL
cL22
1 2cL22
4
2
2mL2 2 2mL2
mL
2mL2
2mL2
mL2
2
mL2
2mL