rea Tecnolgica de Mecatrnica

rea Tecnolgica de Mecatrnica

ACIONAMENTO
DE
MQUINAS

rea Tecnolgica de Mecatrnica

rea Tecnolgica de Mecatrnica

ACIONAMENTO
DE
MQUINAS

SALVADOR
2002

 2002 SENAI CIMATEC

rea Tecnolgica Mecatrnica
Elaborao: Umaraci Lzaro
Milton Bastos de Souza
Reviso Tcnica: Milton Bastos de Souza
Reviso Pedaggica:
Normalizao: Ncleo de Informao Tecnolgica - NIT

Catalogao na fonte
________________________________________________________
SENAI-BA CIMATEC Centro Integrado de Manufatura
e Tecnologia. Acionamento de mquinas. Salvador, 2002. .
66p. il. (Rev.00)

I. Acionamento de Mquinas

I. Ttulo

CDD 621.1
________________________________________________________

SENAI CIMATEC
Av. Orlando Gomes, 1845 - Piat
CEP 41650-010 Salvador Bahia Brasil
Tel.: (71) 462-9500 Fax. (71) 462-9599
http://www.cimatec.fieb.org.br

MENSAGEM DO SENAI CIMATEC

O SENAI CIMATEC visa desenvolver um programa avanado de suporte tecnolgico

para suprir as necessidades de formao de recursos humanos qualificados, prestao
de servios especializados e promoo de pesquisa aplicada nas tecnologias
computacionais integradas da manufatura.
Com uma moderna estrutura laboratorial e um corpo tcnico especializado, o CIMATEC
desenvolve programas de intercmbio tecnolgico com instituies de ensino e
pesquisa, locais e internacionais.
Tudo isso sem desviar a ateno das necessidades da comunidade, atendendo suas
expectativas de formao profissional, suporte tecnolgico e desenvolvimento,
contribuindo para uma constante atualizao da indstria baiana de manufatura e para
a alavancagem do potencial das empresas existentes ou emergentes no estado.

APRESENTAO

Este material didtico foi concebido para fornecer informaes sobre as principais
formas de Acionamentos de Mquinas eltricas, suas aplicaes e as principais
interferncias nos sistemas eltricos.
Est ferramenta vastamente utilizada pelas indstrias de processos contnuo como
elemento auxiliar de malhas de controle e pelas indstrias de processos discreto como
componente interno de equipamentos utilizados no cho de fbrica, tais como: robs,
mquinas de comando numricos computadorizadas(CNC), etc..
Neste trabalho, preocupamo-nos em fornecer informaes dos principais tpicos
relacionados com a rea de Mquinas Eltricas de Corrente Contnua e Alternados
abordando detalhes no que diz respeito ao seu funcionamento, suas caractersticas
construtivas e seus modos de acionamento, desde os convencionais at os estticos
que nos dias atuais muito encontrado no ambiente industrial.
Esperamos que haja o maior aproveitamento possvel deste material didtico.

SUMRIO

1 MOTORES DC E AC ............................................................................................................................................9
1.2 MOTORES DE CORRENTE CONTNUA (D.C.)...........................................................................................10
1.3 MOTORES DE CORRENTE ALTERNADA (AC) .........................................................................................22
2 COMPONENTES ESTTICOS ...........................................................................................................................33
2.1 O DIODO ..........................................................................................................................................................33
2.2 O TIRISTOR SCR (RETIFICADOR CONTROLADO DE SILCIO) ..........................................................34
2.3 O TRIAC ...........................................................................................................................................................37
2.4 O TRANSISTOR DE POTNCIA....................................................................................................................38
3 SOFT-STARTER ...................................................................................................................................................40
3.1 INTRODUO ......................................................................................................................................................40
3.2 FUNCIONAMENTO ...............................................................................................................................................41
2.3 PRINCIPAIS CARACTERSTICAS E FUNES ...........................................................................................................43
4 INVERSOR DE FREQUNCIA...........................................................................................................................51
4.1 INTRODUO......................................................................................................................................................51
4.2 INVERSOR DE FONTE DE CORRENTE.......................................................................................................59
4.3 MTODOS DE CONTROLE DOS INVERSORES DE FREQNCIA DO TIPO PWM .........................................................62
CONTROLE ESCALAR..................................................................................................................................................62
CONTROLE VETORIAL ................................................................................................................................................62
4.3 CARACTERSTICAS DOS MOTORES DE INDUO ACIONADOS COM INVERSORES DE FREQNCIA ........................66
BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................................................................68

1 MOTORES DC E AC
Os motores eltricos so mquinas que transformam energia eltrica em energia mecnica. As
aplicaes desse tipo de mquina so quase que ilimitadas: bombas, ventiladores, compressores,
talhas, guindastes, etc. As principais peas (componentes bsicos) de qualquer tipo de motor so:
ESTATOR
Formado por trs elementos: carcaa (estrutura suporte das peas estatricas), ncleo
(constitudo de chapas magnticas fixas carcaa, feitas de silcio, bom condutor magntico) e
enrolamento (feito geralmente de fios de cobre esmaltado).
ROTOR
Formado tambm por trs elementos bsicos: eixo (responsvel pela transmisso da potncia
mecnica produzida no motor), ncleo (constitudo de chapas magnticas semelhantes s placas
do estator) e enrolamento (nem sempre presente em todos os rotores, feitos de fios de cobre
esmaltado).
As figuras abaixo respectivamente nos mostram o rotor e o estator de um motor de corrente
alternada;

Figura - Rotor do motor A.C.

Figura - Estator do motor A.C.

O princpio de funcionamento dos motores eltricos baseia-se na propriedade de atrao e
repulso de um campo eletromagntico. Em qualquer motor a corrente eltrica que passa pelo

enrolamento do estator produz um campo eletromagntico (semelhante ao campo magntico de

um m) que utilizado para movimentar o rotor e conseqentemente a carga acoplada ao seu
eixo.
Em instalaes industriais, podemos encontrar motores alimentados por circuitos de corrente
alternada (motores A.C) ou circuitos de corrente contnua ( motores D.C. ). Os tipos mais
comuns de motores eltricos so:
1.2 MOTORES DE CORRENTE CONTNUA (D.C.)
Os motores de corrente contnua so motores de custo elevado de compra e manuteno e so
alimentados por fontes de corrente contnua. Esse tipo de motor bastante utilizado em
aplicaes onde haja a necessidade de controle de velocidade, por permitirem um controle
preciso e ajustvel numa faixa larga de valores.
As ilustraes abaixo, respectivamente, mostram o rotor (armadura) e o estator (campo) um
motor de corrente contnua :

Figura - Armadura do motor D.C.

Figura Estator do motor D.C

CARACTERSTICAS DE CAMPO
"Campo magntico estacionrio, produzindo um fluxo constante no espao. O rotor contm
os condutores que transportam corrente e sobre os quais reage o campo magntico para produzir
o conjugado eletromagntico".

10

O campo magntico estacionrio produzido pela (s) bobina (s) de campo que ficam no
estator (parte fina) do motor. Nos motores Shunts este campo produzido pela bobina shunt, j
nos motores srie pela bobina srie.

Figura Motor D.C. elementar

CARACTERSTICAS CONSTRUTIVAS DAS MQUINAS D.C
Fisicamente, o motor D.C. idntico ao gerador D.C.. Na verdade, a mesma mquina pode ser
usada intercambiavelmente como motor ou gerador. Quando a mquina usada como gerador, o
conjugado magntico desenvolvido pelos condutores de armadura, opondo-se ao conjugado de
propulso do motor primrio. Quando a mquina usada como motor o conjugado magntico
desenvolvido contrariado pelo conjugado da carga mecnica, impulsionada pelo motor. Como
motor, a mquina tire vantagem do conjugado magntico desenvolvido e sua sada pode ser
considerada como sendo conjugado e velocidade.
O rotor consiste de:
1. Eixo da armadura - imprime rotao armadura, enrolamentos e comutador conectado ao
eixo.
2. Ncleo da armadura - construdo de lminas de ao a fim de prover uma baixa relutncia
entre os Plos. O ncleo contm ranhuras axiais na sua periferia.
3. Enrolamento da armadura - constitudo de bobinas, isoladas entre si e do ncleo. Os
terminais das bobinas so eletricamente ligados ao comutador.
4. Comutador - O qual providencia o chaveamento para o processo de comutao. O
comutador consiste de segmentos de cobre isolados entre si e do eixo.
O rotor das mquinas D.C. tm as seguintes funes:
(1) Permite rotao para ao geradora ou ao motora;
(2) Produz a ao de chaveamento necessria para comutao;
(3) Contm os condutores que produzem o torque eletromagntico;
(4) Propicia uma faixa de baixa relutncia para o fluxo.
O estator da mquina D.C. consiste de:

11

1 - Carcaa - Estrutura de ao, ferro fundido ou laminado que serve no s para suporte do
rotor como tambm providencia uma faixa de retorno do fluxo do circuito magntico
criado pelos enrolamentos de campo.
2 - Enrolamentos de campo - Consiste de espiras cujos Amperes-Espiras (Ae) produzem
fora magnetomotriz que geram f.e.m ou uma fora mecnica.
3 - Plos - Constitudo de ferro laminado aparafusados e na sua extremidade formada uma
sapata afim de distribuir o fluxo uniformemente.
4 - Interplos - Esto localizadas na regio interpolar, entre os plos principais. ligado em
srie com o circuito de armadura de modo que a f.e.m produzida pelo mesmo seja
proporcional corrente de armadura.

- CARACTERSTICAS DE REGIME DOS MOTORES D.C.

- Momento eletromagntico (Torque)
Para um motor sob tenso V, corrente de armadura Ia e uma rotao N, em cada condutor de
comprimento l', percorrido pela corrente ia e sujeito a um campo Bx, constante ao longo desse
condutor, surgir uma fora eletromagntica de interao Fx dada por;
Fx = Bx.l'.ia
com o mesmo sentido que N.
No eixo do motor cria-se, ento, um momento dado por;
Da
Tm = fx
2
Da
Tm = Bx. l' . ia
2
Ia
ia =
Daqui deduz que Tm fica:
a
Tm = KIa
Veja, portanto, que o torque eletromagntico produzido no rotor do motor funo da corrente
de armadura (corrente que percorre os condutores do rotor) e o campo no qual est inserido este
rotor.
- FORA CONTRA-ELETROMOTRIZ OU TENSO GERADA NO MOTOR
Ia
+

V
_

Figura Motor D.C.

12

Nos motores de corrente contnua a armadura em movimento, percorrida por uma corrente (Ia)
e ao mesmo tempo est no interior de um campo magntico de densidade B, produzido pelo
enrolamento de campo. Nessa armadura ser induzida uma F.e.m ( fora eletromotriz ), cujo
efeito produzido por esta, ser oposto ao da corrente Ia (Lei de Lenz) e conseqentemente
tenso terminal V, que alimenta a armadura.
Com base nisto esta F.e.m induzida , denominada de fora contra-eletromotriz (f.c.e.m.) e
representada por Ec.
O circuito da fig.7 pode, ento, ser representado por:
Ia
+

_
Figura Circuito simplificado do motor D.C.
Existem vrios caminhos para se chegar equao da f.c.e.m.mostraremos um caminho
simples e aplicativo.
Lembramos da relao Ec = Bxl`v, que nos dar a f.e.m por condutor.
A velocidade v = DaN, onde Da o dimetro da armadura e N a velocidade em
ciclos/segundo.
* Lei de Faraday - todo condutor, percorrido por corrente eltrica e sujeito variao de um
campo magntico, tem induzida em seus terminais uma tenso, denominada fora eletromotriz
induzida ( f.e.m ).
** Lei de Lenz - A corrente induzida tem um sentido tal que seu efeito se ope ao sujeito da
causa que lhe deu origem.
l' o comprimento ativo do condutor, ou seja, parte do condutor que est no interior do
campo Bx.
Como a armadura possui Nc condutores e p pares de plos a fora eletromotriz total induzida
na armadura ser:
Nc
2 p
Ec = Bmed . .l '. .Da.N onde, Bmed =
D
2p
logo ,
Ec = K . ..N
ou seja,
P.S.: A fora eletromotriz induzida na armadura proporcional intensidade do campo de
excitao e a velocidade do motor.
Porque esta f.e.m chama-se fora contra-eletromotriz?
Retornaremos ao modelo de circuito mostrado na fig. abaixo.

13

Ia
+

V
_
Figura motor D.C.

Caso o motor no fosse alimentado pela tenso V a fem Ea, induzida na armadura criaria uma
corrente na direo dos terminais da mquina. Como o motor alimentado com uma tenso V,
superior a fem Ea a corrente resultante Ia, no sentido contrrio, entrando na armadura, porm o
efeito da fem Ea contrrio ao da tenso terminal V, da a mesma passa a ser chamada de fora
contra-eletromotriz (fcem = Ec).
VELOCIDADE DOS MOTORES DE CORRENTE CONTNUA.
Vamos expandir um pouco mais nosso modelo da fig. 5. Por este modelo temos que V = Ea o
que nos daria corrente de armadura nula ( Ia=0 ), portanto no teramos torque desenvolvido no
eixo do motor ( Tm = K.Ia.0 ). Sabemos, no entanto, que isto no verdade tanto que o motor
gira a uma certa velocidade. Se o motor gira porque existe uma diferena entre a tenso
terminal ( V ) e a f.c.e.m. ( Ec ) resultando numa corrente de armadura ( Ia ). Como j sabemos
que, para a mquina funcionar como motor a tenso V deve ser superior a fcem Ec, temos:
V = Ec + V
Quem ento essa diferena V?
Essa diferena de tenso a queda de tenso no enrolamento da armadura, mais a queda de
tenso nas escovas e mais a queda de tenso no anel comutador.
Dessas quedas, vamos considerar apenas a queda no enrolamento da armadura.
Esta queda de tenso dada por:
V=Ra.Ia
onde Ra a resistncia hmica da armadura.
Mas, o que isto tem a ver com a velocidade do motor?
T U D O!
Vejamos:
Podemos, ento escrever uma equao para estas tenses, vistas at agora:
logo,
Tirando o valor de N;

V = Ec + Ra.Ia , onde Ec = K..N

V = K..N + Ra.Ia
N=

V RaIa
K

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Observamos ento, que chegamos velocidade do motor de corrente contnua em funo dos
seus parmetros eltricos.
Esta velocidade tambm pode ser expressa por;
Ec
N=
K
Podemos observar que a velocidade de rotao dos motores de corrente contnua pode variar
atravs de um dos seguintes parmetros:
1 - Tenso da rede (V)
2 - Queda de tenso no circuito da armadura (IaRa)
3 - Fluxo de excitao ()
O primeiro caso s possvel quando podemos interferir na tenso de alimentao do motor. Se
a rede de alimentao de corrente contnua podemos agir sobre a amplitude da tenso, que
chega ao motor associado a uma resistncia varivel em srie com o mesmo ou chaveando esta
alimentao. Caso a rede de alimentao seja de corrente alternada agimos sobre a intensidade
dos pulsos retificados.
PROCESSO ENERGTICO DOS MOTORES D.C. ( POTNCIA )
Com o objetivo de analisar as diversas formas como se apresenta energia internamente no
motor, consideramos o motor a uma rotao constante e com uma excitao independente,
conforme representao abaixo:
+

Ia
P

V
Campo
_
Figura circuito eltrico do motor D.C. com excitao independente

Neste caso, a corrente fornecida pela rede a prpria corrente de armadura.

A potncia eltrica fornecida ao motor ser :
Pe = V.Ia
Esta potncia, no entanto, no ser totalmente utilizada no processo de converso eletromecnica
de energia, pois existem as perdas no cobre (pcu) e as perdas nas escovas (pe) do motor. Estas
perdas so dadas por:
Pcu = Ia2 . Ra
Pe = Ve.Ia

15

onde Ra a resistncia.
A potncia eletromagntica que ser, ento, transformada em potncia mecnica ser;
Pmec = Pe - ( pcu + pe )
Substituindo os valores das potncias, j conhecidas, temos:
Pmec = V.Ia - (Ia2.Ra + Ve.Ia)
Colocando Ia em evidncia, temos ;
V
Ve
Pmec = Ia 2 Ra +

Ia
Ia
O termo pode ser considerado como sendo a resistncia das escovas (Re), logo;
Pmec = Ia2 [V/Ia - (Ra + Re)]
Pmec = V.Ia - Ia2. Ra
Na equao das tenses no motor D.C. temos que;
V = Ec + Ia.Ra
Multiplicando a equao acima por Ia
V.Ia = Ec.Ia + Ia2.Ra
Ia.V - Ia2.Ra = Ec.Ia
Pmec= Ec.Ia
Podemos agora, assumir como modelo do circuito de armadura do motor D.C., um circuito
composto de uma fora eletromotriz (fem) Ea, atrs de uma resistncia equivalente Ra, e a
potncia eletromagntica que ser convertida em potncia mecnica como sendo,
Ia
+

Pmec = Ec.Ia

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Na realidade, a potncia mecnica disponvel no eixo do motor inferior convertida

eletromagneticamente visto que h as perdas no ferro (pfe) e as perdas mecnicas (pmec).
CLASSIFICAO DOS MOTORES DE CORRENTE CONTNUA.
Analisaremos, a seguir, as caractersticas de funcionamento (velocidade, conjugado,
rendimento) em funo da corrente de armadura, da tenso terminal e da excitao. Tais
caractersticas variam de acordo com o tipo de motor.
Os motores de corrente contnua so classificados conforme suas ligaes terminais e aplicaes
especficas. Da tm:
Motor Excitao Independente
Motor Srie
Motor Compound
Motor D.C com Excitao Independente

J sabemos que Ec = k.N.. logo ,

V = k.n. + Ia.Ra

V IaRa
K
Podemos observar que no motor D.C., tipo excitao independente, a velocidade pode ser
variada atravs dos seguinte parmetros:
em cujo valor de N ,

N=

a - Tenso de excitao.
.
b- Queda na armadura

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N
Nn

Vn

Velocidade x Tenso terminal.

Nos motores tipo Excitao independente a regulao de velocidade, quando realizada, se d
atravs da tenso de armadura V, mantendo-se a excitao sob a tenso constante de
alimentao.
Conforme a equao de velocidade para o motor com excitao independente, considerando a
excitao constante, a mesma varia linearmente com a tenso terminal de armadura. Na figura
acima representamos a caracterstica NxV para uma variao linear.
Estando o motor na sua rotao nominal Nn, a mesma pode ser alterada com a variao da carga
no eixo do motor desde que vazio at a plena carga. Esta variao se deve ao termo Ia.Ra, que
apesar de pequeno, em relao tenso terminal, faz com que a velocidade do motor com excit.
Independente no seja constante ao longo do seu carregamento.Traamos abaixo a caracterstica
NIa para uma excitao nominal.

Nn

1.0

Ia(pu)

Figura Velocidade X Corrente de Armadura

Um fenmeno interessante que alm da corrente Ia influenciar na velocidade do motor D.C.
Algo que tambm influncia, a Reao da Armadura. Quando esta desmagnetiza o fluxo do
campo , o motor tende a aumentar a velocidade tendo, portanto, um efeito contrrio queda na
armadura (Ia. Ra).
Conjugado
Conforme vimos no estudo dos motores D.C. que o conjugado eletromagntico produzido no
eixo do motor dado por ;
Tm = K.Ia.
Considerando que constante o conjugado ser funo direta da corrente de armadura Ia ;

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Tm
Tm = K.Ia.
Tn
To
Io

In

Ia

Onde To o torque ( conjugado ) de arranque do motor.

Apesar de representarmos a caracterstica Tm x Ia como sendo uma relao linear o conjugado
tambm sofre a ao da reao da armadura.
- Motor Srie
Os motores de corrente contnua tipo srie so aqueles cujo enrolamento de campo ligado em
srie com o enrolamento de armadura.Como mostra a figura abaixo
;
Ia
+
V

Iex = Ia

Figura Motor D.C.srie

a corrente absorvida da rede ser ento a prpria corrente de excitao que a mesma da
armadura.
Velocidade
Neste motor a variao do fluxo principal ocorre juntamente com a variao da corrente e
proporcional a esta, quando o circuito magntico ainda
no est saturado, logo
V IaRa
N=
onde Ia
K
V IaRa
V
Ra
N=
=

K' Ia
K' Ia K'
V
N = K o + K1
Ia
levando o motor srie a ter uma caracterstica de velocidade de forma hiperblica com Ia.

19

Nn

Ia

Observe que o motor srie varia bruscamente sua velocidade com a variao da carga no seu
eixo.
- Da carga?
Isso mesmo. A carga no eixo do motor que determina a corrente de armadura que este
absorver da rede. Se no tivermos carga no eixo, a armadura absorver uma corrente suficiente
apenas para suprir as perdas mecnicas e as perdas no ferro, corrente esta que tem valor pequeno,
o que levar o motor a uma velocidade muito acima da nominal.
Com o exposto acima devemos tomar os seguintes cuidados com os acionamentos com motor
srie:
1 - O motor deve sempre ter carga no seu eixo, quando a alimentao do mesmo for
constante.
2 - Controlarmos a tenso de alimentao do motor afim de que o mesmo no dispare quando
a vazio.
Conjugado
Tm
Da equao de conjugado temos que
Tm = K.Ia.
como Ia, teremos
Tm = K.Ia2 .
Ia
Neste caso o momento do motor cresce parabolicamente com a corrente de armadura, levando
este motor a ter vantagens em arranque e sobrecargas bruscas.

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Motor Compound
So aqueles em que o campo constitudo de duas bobinas, sendo uma ligada em srie e
outra em paralelo com o induzido. Estes motores acumulam as vantagens do motor srie e do
motor derivao, isto , possuem elevado conjugado de partida e velocidade aproximadamente
constante no acionamento de cargas variveis. A figura abaixo nos mostra o esquema eltrico de
um motor compound (motor D.C. com derivao mista) ;

Figura - Motor D.C. misto

QUADRANTES DE FUNCIONAMENTO DO MOTOR D.C.
Durante a anlise das caractersticas mecnicas dos motores D.C. nos apegamos a um s regime
de funcionamento do motor. O torque produzido e a velocidade resultante tinham mesmo
sentido. Considerando estes sentidos como positivo chamamos este regime como operao no
primeiro quadrante. O motor pode funcionar tambm de trs outras maneiras que se
representadas cartesianamente fecham o que chamamos quadrantes de funcionamento do motor
D.C; A figura abaixo nos mostra estes quadrantes :
N
Frenagem
II

Motor
III

Motor
I

Frenagem
IV

Figura Quadrantes de funcionamento do motor D.C.

I - O motor est funcionando normalmente, acionando sua carga a uma velocidade N. O
motor conforme nossa anlise at aqui.

21

II - O motor est em regime de frenagem. O torque produzido pelo motor est sendo inverso
ao sentido de giro do motor. Isto conseguido invertendo o sentido da corrente de armadura ou
invertendo-se a polaridade da excitao.
III - O motor est funcionando normalmente, porm, o sentido contrrio ao do quadrante I.
IV - O motor est em regime de frenagem, no por inverso do torque, mas porque a carga
acionada est girando em sentido contrrio.
1.3 MOTORES DE CORRENTE ALTERNADA (AC)
MOTORES DE CORRENTE ALTERNADA ASSNCRONOS
Motores de induo funcionam com velocidade constante, que varia ligeiramente com a carga
mecnica aplicada. A principal caracterstica dos motores de induo que somente o
enrolamento do estator est ligado rede de alimentao.
O rotor no alimentado externamente e as correntes que circulam nele so "induzidas" pelo
campo eletromagntico do estator. O rotor dos motores de induo podem ser de dois tipos:
rotor-bobinado que possui um enrolamento curto circuitado semelhante ao enrolamento do
estator e rotor gaiola (gaiola de esquilo) formado por um conjunto de barras no isoladas
interligadas por anis em curto circuito.
MOTORES DE CORRENTE ALTERNADA SNCRONOS
Funcionam com velocidade fixa, independente da carga acoplada. Nos motores sncronos, a
rotao diretamente proporcional freqncia da rede.
MOTORES DE INDUO TRIFSICOS (COM ROTOR GAIOLA)
Os motores de induo trifsico so os motores mais encontrados em instalaes industriais. A
simplicidade de funcionamento, a robustez, os baixos custos de compra e manuteno e a vida
til elevada so caractersticas que o tornam o tipo de motor mais comum nas indstrias.
Abaixo temos as principais peas do motor de induo trifsico com rotor gaiola:
a) ESTATOR Formado pela carcaa, ncleo de chapas magnticas e pelo enrolamento
trifsico.
b) ROTOR Formado por um conjunto de barras no isoladas (interligadas por anis em
curto circuito) e pelo eixo (responsvel pela transmisso da potncia mecnica carga).
c) CAIXA DE LIGAO Onde so encontrados os terminais de ligao com a rede
eltrica.
d) TAMPAS DIANTEIRA E TRASEIRA Providas de furos para a passagem do ar,
pemitem a ventilao do motor e servem de suporte para os mancais.
e) MANCAIS (DE ROLAMENTOS): Peas mecnicas que do sustentao ao rotor e
permitem que ele gire em torno do seu eixo de maneira que suas partes externas no
toquem na superfcie do estator.
f) PLACA DE IDENTIFICAO Nela esto contidas as principais informaes
tcnicas do motor.

22

A figura a seguir, mostra um motor de induo com rotor gaiola em corte .

Figura Motor de induo tipo gaiola em corte

CARACTERSTICAS ELTRICAS DO MOTOR A.C.

As principais caractersticas eltricas que determinam as condies de operao do motor so:
a) ESCORREGAMENTO(S) O motor de induo opera normalmente, a uma velocidade
constante . (velocidade assncrona), que varia ligeiramente de acordo com a carga mecnica no
seu eixo. Essa velocidade est bem prxima da velocidade sncrona do motor, diretamente
proporcional freqncia da rede. A velocidade sncrona do motor pode ser calculada segundo a
equao:
120 x f
V=
onde ,
p
V a velocidade sncrona em rpm.
f a freqncia de operao do motor.
p o nmero de plos do motor.
A diferena entre a velocidade sncrona (velocidade do campo girante estatrico) e a velocidade
assncrona (velocidade de rotao do eixo do motor) conhecida como escorregamento. O
escorregamento tambm pode ser expresso em valores percentuais como mostra a equao a
seguir:
ns n
S=
x 100 onde,
ns
S o valor percentual do escorregamento.
ns a velocidade sncrona do motor.
n a velocidade assncrona do motor.

23

b) POTNCIA NOMINAL (Pn) a potncia ativa, em KW, que o motor pode fornecer no
eixo em regime contnuo, desde que o motor opere dentro das condies especificadas.
c) TENSO NOMINAL (Vn) o valor eficaz da tenso de linha para a qual o motor foi
projetado para trabalhar.
d) CORRENTE NOMINAL (In) o valor eficaz da corrente de linha que o motor solicita
quando trabalha com valores nominais de tenso, potncia e freqncia.
e) FREQUNCIA NOMINAL (Fn) Freqncia de operao para a qual o motor foi
projetado (em geral 60hz).
f) FATOR DE POTNCIA (cos) fator de potncia do motor
g) RENDIMENTO ( ) a relao da potncia transmitida ao eixo e a potncia entregue ao
motor.
h) VELOCIDADE (N) Velocidade assncrona do motor quando operando nas condies
normais de tenso, corrente e freqncia.
i)

TORQUE (T) a fora de toro disponibilizada no eixo do motor.

TORQUE (CONJUGADO) = Em nosso sistema de unidades expresso em Kgf.m

(Kilograma fora metro) ou N.m (Newton-metro).
TORQUE NOMINAL DE UM MOTOR o torque desenvolvido pelo seu eixo na
rotao nominal com corrente, freqncia e tenso nominais.
TORQUE DE PARTIDA DE UM MOTOR o torque que o motor disponibiliza a 0
R.P.M
TORQUE MXIMO o maior conjugado que o motor pode fornecer.
TORQUE RESISTENTE fora de toro que o motor deve vencer para
movimentar a carga. Se o torque resistente da carga for superior ao torque disponibilizado pelo
motor ocorre o travamento. Quer dizer, o motor no conseguir acelerar.
No grfico abaixo temos a curva torque x velocidade em motor de induo.
CURVA TORQUE X ROTAO
400
Torque Mximo

300
TORQUE
EM % DO
NOMINAL

200
100

20

40

60

80

100
RPM em % da RPM Sncrona

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TORQUE DO MOTOR X TORQUE RESISTENTE

TORQUE DOMOTORMOMOTOR

TORQUE RESISTENTE

Motor de Gaiola - Partida Direta

% Corrente

600
Corrente
Torque Mximo

400

% Torque

200

RPM com Torque

Nominal e
Corrente Nominal

Rotao Sncrona

Torque

100
0
500

900

1725 1750 1800 RPM

Rotao

( RPM )

O grfico acima nos mostra a relao torque , velocidade e corrente numa partida direta de um
motor com rotor gaiola ( motor de induo ).
PARTIDA DO MOTOR DE INDUAO
PARTIDA DIRETA
Na maioria das instalaes eltricas, residenciais, comerciais ou industriais, pequenos motores de
induo do tipo gaiola, de pequena potencia, podem arrancar (iniciar funcionamento) por ligao
direta a linha (rede) sem que se verifique quedas de suprimento de tenso e um grande aumento
do perodo de acelerao ate a velocidade nominal. Semelhantemente grandes motores de
induo podem partir por ligao direta a linha sem quaisquer danos ou mudana objetvel de

25

caractersticas da mesma, desde que esta tenha capacidade suficiente para suportar grandes picos
de corrente. Conseqentemente a partida direta a linha no precisa ser necessariamente evitada,
se a linha for de capacidade suficiente para prover a tenso nominal e a corrente requerida pela
partida do motor de induo e desde que tal partida no cause danos ao prprio motor e ao
sistema.
Embora haja algumas variaes no motor de induo tipo gaiola, um motor de induo
usualmente requer aproximadamente de 6 (seis) vezes a sua corrente nominal quando arranca
com a tenso nominal aplicada ao estator (tenso esta diretamente ligada aos terminais do
motor). No instante da partida a corrente do rotor e determinada pela impedncia do rotor
bloqueado Rr + jXbl. Assim, se a tenso do estator fosse reduzida metade do seu valor, o
torque e reduzido a um quarto do seu valor, a corrente de partida tambm seria reduzida na
mesma proporo, isto e, aproximadamente a trs vezes a corrente nominal. Assim, a reduo
desejvel da corrente de linha do motor foi obtida a custa da reduo maior ainda e indesejvel
no torque de partida.
ESQUEMA DE POTNCIA E COMANDO CHAVE DE PARTIDA DIRETA

PARTIDA SOB TENSAO REDUZIDA OU CORRENTE REDUZIDA

PARTIDA ESTRELA-TRINGULO
A maioria dos motores polifasicos de induo tipo gaiola e bobinado com seus enrolamentos no
estator em delta. Alguns fabricantes fornecem motores de induo com inicio e fim de cada
enrolamento de fase, marcados, afim de que seja feita a ligao externa.
No caso dos motores de induo trifsicos, estes podem ser ligados a linha quer delta, quer em
estrela. Quando ligados em estrela, a tenso de fase impressa no enrolamento e VL/3 ou 57,8%
da tenso de linha. Assim por meio de chaves e possvel fazer partir um motor de induo em
estrela com mais da metade da sua tenso nominal aplicada a cada bobina e faz-lo funcionar em

26

delta com toda tenso da linha aplicada pr bobina. Como o torque varia com o quadrado da
tenso aplicada pr fase, a reduo da tenso quando da ligao estrela produzira
aproximadamente um tero do torque normal de partida a plena tenso.
Quando este torque de partida for possvel, com uma corrente de partida de aproximadamente
58% da corrente nominal de partida este mtodo que e razoavelmente barato, e freqentemente
empregado. Deve-se dizer que tal sistema e um tanto mais caro que o convencional, mas seu
custo e menor do que um autotransformador, impendncias primarias associadas ao dispositivo
de partida.
O chaveamento de estrela para tringulo deve ser feito o mais rapidamente quanto possvel para
eliminar grandes correntes transitrias devidas a momentneas perdas de potncia.
ESQUEMA DE COMANDO E POTENCIA DA CHAVE ESTRELA-TRINGULO

Figura- Curva caracterstica de torque e corrente, motor com partida Y-

27

PARTIDA COM AUTO-TRANSFORMADOR (CHAVE COMPENSADORA)

Motores de induo podem com tenso reduzida usando um nico auto-transformador trifsico
ou trs transformadores monofsicos. Os taps no auto-transformador de 50 a 80% da tenso
nominal. Se o motor no consegue acelerar a carga na mais baixa tenso, os taps de tenso mais
alta devem ser atentados ate que se obtenha o torque de partida prprio e desejado.
O transformador e usado apenas durante o perodo de partida e suas correspondentes corrente
nominais, baseada em um dispositivo de funcionamento intermitente. O auto-transformador age
de duas maneiras para reduzir a corrente solicitada a linha : (1) Reduz a corrente de partida do
motor pela reduo da tenso e (2) pela relao de espiras do transformador, na qual a corrente
de linha primaria e menor que a corrente secundaria do motor. Uma vez que a relao de espiras
tambm representa as relaes de tenses, a corrente de linha de partida e reduzida, portanto,
pelo quadrado da relao de espiras. A figura abaixo mostra esquema eltrico de uma partida
com auto-transformador ;
Diagrama de fora

Diagrama de Controle

MOTOR DE INDUAO COM ROTOR BOBINADO

- Efeito de variaes na resistncia rotorica
Conforme analisado anteriormente o conjugado (torque) produzido pelo motor em funo da
tenso, devemos saber que o mesmo tambm varia em funo resistncia do circuito rotorico, no
motor de induo. Nos motores tipo gaiola de esquilo ou rotor em curto-circuito no h como se
introduzir uma variao desta resistncia, uma vez que o mesmo j vem fundido ou fabricado.
Num motor de induo tipo com rotor bobinado, entretanto, h uma maneira simples de se
introduzir resistncias externas no circuito do rotor, atravs de anis coletores, conforme mostra
as figuras na pgina seguinte;

28

Figura- Esquema eltrico de ligao do motor de induo com rotor bobinado

Figura.- Motor com rotor bobinado industrial

Se a barra que fecha o curto-circuito como mostra a figura acima e movida para a extrema
direita, uma resistncia mxima e introduzida em cada fase do circuito do rotor ligado em estrela.
Quando movida para a extrema esquerda, a resistncia introduzida e mnima ou nula,
representando a resistncia equivalente a um motor de induo tipo gaiola. O efeito da variao
da resistncia do rotor sobre as caractersticas de partida e funcionamento pode ser determinada
usando-se um motor de induo de rotor bobinado ou motor de anis.
Caractersticas de partida com insero de resistncias rotoricas
No instante da partida, o escorregamento e unitrio, desde que o rotor esta parado. O torque
desenvolvido pelo rotor e desenvolvido unicamente pelos parmetros caractersticos do circuito
rotorico (Rr e Xbl), e no instante da partida o torque no e afetado pela natureza da carga
aplicada. Supondo que a tenso aplicada ao estator seja constante, teremos a seguinte equao
para o torque de partida:
Rr
Tp = ___________ Kt
Rr + Xbl

29

Deduzindo-se a equao acima podemos chegar a seguinte concluso que, no motor de induo o
torque de partida alem de depender diretamente da tenso aplicada ao motor, da corrente do
circuito rotorico e tambm do fator de potncia do rotor. Devido a esta ultima caracterstica
podemos analisar que com a insero de resistncias rotoricas o torque ira sofrer tambm uma
variao no instante da partida. O aumento da resistncia do rotor leva a um aumento da
impedncia total, o que faz com que a corrente de partida seja reduzida, porem numa razo
menor que o aumento do fator de potencia, levando o motor a ter um maior torque de partida, na
equao abaixo podemos observar esta concluso;

Caractersticas de funcionamento com resistncias rotoricas

A possibilidade de funcionamento desde a vazio ate plena carga e representada entre torque e o
nominal. O escorregamento e proporcional ao valor da resistncia inserida no circuito do rotor.
Quanto maior resistncia inserida, tanto pior ser a regulao de velocidade de um motor de
induo tipo rotor bobinado carregado (em regime de plena carga), a qualquer velocidade abaixo
da velocidade sncrona, pela adio ou pela remoo de resistncias no circuito do rotor. Como
resultado, a resistncia produz, (1) Torques elevados, podendo o Tp chegar ate 400% do Tn, (2)
Corrente de partida reduzida, (3) Pode servir como um meio de controle de velocidade para
aquelas abaixo da velocidade sncrona.
Frenagem
Os motores de induo Possibilitam vrias formas de frenagem, isto , onde se tem s < 0 e o
motor opera com caractersticas de gerador. A seguir apresentaremos dois principais mtodos de
frenagem eltrica.
Frenagem por contra-corrente
Frenagem por corrente contnua
Frenagem por contra-corrente
Obtm-se a frenagem por contra-corrente atravs da inverso de duas fases da tenso de
alimentao do enrolamento estatrico, para reverter a direo de rotao do campo girante do
motor com o mesmo girando ainda direo inicial. Dessa forma, a rotao do motor fica agora
contrria a um torque que atua em direo oposta e comea a desacelerar (frenar). Quando a
velocidade cai a zero o motor deve ser desenergizado, caso contrrio, passar a funcionar em
sentindo oposto. Para este tipo de frenagem, as correntes induzidas nos enrolamentos rotricos
so de freqncias altas (duas vezes a freqncia estatrica) e de elevada intensidade, pois o
torque desenvolvido pelo motor elevado, onde h a maior corrente nominal, acarretando em um
sobre aquecimento do motor. Nas figuras da pgina seguinte mostramos, a curva de torque x
rotao na frenagem por contra-corrente e posteriormente a configurao da parte fsica (ligao
eltrica entre contatores) para possibilitar este tipo de frenagem:

30

Figura Curva de torque x rotao na frenagem por contra-corrente

Figura Configurao da parte de potncia da frenagem por contra-corrente

Frenagem por injeo de corrente contnua (D.C)
A frenagem pr injeo de corrente contnua obtida atravs da desconexo do estator da rede de
alimentao e da posterior conexo a uma fonte de corrente contnua. A corrente contnua
enviada ao enrolamento estatrico estabelece um fluxo magntico estacionrio cuja curva de
distribuio tem uma fundamental de forma senoidal. A rotao do motor em campo produz um
fluxo de corrente alternada no rotor mesmo, o qual tambm estabelece um campo magntico
estacionrio com respeito ao estator.

31

Devido interao do campo magntico resultante e da corrente rotrica, o motor desenvolve um

torque de frenagem cuja magnitude depende da intensidade do campo, da resistncia do circuito
rotrico e da velocidade do rotor. Nas figuras abaixo podemos observar a curva caracterstica
torque x rotao neste tipo de frenagem e o seu diagrama tpico de instalao:

Figura Curva de torque x rotao durante a frenagem c.c

Figura Diagrama de fora e comando da frenagem por injeo c.c

Vantagens e desvantagens dos mtodos de partida
Partida Direta
Vantagens;
Menor custo de todas
Facilidade e simplicidade na implementao
Alto torque de partida
Desvantagens;
Alta corrente de partida, provocando queda de tenso na rede de alimentao. Em funo disto
pode provocar interferncias em equipamentos ligados na mesma instalao.
necessrio sobredimencionar cabos e contatores
Limitao do nmero de manobras/hora
Partida Estrela-Tringulo
Vantagens;
Custo reduzido

32

 A corrente de partida reduzida a 1/3 quando comparada com a partida direta.

No existe limitao no nmero de manobras/hora
Desvantagens;
Reduo de torque de partida a aproximadamente 1/3 do nominal
So necessrios motores com seis/doze terminais
Caso o motor no atingir pelo menos 90% da velocidade nominal, o pico de corrente na
comutao de estrela para tringulo equivalente ao da partida direta.
Em casos de grande distncia entre motor e chave de partida, o custo elevado devido a
necessidade de seis cabos.
2 COMPONENTES ESTTICOS
Dispositivos retificadores so aqueles que permitem a passagem da corrente eltrica apenas
quando convenientemente polarizados. Os quatros principais dispositivos retificadores usados na
eletrnica de potncia so: o diodo, o tiristor, o triac e o transistor de potncia. Em virtude de
suas caractersticas, os trs ltimos so chamados de retificadores controlados.
2.1 O DIODO
Os diodos semicondutores de potncia so construdos com silcio, um elemento
semicondutor cuja classificao est entre um isolante e um condutor, e cuja resistncia eltrica
diminui com o aumento da temperatura.
O silcio um elemento do grupo 04 na tabela peridica e tem quatro eltrons na ltima
camada de sua estrutura atmica. Se a ele for adicionado em elemento do grupo 05, isto , um
elemento com cinco eltrons na ltima camada, ficar um eltron livre na estrutura do cristal
assim formado. Esse eltron livre facilitar a conduo da corrente eltrica. Como o eltron
possui carga negativa, o material conhecido como sendo um semicondutor tipo-N.
Se ao silcio for adicionado um elemento do grupo 03, isto , um elemento com trs
eltrons na ltima camada, ento um vazio aparecer na estrutura do cristal assim formado, que
pode eventualmente receber um eltron. Esse vazio, considerado como ausncia de eltron ou
lacuna, facilitar a conduo da corrente eltrica. Esse material conhecido como semicondutor
tipo-P.
O grau de dopagem (adio de impurezas) da ordem de 1 parte em cada 10 tomos. No
semicondutor tipo-N, os portadores majoritrios da corrente eltrica so os eltrons, e os
minoritrios, as lacunas. No semicondutor tipo-P, os portadores majoritrios da corrente eltrica
so as lacunas, e os minoritrios, os eltrons. De acordo com o grau de dopagem, a
condutividade do material tipo-N ou tipo-P muito maior que a do silcio puro.
O diodo apresentado na figura abaixo, formado por uma juno interna de material tipo-N e
tipo-P. Nessa juno existe a combinao de eltrons livres (N) com lacunas livres (P), criando
uma barreira de potencial da ordem de 0,6 V.
Anodo

Anodo

P
N

Anodo
Catodo

Figura O diodo. a - Estrutura.

b - Smbolo.

33

A curva caracterstica do diodo est representada na figura a seguir, e com relao a figura do
diodo (a), o potencial positivo est aplicado no lado P (anodo), e o negativo, no lado N (catodo),
polarizao direta, e, como a barreira de potencial de 0,6 V, existir uma corrente fluindo do
anodo para o catodo quando a tenso sobre o dispositivo for da ordem de 0,7 V. Aplicando uma
tenso reversa (negativa no anodo e positiva no catodo) no diodo, ir existir um fortalecimento
na barreira de potencial, bloqueando a circulao da corrente eltrica. Experincias mostram que
a aplicao de grandes gradientes de campo eltrico na juno faz com que o comportamento
desta se aproxime ao de um capacitor. A agitao trmica rompe alguns vnculos do cristal,
resultando em uma corrente devida aos portadores minoritrios, chamada corrente de fuga
reversa, da ordem de alguns miliampres. Um aumento na tenso reversa acarretar um aumento
na corrente de fuga atravs da juno. Eventualmente os portadores minoritrios tero energia
suficiente para provocar outras colises, podendo romper a juno e dando origem
caracterstica de tenso reversa de ruptura.

Ia
Conduo

Vac
Tenso reversa
Ruptura reversa

Figura Curva caracterstica de um diodo

2.2 O TIRISTOR SCR (RETIFICADOR CONTROLADO DE SILCIO)

O tiristor um dispositivo de quatro camadas P-N-P-N, com um terceiro terminal chamado gate,
representado na figura abaixo. A ttulo de ilustrao, um dispositivo com 2000V e 300A
construdo por uma pastilha de silcio com 300mm de dimetro e 0,7 mm de espessura.
A caracterstica de um dispositivo de quatro camadas, sem polarizao de gate, est plotada na
figura abaixo com a sua respectiva curva caracterstica. Nessas condies, o tiristor (scr)
equivale associao em srie de trs diodos, permitindo a conduo da corrente eltrica em
ambos os sentidos. A caracterstica reversa, ou seja, com o catodo positivo, tem um aspecto
similar do diodo, j a caracterstica direta, isto , com o anodo positivo, mostra uma corrente de
fuga que, prxima regio da tenso de ruptura direta (sobretenso), cresce e dispara o
dispositivo por sobretenso. A tenso de ruptura direta e inversa so aproximadamente iguais em
mdulo. Uma vez atingida a tenso de disparo, a fatia central P neutralizada por eltrons
vindos do catodo, e o dispositivo atua como se fosse um diodo, conduzindo com uma queda de
tenso direta igual ao dobro daquela de um diodo normal.

34

Anodo

P
N
P
N

Gate
Catodo

Figura O tiristor SCR (a) Estrutura.

(b) Smbolo.

Ia
Tenso direta
Corrente de disparo
de anodo
Vac
Tenso de ruptura
reversa

Tenso de ruptura
direta

Figura Curva caracterstica de um tiristor sem corrente de gate.

A condio para que o tiristor alcance e permanea no estado de conduo que a corrente de
ignio seja superior corrente de manuteno, como mostra a figura a seguir. A corrente de
ignio tpica o dobro da corrente de manuteno, embora ambas tenham baixo valor, da ordem
de 1% da corrente principal (anodo-catodo) que fluir pela carga.
Valores de V
para correntes
de chaveamento

Tenso de ruptura

Figura Curva caracterstica de um tiristor com corrente de gate.

35

O tiristor, quando polarizado diretamente (anodo positivo), pode ser levado ao estado de
conduo injetando-se uma corrente em seu terminal de gate relacionado com o terminal de
catodo, como ilustra a figura acima. A aplicao da corrente de gate injeta lacunas no interior da
camada P, que, junto com os eltrons da camada N, leva o tiristor ao estado de conduo. Uma
vez atingida a corrente de ignio, a corrente de gate pode ser retirada, e o tiristor continua
conduzindo, independentemente da polarizao do terminal de gate.
Para voltar ao estado de bloqueio, a corrente principal deve ser diminuda at um valor inferior
ao da corrente de manuteno, durante um tempo suficiente para que a camada central de
controle leve o tiristor ao estado de bloqueio, podendo ser novamente polarizada diretamente,
sem entrar em conduo. Tipicamente, o bloqueio feito por um circuito externo, impondo uma
corrente reversa entre anodo e catodo durante um breve perodo de tempo, mostra a figura a
seguir, facilitando o movimento das cargas dentro da camada PN, de maneira a permitir que as
outras duas junes do bloco favoream a corrente reversa antes que as cargas armazenadas
sejam recuperadas. As cargas armazenadas so devidas presena da corrente dos portadores na
regio da juno.
A regio central controlar, portanto, a reaplicao da polarizao direta, at que expire o tempo
favorvel, suficiente para permitir a recuperao dos portadores nessa juno.
Ia

tempo
Corrente reversa devido a recuperao
das cargas armazenadas
Figura Forma de onda tpica durante o estado de corte.
O tempo de extino tpico de 10 a 100 s aps a reaplicao da polarizao direta, sem
atingir a sobretenso. A carga armazenada chega a ser da ordem de 20 c para uma corrente de
20A no tiristor.
Como foi afirmado, em um tiristor tpico que o estado de bloqueio obtido diminuindo-se a
corrente principal at as vizinhanas de zero. Existe, no entanto, um dispositivo (GTO) cujo
bloqueio obtido pela aplicao de uma corrente reversa no terminal de gate. Sua construo
interior diferente daquela do tiristor tpico.
Para a aplicao em inversores pode-se melhorar o desempenho utilizando a associao
antiparalela de um tiristor e de um diodo, que futuramente ser substituda pelo GTO (Gate
Turn-Off).

36

2.3 O TRIAC
O triac um elemento de cinco camadas, como ilustra a figura abaixo, tendo dois caminhos P-NP-N entre os terminais principais, T1 e T2, podendo conduzir nos dois sentidos, como mostra
nitidamente seu smbolo representativo ainda figura abaixo (b). Eletricamente, o triac equivale
ligao de dois tiristores em antiparalelo [figura abaixo (c)].
T2

T2

N
P
N
P
N

G
N

GATE
T1

(a) Estrutura.

(b) Smbolo
.

(c) Equivalncia com

o tiristor.

O triac pode ser levado ao estado de conduo pela aplicao de uma corrente positiva ou
negativa no terminal de gate, embora seja mais confivel lev-la ao estado de conduo
aplicando uma corrente positiva no gate quando T2 positivo e uma corrente negativa quando
T1 positivo. Na prtica, utiliza-se uma corrente negativa no gate, como mostra a figura abaixo.

Figura Curva caracterstica do triac.

37

2.4 O TRANSISTOR DE POTNCIA

O transistor um elemento de trs camadas, N-P-N ou P-N-P, como mostra as figuras a seguir,
respectivamente. Dentro da faixa de operao, a corrente de coletor Ic funo da corrente de
base Ib. Uma variao na corrente de base corresponde a uma variao e amplificao na
corrente de coletor, para uma dada tenso coletor-emissor (Vce). Essa relao entre correntes
da ordem de 5 a 100 vezes.

COLETOR

BASE
P
N

E
EMISSOR

(a) Estrutura.

(b) Smbolo.

Figura Transistor N-P-N

COLETOR
C
BASE

P
N
P

B
EMISSOR

(a) Estrutura

E
(b) Smbolo-nomenclatura.

Figura Transistor P-N-P.

A caracterstica ilustrada na figura a seguir tem como base o circuito ilustrado da figura da
pgina anterior (b). Da mesma forma que nos outros dispositivos, a tenso de ruptura alcanada
com o incremento da tenso at atingir a regio de avalanche. A aplicao de uma tenso reversa
entre coletor e emissor faz com que a juno base-emissor fique bloqueada, tirando o transistor
da regio de operao. Dessa forma, nos circuitos onde aparecem tenses reversas, hbito
colocar-se um diodo de proteo em srie com o transistor. O transistor P-N-P mostrado na

38

figura anterior exibe caractersticas similares, embora correntes e tenses tenham sentidos
opostos ao transistor N-P-N.
Ic

Ib1

Ib2
Tenso de saturao
Ib3

Tenso coletor- emissor Vce

Tenso de ruptura

Ib1 > Ib2 > Ib3

Figura Caracterstica de emissor comum do transistor N-P-N.

A potncia perdida no transistor funo do produto da tenso coletor-emissor pela corrente do

coletor. Com referncia na figura a seguir, se a corrente de base variar com a finalidade de
controlar a corrente de carga no coletor, poder surgir uma alta-tenso no transistor. Por
exemplo, se V = 200V, e considerando que a corrente Ib, foi ajustada para que na carga de 10,
a corrente seja 10A, resultar uma queda de tenso no transistor igual a 100V. A potncia
perdida no transistor ser de 1kW, e, em especial, a eficincia, de 50%. Essa condio
inaceitvel do ponto de vista de perdas no dispositivo, bem como de sua eficincia no circuito
em questo.
+
CARGA ACIONADA
PELO TRANSISTOR

Corrente de comando Ib

Ib

Figura Transistor controlando uma carga (eficincia).

39

Na aplicao em circuitos de potncia, o transistor opera como chave, ou seja, nas regies de
corte ou saturao, evitando dessa forma que a perda de potncia sobre o dispositivo seja
significativa. Com Ib = 0, o transistor um circuito aberto. Com Ib = Ib saturao, o transistor
um curto-circuito, dessa forma, o transistor funciona como um simples interruptor, cujo controle
est diretamente ligado corrente de base e consequentemente, corrente de coletor. Para
minimizar o tempo de atraso na mudana da regio de saturao ao corte, necessrio que a
corrente de base seja apenas suficiente para levar saturao, sem no entanto permitir acmulo de
carga na base.
Para levar o dispositivo ao estado de corte, reduz-se a corrente de base e, proporcionalmente, a
corrente de coletor, at a sua extino. Para a garantia do corte, conveniente a existncia de
uma pequena corrente negativa na base, evitando correntes esprias no coletor. Para levar o
dispositivo ao estado de saturao, aplica-se uma alta corrente na base, sem no entanto ocasionar
acmulo de carga na base. Funcionando como chave, a perda de potncia sobre o dispositivo
pequena, visto que no corte a corrente de coletor praticamente zero, e na saturao, a tenso
coletor-emissor praticamente zero (tipicamente, nos transistores de silcio, a tenso de
saturao da ordem de 1,1 V) ver figura abaixo. Para maior facilidade, o estado de corte
chamado de desligado, e o de saturao, de ligado.

Ic

Condio de fechamento ou
conduo
(alto valor de Ib e Ic limitado pela valor de
carga)
Condio de bloqueio
ou corte
Ib=0
Vce

Figura Transistor como chave (estados ligado ou desligado).

3 SOFT-STARTER
3.1 Introduo
Com a crescente necessidade na otimizao de sistemas e processos industriais, algumas tcnicas
foram desenvolvidas, principalmente levando em considerao conceitos e tendncias voltados a
automao industrial. Olhando para o passado podemos claramente perceber o quanto estas
tcnicas tem contribudo para este fim.
Um dos mais claros exemplos so os sistemas de acionamento para motores de induo,
largamente utilizado em quase todos os segmentos, seja ele residencial ou industrial.
Em particular neste captulo ns iremos analisar e avaliar, uma tcnica que tornou-se muito
utilizada na atualidade, as chaves de partida suave (soft-starters).

40

Estes equipamentos eletrnicos vem assumindo significativamente o lugar de sistemas

previamente desenvolvidos, em grande parte representados por sistemas eletromecnicos.
3.2 Funcionamento
A chave de partida a estado slido consiste de um conjunto de pares de tiristores (SCRs) na
configurao anti-paralela ou combinaes de tiristores/diodos para cada fase do motor.
O ngulo de disparos de cada par de tiristores controlado eletronicamente para aplicar uma
tenso varivel no motor durante a acelerao. Este comportamento , muitas vezes, chamado de
partida suave (soft-starter). No final do perodo de partida, ajustvel conforme a aplicao, a
tenso atinge um valor pleno aps uma acelerao suave ou uma rampa ascendente, ao invs de
ser submetido a transio brusca, como ocorre com o mtodo de partida por ligao estrela
tringulo. Com isso, consegue-se manter a corrente de partida prxima da nominal e com suave
acelerao, como desejado. Na figura abaixo temos um grfico da curva caracterstica de torque
e corrente do motor com partida suave:

Figura Curva caracterstica de torque e corrente, motor com soft-starter

1 Corrente de Partida Direta
2 Corrente de Partida com Soft-Starter
3 Conjugado com Partida Direta
4 Conjugado com Soft-Starter
5 Conjugado da Carga
Alm da vantagem do controle da corrente durante a partida, a chave eletrnica apresenta,
tambm, a vantagem de no possuir partes mveis ou que gerem arco eltrico, como nas chaves
eletro-mecnicas. Este um dos pontos fortes das chaves eletrnicas, pois sua vida til mais
longa, assim como dos componentes e acessrios (fusveis, contatores, cabos, etc.).
Ainda, como recurso adicional, a soft-starter apresenta a possibilidade de efetuar a
desacelerao suave para cargas de baixa inrcia.

41

COMPARATIVO ENTRE OS MTODOS DE PARTIDA

Partida Suave (Soft-Starter)

Vantagens ;
Corrente de partida prxima a corrente nominal
No existe limitao no nmero de manobras/hora
Torque de partida prximo do torque nominal
Longa vida til pois no possui partes eletromecnicas mveis
Pode ser empregada tambm para desacelerar o motor
Desvantagens ;
Maior custo na medida em que a potncia reduzida.
Como j foi abordado anteriormente, o funcionamento das soft-starters est baseado na utilizao
de tiristores ( SCRs ), ou melhor, de uma ponte tiristorizada na configurao anti-paralelo, que
comandada atravs de uma placa eletrnica de controle, a fim de ajustar a tenso de sada,
conforme uma programao feita anteriormente pelo usurio.
Esta estrutura apresentada na figura da pgina seguinte ;

42

Figura- Bloco diagrama simplificado da soft-starter

Como podemos observar na figura acima, a soft-starter controla a tenso da rede atravs do
circuito de potncia, constitudo por seis SCRs, onde variando o ngulo de disparo dos mesmos,
variamos o valor eficaz da tenso aplicada ao motor. A seguir faremos uma anlise mais
atenciosa de cada uma das partes individuais desta estrutura, j que notamos nitidamente que
podemos dividir a estrutura acima em duas partes, o circuito de potncia e o circuito de controle.
3.2.1 Circuito de Potncia
Este circuito por onde circula a corrente que fornecida para o motor. constitudo
basicamente pelos SCRs , suas protees e os TCs ( transformadores de corrente ).
O circuito RC representado no diagrama conhecido como circuito snubber, e tem como
funo fazer a proteo dos SCRs contra dv/dt.
Os transformadores de corrente fazem a monitorao da corrente de sada permitindo que o
controle eletrnico efetue a proteo e manuteno do valor de corrente em nveis pr-definidos
(funo limitao de corrente ativada).
3.2.2 Circuito de Controle
no bloco de controle que esto os circuitos responsveis pelo comando, monitorao e
proteo dos componentes do circuito de potncia, bem como os circuitos utilizados para
comando, sinalizao e interface homem-mquina que sero configurados pelo usurio em
funo da aplicao.
Atualmente a maioria das chaves soft-starters disponveis no mercado so microprocessadas,
sendo assim, totalmente digitais. Alguns fabricantes ainda produzem alguns modelos com
controle analgico, mais no sentindo de oferecer uma opo mais barata para aplicaes onde
no sejam necessrias funes mais sofisticadas.
2.3 Principais Caractersticas e Funes
Alm das caractersticas mostradas anteriormente as soft-starters tambm apresentam funes
programveis que permitiro configurar o sistema de acionamento de acordo com as
necessidades do usurio. Abaixo iremos descrever algumas das mais importantes destas funes;

43

 Rampa de tenso na acelerao

As chaves soft-starters tem uma funo muito simples, que atravs do controle da variao do
ngulo de disparo da ponte de tiristores, gerar na sada da mesma, uma tenso eficaz gradual e
continuamente crescente at seja atingida a tenso nominal da rede. Podemos observar este efeito
atravs do grfico da figura abaixo ;

Figura Rampa de tenso aplicada ao motor na acelerao

Temos que observar que, quando ajustamos um valor de tempo de rampa, e de tenso de partida
(pedestal), isto no significa que o motor ir acelerar de zero at a sua rotao nominal no tempo
definido por ta (tempo de acelerao). Isto na realidade depender das caractersticas dinmicas
do sistema motor/carga, como por exemplo : sistema de acoplamento, momento de inrcia da
carga refletida ao eixo do motor, atuao da funo de limitao de corrente, etc.
Tanto o valor do pedestal de tenso, quanto o de tempo de rampa so valores ajustveis dentro de
uma faixa que pode variar de fabricante para fabricante.
No existe uma regra prtica que possa ser aplicada para definir qual deve ser o valor de tempo a
ser ajustado, e qual o melhor valor de tenso de pedestal para que o motor possa garantir a
acelerao da carga. A melhor aproximao poder ser alcanada atravs do clculo do tempo de
acelerao do motor.

Rampa de tenso na desacelerao

Existem duas possibilidades para que seja executada a parada do motor, por inrcia ou
controlada, respectivamente. Na parada por inrcia, a soft-starter leva a tenso de sada
instantaneamente a zero, implicando que o motor no produza nenhum conjugado na carga que
por sua vez, ir perdendo velocidade, at que toda energia cintica seja dissipada. A equao
abaixo nos mostra matematicamente como expressar esta forma de energia :
1

K=

J . w2

44

Onde,
K = energia cintica (Joules)
J = momento de inrcia total (kg.m2)
W = velocidade angular (rad/s)
Na parada controlada a soft-starter vai gradualmente reduzindo a tenso de sada at um valor
mnimo em um tempo pr-definido. Podemos observar melhor este tipo de parada no grfico da
pgina que segue :

Figura Comportamento da tenso na desacelerao

O que acontece neste caso, que reduzindo-se a tenso aplicada ao motor, este ir perder
conjugado. A perda de conjugado reflete no aumento do escorregamento e o aumento do
escorregamento faz com que o motor perca velocidade. Se o motor perde velocidade a carga
acionada tambm perder. Este tipo de recurso muito importante para aplicaes que devem ter
uma parada suave do ponto de vista mecnico. Podemos citar como exemplo bombas
centrfugas, transportadores, etc.
No caso particular das bombas centrfugas importantssimo este tipo de parada pois minimiza
bastante o efeito do golpe de arete , que pode provocar srios danos a todo o sistema
hidrulico, comprometendo componentes como vlvulas e tubulaes, alm da prpria bomba.
Kick Start
Existem cargas que no momento da partida exigem um esforo extra do acionamento em funo
do alto conjugado resistente, por exemplo o compressor. Neste casos, normalmente a soft-starter
precisa aplicar no motor uma tenso maior que aquela ajustada na rampa de tenso na acelerao,
isto possvel utilizando uma funo chamada Kick Start . Esta funo faz com que seja
aplicado no motor um pulso de tenso com amplitude e durao programveis para que o motor
possa desenvolver um conjugado de partida suficiente para vencer o atrito, e assim acelerar a
carga. Deve-se ter muito cuidado com esta funo, pois ela somente dever ser usada nos casos
onde seja estritamente necessria.

45

Devemos observar alguns aspectos importantes relacionados com esta funo, j que a mesma
poder ser mal interpretada e, desta forma, comprometer a definio com relao ao seu uso,
inclusive o do prprio sistema de acionamento.
Como a tenso de partida poder ser ajustada prximo da tenso nominal, mesmo que por um
pequeno intervalo de tempo, a corrente de partida ir atingir valores muito prximos daqueles
registrados na placa do motor ou folha de dados do motor.
Isto claramente indesejvel, pois a utilizao da soft-starter nestes casos advm da necessidade
de garantir-se uma partida suave, seja eletricamente ou seja mecanicamente. Desta forma
podemos considerar este recurso como sendo aquele que dever ser usado em ltima instncia,
ou quando realmente ficar bvia a condio severa de partida. A figura abaixo nos mostra o
grfico desta funo;

Figura Representao grfica da funo Kick Start

Limitao de corrente
Na maioria dos casos onde a carga apresenta uma inrcia elevada, ento neste caso particular
utilizada uma funo denominada limitao de corrente. Esta funo faz com que o sistema
rede/soft-starter fornea ao motor somente a corrente necessria para que seja executada a
acelerao da carga.
Este recurso sempre muito til pois garante um acionamento realmente suave e torna-se timo
para a viabilizao de partidas de motores em locais onde a rede encontra-se no limite de sua
capacidade.
Normalmente nestes casos a condio de corrente na partida faz com que o sistema de proteo
da instalao atue, impedindo assim o funcionamento normal de toda a instalao. Ocorre ento
a necessidade de se impor um valor limite de corrente de partida de forma a permitir o
acionamento do equipamento, bem como de toda a indstria. No grfico abaixo mostramos este
tipo de funo;

46

Figura Limitao de corrente

A limitao de corrente tambm muito utilizada na partida de motores cuja carga apresenta um
valor mais elevado de momento de inrcia. Em termos prticos, podemos dizer que esta funo
a que dever ser utilizada aps no obter-se sucesso com a rampa de tenso simples, ou mesmo
quando for necessrio ajustar uma rampa de tenso (para acelerao da carga) de tal forma que a
tenso de partida (pedestal) fique prxima aos nveis de outros sistemas de partida, por exemplo,
as chaves compensadoras. No sendo isto de forma alguma fator proibitivo na escolha do sistema
de partida.
Pump control
Esta funo utilizada especialmente para a aplicao de partida com soft-starter em sistemas de
bobeamento. Trata-se na realidade de uma configurao especifca (pr-definida) para atender
este tipo de aplicao, onde normalmente necessrio estabelecer uma rampa de tenso na
acelerao , uma rampa de tenso na desacelerao e a habilitao de protees. A rampa de
tenso na desacelerao ativada para minimizar o golpe de arete, prejudicial ao sistema
como um todo. So habilitadas tambm as protees de seqncia de fase e subcorrente imediata
( para evitar o escorvamento ).
Economia de energia
Uma soft-starter que inclua caractersticas de otimizao de energia simplesmente altera o ponto
de operao do motor. Esta funo, quando aplicada aos terminais do motor de modo que a
energia necessria para suprir o campo seja proporcional demanda da carga.
Quando a tenso no motor est em seu valor nominal e a carga exige o mximo conjugado para o
qual o motor foi especificado, o ponto de operao ser definido pelo ponto A. Se a carga
diminui e o motor for alimentado por uma tenso constante, a velocidade (rotao) aumentar
ligeiramente, a demanda de corrente reduzir e o ponto de operao se mover junto curva para
o ponto B. Por ser um motor onde o conjugado desenvolvido proporcional ao quadrado da
tenso aplicada, haver uma reduo do conjugado com uma reduo de tenso. Caso esta tenso
seja devidamente reduzida, o ponto de operao passar a ser o ponto A , conforme figura
abaixo;

47

Figura Equilbrio entre conjugado e tenso

Em termos prticos pode-se observar uma otimizao com resultados significativos somente
quando o motor est operando com cargas inferiores a 50% da carga nominal. Mas, muito
difcil encontrar motores operando de tal forma, pois neste caso estaramos falando de motores
muito sobredimensionados, o que atualmente em virtude da crescente preocupao com o
desperdcio de energia e reduo de custos, isto vem sendo evitado.
Protees
A utilizao das soft-starters no fica restrita exclusivamente a partida de motores de induo,
pois estas tambm podem garantir ao motor toda a proteo necessria. Normalmente quando
uma proteo atua emitida uma mensagem de erro especifica para permitir ao usurio
reconhecer o que exatamente ocorreu. A seguir esto relacionadas as principais protees que as
soft-starters oferecem :
Sobrecorrente imediata na sada
Esta funo ajusta o valor de corrente que a soft-starter permite fluir para o motor por perodo de
tempo pr-ajustado (via parametrizao). O grfico abaixo mostra esta funo;

Figura Proteo de sobrecorrente imediata

48

 Sobcorrente imediata
Ajusta o mnimo valor de corrente que a soft-starter permite fluir para o motor por perodo de
tempo pr-ajustado (via parametrizao). Esta funo muito utilizada para a protecao de cargas
que no possam operar em vazio ou cargas bem abaixo do seu valor mnimo, por exemplo,
sistemas de bobeamento (bombas centrfugas). Abaixo temos o grfico desta funo ;

Figura Proteo de sobcorrente imediata

Sobrecarga na sada ( Ixt )
Supervisiona as condies de sobracarga conforme classe trmica selecionada (via
parametrizao), protegendo o motor termicamente contra sobrecargas aplicadas ao seu eixo.
A figura abaixo nos mostra o grfico desta funo ;

Sobretemperatura nos tiristores ( medida no dissipador )

Monitora a temperatura no circuito de potncia atravs de um termostato montado sobre o
dissipador de alumnio, onde tambm esto montados os tiristores.

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Caso a temperatura do dissipador superar 90 C, o termostato ir comutar fazendo com a CPU

bloqueie imediatamente os pulsos de disparos dos tiristores, enviando um mensagem de erro que
ser mostrada no display.
Seqncia de fase invertida
Alguns modelos de soft-starters s permitem a operao se a seqncia de fase estiver correta.
Esta proteo pode ser habilitada para assegurar que cargas a inverso do sentido de giro no
sejam danificadas ou prejudiquem o processo devido a sua inverso, como exemplo, podemos
citar os acionamentos de bombas, ventiladores, compressores, etc.
Uma desvantagem dos modelos que so sensveis a mudana da seqncia de fase, que
qualquer operao de reverso dever ser feita na sada da chave.
Falta de fase na rede
Detecta a falta de uma fase na alimentao da soft-starter e bloqueia os pulsos de disparo dos
tiristores.
Falta de fase no motor
Detecta a falta de uma fase na sada da soft-starter e bloqueia os pulsos de disparo dos tiristores.
Falha nos tiristores
Detecta se algum dos tiristores esta danificado. Caso exista, bloqueia os pulsos de disparo dos e
envia uma mensagem de erro atravs do display.
Erro na CPU (watchdog)
Ao energizar-se, a CPU executa uma rotina de auto diagnose e verifica os circuitos essenciais.
Caso haja alguma irregularidade, sero bloqueados os pulsos de disparos dos tiristores e ser
enviada uma mensagem de erro atravs do display.
Obs.: Interferncia eletromagntica tambm pode causar a atuao desta proteo.
Erro de programao
No permite a aceitao da alterao de um valor seja alterado incorretamnte atravs da porta de
comunicao serial, seja aceito.
Defeito externo
Atua atravs de uma entrada digital programada (via parametrizao). So associados
dispositivos de proteo externos para atuarem sobre esta entrada, como por exemplo, sondas
trmicas, pressostatos, rels auxiliares, chave de nvel, etc.
Acionamento tpico
Na pgina seguinte veremos um modelo de digrama no constitui um exemplo de aplicao com
acionamento tipicamente configurvel nas chaves soft-starers ;
Acionamento bsico / convencional sugestivo com comandos por entradas digitais a dois
fios.
Todos os comandos, leituras e monitorao de status feitos via I.H.M

50

Figura Diagrama simplificado de um acionamento bsico

4 INVERSOR DE FREQUNCIA
4.1 Introduo
Nos captulos anteriores vimos diferentes alternativas de comandar um motor de induo a partir
da rede de alimentao. Em todos os casos a freqncia de alimentao foi a da rede, isto ,
permaneceu constante, 60Hz.
Apartir da simples observao da equao (velocidade) anterior podemos deduzir que se
pudssemos dispor de um dispositivo que permita variar a frequncia da tenso de alimentao
poderamos variar diretamente no motor a sua velocidade de rotao.
Vamos ver agora como podemos obter atravs de um dispositivo eletrnico e a partir da tenso e
frequncia constante da rede, obter um sistema com freqncia varivel. O diagrama de blocos
da figura abaixo mostra as partes componentes deste dispositivo;

51

O retificador gera uma tenso contnua que posteriormente filtrada e introduzida no bloco
seguinte, chamado inversor.
O inversor composto de seis chaves implementadas numa configurao, como mostra a figura
abaixo;

INVERSORES DE TENSO
O princpio de funcionamento de um inversor de tenso ilustrado na figura abaixo. Os
interruptores S1 e S2 periodicamente aplicam a tenso da fonte d.c., carga alternando as
conexes entre os terminais da fonte e da carga. O resultado uma onda de tenso de sada
retangular, cuja a freqncia pode ser variada atravs do comando dos interruptores.

52

Figura Principio de funcionamento de um inversor de tenso

O circuito da figura a seguir, representa um inversor monofsico paralelo. Os dois interruptores
S1 e S2 funcionam de forma complementar. Quando o interruptor S1 ligado e S2 desligado, a
tenso da fonte d.c. aplicada sobre o enrolamento primrio P1, com tal polaridade que resulta
em uma tenso de sada, Vo positiva. Quando S1 desliga e S2 ligado, a tenso da fonte d.c.,
aplicada sobre o enrolamento primrio P2, invertendo a tenso de sada Vo.

Figura - Inversor de tenso (montagem do tipo paralelo

Caractersticas:
Freqncia varivel ;
Amplitude fixa.
INVERSOR MONOFSICO DO TIPO SRIE COM DERIVAO CENTRAL
Esta montagem utiliza uma fonte d.c. com derivao central e um brao de inversor srie
constitudo pelos dois interruptores S1 e S2 como indicado na figura abaixo (a). S1 e S2 operam
no modo complementar.

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Figura Inversor de tenso (montagem em srie com derivao central)

Caractersticas da tenso de sada :

Freqncia varivel;
Amplitude fixa.

INVERSOR TRIFSICO EM PONTE

Neste tipo de configurao em cada brao do inversor [ (S1-S4), (S3-S6), (S2-S5) ], os
interruptores controlveis so comandados de forma complementar (180') e os comandos dos
braos so defasados de 120 uns dos outros, na sequncia de fase ABC. O diagrama de lgica
de conduo indica as conexes entre os terminais d.c. X e Y de entrada e os terminais A, B e C
de sada. As tenses fase-fase de sada vAB, vBC e vCA so facilmente deduzidas a partir deste
diagrama, sabendo-se que, a cada instante elas assumem um dos valores vXY = E; vYX = -E; e
vXX = vYY = 0, de acordo com o diagrama de conduo. Por outro lado, as tenses fase-neutro
podem ser determinadas a partir das tenses fase-fase a partir das relaes mostradas abaixo ;

V AN =

V AB VCA
3

V BC V AB
3
V VBC
= CA
3

V BN =

VCN

Na figura abaixo, representado um inversor de tenso trifsico e a forma de onda de vAN . Esta
forma de onda conhecida como onda de "seis degraus" ("six-steps wave").

54

Figura Inversor de Tenso Trifsico

CONTROLE DE TENSO DE SADA
Controle de Tenso atravs da variao da tenso d.c :
No caso de um inversor com comando adjacente, possvel controlar a frequncia de sada, mas
no a tenso. Neste caso, o controle da amplitude da tenso pode ser feito variando-se a tenso
da fonte d.c., figura da pgina seguinte (a), para isto deve-se dispor de um primeiro estgio
conversor que pode ser AC/DC ou DC/DC dependendo do tipo de suprimento de energia
disponvel.

55

Figura Controle da tenso de sada

No caso de no se dispor do controle da tenso d.c.., duas outras alternativas so consideradas a

seguir;
CONTROLE POR COMANDO-DISJUNTO
Como visto anteriormente, no caso do comando disjunto possvel obter-se o controle da tenso
de sada, atravs do ngulo de defasagem dos comandos dos braos do inversor. Isto ilustrado
na figura acima (b).
CONTROLE POR MODULAO DA LARGURA DE PULSO ("PULSE - WIDTH
MODULATION - PWM")
A amplitude da tenso alternada de sada pode ser variada chaveando-se dentro da onda
quadrada de sada. Por exemplo, pulsos com uma dada largura podem ser introduzidos, como
indicado na figura acima (c), e a tenso de sada controlada variando-se a largura destes
pulsos..

56

INVERSORES DE TENSO PWM

Algumas das tcnicas de PWM so :

PWM senoidal
Eliminao seletiva de harmnicos
Controle da corrente por banda de histerese

PWM senoidal - 0 princpio geral da PWM senoidal mostrado na figura abaixo, onde uma
onda portadora triangular comparada com uma onda senoidal moduladora de freqncia
fundamental e os pontos de interseo determinam os instantes de comutao em um brao do
inversor.

Figura Princpio geral da tcnica PWM senoidal

Nas figuras a seguir, o grfico (a), ilustra o esquema de comando para um inversor trifsico. J
no grfico (b), mostrado o resultado da lgica de comparao na conexo da fase A com os

57

terminais de entrada (X para conexo com o positivo da fonte d.c., e Y para conexo com o
negativo).

Figuras ; (a) e (b) Tenses fase-fase e fase-neutro com PWM senoidal em inversor um
trifsico.
Nas figuras acima (a) ilustra o procedimento para a determinao da forma de onda da tenso
fase-fase vAB , e (b) mostrda a forma de onda da tenso fase-neutro vAN.
Pode-se mostrar que a fundamental da onda de sada proporcional ao ndice de modulao
m =Vp/Vt, onde Vp o valor de pico da onda moduladora senoidal e Vt, o valor de pico da
onda portadora triangular. Os harmnicos tm freqncia Mwt= Nws, onde M mP, m 1, 2, 3,
..., P a relao entre a portadora e a moduladora, M e N so inteiros e M+N impar.

58

4.2 INVERSOR DE FONTE DE CORRENTE

O circuito de base do inversor de fonte de corrente trifsico mostrado na figura abaixo.

Figura Principio de funcionamento do inversor de fonte de corrente trifsico.

O comando dos interruptores do tipo 120o como na ponte trifsica. Como a carga tem fator de
potncia atrasado, os interruptores tm que ser do tipo auto-comutado. Cada interrupo da
corrente em uma fase, produz um pico de tenso devido a natureza indutiva da carga. Isto uma
caracterstica deste tipo de conversor.
Para reduzir os picos de tenso so geralmente so utilizados capacitores, como por exemplo, o
banco de capacitores indicado na figura abaixo (a).

59

Figura Formas de onda durante a comutao em um IFC auto-sequencial

60

(c)
Figura - Alimentao com inversor de fonte de tenso com modulao por largura de
pulsos.
*Estes conversores de frequncia so os mais utilizados
A figura abaixo nos mostra o padro de chaveamento da tenso e a corrente resultante numa fase
do motor, quando utilizada a tcnica PWM para comando dos transistores de potncia ;

61

4.3 Mtodos de Controle dos Inversores de Freqncia do tipo PWM

Os principais mtodos de controle dos inversores de freqncia dividem-se em :
Controle Escalar
Controle Vetorial
4.2.1 Controle Escalar
O funcionamento dos inversores de freqncia com controle escalar est baseado numa
estratgia de comando chamada V/F constante , que mantm o torque do motor constante ,
igual ao do nominal, para qualquer velocidade de funcionamento do motor.
O estator do motor de induo possui um bobinado trifsico como mostrado anteriormente, e este
bobinado tem dois principais parmetros que definem suas caractersticas. Um deles a sua
resistncia hmica R [ohm] e o outro a sua indutncia L [Henry].
A resistncia depende do tipo de material (cobre) e do comprimento do fio com o qual feito o
bobinado. J a indutncia depende tambm fundamentalmente da geometria (forma) com que os
campos se interagem no bobinado e no rotor.
Fazendo uma anlise muito simplificada podemos dizer que a corrente que circular pelo estator
do motor ser proporcional ao valor da resistncia R e ao valor da reatncia indutiva XL
que dependente da indutncia L e da freqncia F , Assim temos ;
XL = 2..F.L
I = V/ ( R2 + XL )1/2
Para valores de freqncia acima de 30Hz o valor da resistncia muito pequeno quando
comparado com o valor da reatncia indutiva; desta maneira podemos, nesta aproximao, e para
um mtodo de controle simples como o escalar, despreza-lo. Assim veremos que o valor da
corrente ser proporcional tenso de alimentao V, indutncia L e a freqncia F. O valor
de indutncia L uma constante do motor, mas a tenso e a freqncia so dois parmetros que
podem ser controlados pelo inversor de freqncia.
Assim, se para variar a velocidade do motor de induo temos que variar a freqncia da tenso
de alimentao, a estratgia de V/F constante varia a tenso proporcionalmente com a
variao da freqncia de alimentao (e da reatncia indutiva ) do motor para obter no estator
uma corrente constante da ordem da corrente nominal do motor, como mostra a figura abaixo;

62

I = V/F = Cte.

Como podemos observar no grfico acima, com um valor maior que 60Hz a tenso no pode
continuar subindo, pois j foi atingida a tenso mxima (tenso da rede), significa que, apartir
deste ponto a corrente e conseqentemente o torque motor, diminuiro. Esta regio (acima de
60Hz, no exemplo) conhecida como regio de enfraquecimento de campo. A figura a seguir
mostra o grfico do torque em funo da freqncia onde fica em evidncia este comportamento.

Para freqncias abaixo de 30Hz o termo correspondente a resistncia R do estator, que foi
desprezado anteriormente, comea a ter influncia no clculo da corrente. Para baixas
freqncias, mantendo-se a proporcionalidade entre a freqncia e a tenso, a corrente e
conseqentemente o torque do motor diminuem bastante. Para que isto seja evitado, a tenso do
estator em baixas freqncias deve ser aumentada, atravs de um mtodo chamado compensao
I x R , conforme figura abaixo;

63

Figura Compensao IxR

Ento, podemos deduzir que o controle escalar em inversores de freqncia utilizado em
aplicaes normais que no requerem elevada dinmica (grandes aceleraes e frenagens), nem
elevada preciso e nem de controle de torque. Um inversor com controle escalar pode controlar a
velocidade de rotao do motor com uma preciso de at 0,5% da rotao nominal para sistemas
sem variao de carga, e de 3% a 5% com variao de carga de 0 100% do torque nominal. Pelo
principio de funcionamento e aplicao, so utilizados na maioria das vezes motores de induo
convencionais sem nenhum sistema de realimentao de velocidade (tacogerador de pulsos
acoplado ao motor) em malha fechada. A faixa de variao de velocidade pequena e da ordem
de 1:10 (ex: 6 a 60Hz).
Com estas caractersticas, o inversor de freqncia escalar mais utilizado em sistemas que no
requerem alto desempenho.
4.2.2 Controle Vetorial
Em aplicaes onde se faz necessrio uma alta perfomance dinmica, respostas rpidas e alta
preciso de regulao de velocidade, o motor eltrico dever fornecer essencialmente um
controle preciso de torque para uma faixa extensa de condies de operao. Para tais aplicaes
os acionamentos de corrente contnua sempre representaram uma soluo ideal, pois a
proporcionalidade da corrente de armadura, do fluxo e do torque num motor D.C proporcionam
um meio direto para seu controle.
Contudo, a busca por avanos tecnolgicos significativos tem diminudo esta hegemonia e,
gradativamente , esto aparecendo opes de novas alternativas, como o uso de acionamentos em
A.C do tipo controle vetorial.
Vantagens do inversor com controle vetorial :
Elevada preciso de regulao de velocidade;
Alta performance dinmica;
Controle de torque linear para aplicaes de posio ou de trao;
Operao suave em baixa velocidade e sem oscilaes de torque, mesmo com variao de
carga.
No motor de induo a corrente do estator responsvel por gerar o fluxo de magnetizao e o
fluxo de torque, no permitindo obter um controle direto do torque. Basicamente, o circuito de
potncia do inversor de freqncia vetorial no diferente de um inversor de freqncia v/f ,

64

sendo composto dos mesmos blocos funcionais. No inversor v/f a referncia de velocidade
usada como sinal para gerar os parmetros tenso/freqncia varivel e disparar os transistores
de potncia. J o inversor vetorial calcula a corrente necessria para produzir o torque requerido
pela mquina, calculando a corrente de magnetizao.
A palavra vetorial est sendo nos ltimos tempos muito utilizada para dar nome aos novos
inversores, algumas vezes de maneira no muito apropriada.
Os inversores vetoriais recebem este nome devido a:
1. A corrente que circula no bobinado estatrico de um motor de induo pode ser separada em
duas componentes ;
Id, ou corrente de magnetizao (produtora de fluxo) e
Iq ou corrente produtora de torque
2. A corrente total a soma vetorial destas duas componentes
3. O torque produzido no motor proporcional ao produto vetorial das duas componentes
4. A qualidade com a qual estas componentes so identificadas e controladas define o nvel de
desempenho do inversor.
Para calcular estas correntes necessrio resolver em tempo real uma equao que representa
matematicamente o comportamento do motor de induo (modelo matemtico do motor). Tempo
real significa que este clculo tem que ser feito muitas vezes por segundo, tantas vezes quanto
necessrio para poder controlar o motor. por isto que este tipo de controle requer
microprocessadores muito potentes que realizam milhares de operaes matemticas por
segundo.

Para resolver esta equao necessrio conhecer ou calcular os seguintes parmetros do motor :
Resistncia do estator
Resistncia do rotor
Indutncia do estator
Indutncia do rotor
Indutncia de magnetizao
Curva de saturao
Muitos inversores vem com estes valores pr-programados para diferentes motores, outros mais
sofisticados utilizam rotinas de autoajuste para calcular estes parmetros, caracterstica muito til
quando utilizados motores rebobinados ou j existentes.
O controle vetorial representa, sem dvida, um avano tecnolgico significativo, aliando as
performances dinmicas de um acionamento D.C e as vantagens de um motor A.C. Prem, em
alguns sistemas que utilizam controle vetorial necessrio o uso de um enconder (tacogerador de
pulsos) acoplado ao motor para que se tenha uma melhor dinmica, o que torna o motor especial.
Sendo assim podemos dizer que existem dois tipos de implementao de inversores vetoriais ;

65

o inversor sensorless (sem sensor) e o inversor com realimentao por enconder (controle
orientado pelo campo).
O inversor com realimentao por encoder capaz de controlar a velocidade e o torque no
motor, pois calcula as duas componentes da corrente do motor. Este tipo de inversores
conseguem excelentes caractersticas de regulao e resposta dinmica, como por exemplo :
Regulao de velocidade : 0,01%
Regulao de torque : 5%
Faixa de variao de velocidade : 1:1000
Torque de partida : 400%
Torque mximo (no contnuo) : 400%
O inversor sensorless tem um grau de desempenho menor que o anterior, mas superior ao
inversor v/f. A seguir alguns valores tpicos para estes inversores :
Regulao de velocidade : 0,1%
Regulao de torque : no tem
Faixa de variao de velocidade : 1:100
Torque de partida : 250%
Torque mximo (no contnuo) : 250%
4.3 Caractersticas dos motores de induo acionados com inversores de freqncia
Como j vimos anteriormente, a curva caracterstica corrente x velocidade e torque x
velocidade do motor de induo mostra que a partir do valor de torque equivalente a 150% do
nominal (rea de trabalho intermitente) as duas curvas apresentam o mesmo comportamento. Isto
significa que o torque e velocidade tem um comportamento linear com a corrente. Como mostra
figura abaixo;

Obs.: Os inversores de freqncia trabalham exclusivamente nesta regio.

66

Vejamos agora da curva torque x velocidade quando o motor alimentado atravs do

inversor de freqncia. A figura a seguir nos mostra um conjunto de curvas para diferentes
velocidades (freqncias) de operao. A 60Hz temos exatamente o caso da figura anterior
(acima), que coincide com a resposta de um motor acionado diretamente na rede.

Observando a figura acima, vemos que para uma freqncia de alimentao de 30Hz a
velocidade sncrona ser de 900rpm, novamente para torque nominal o escorregamento ser o
nominal equivalente a 50rpm, e a velocidade do motor ser de 850rpm.
interessante observar que diminuindo a freqncia pela metade a velocidade sncrona tambm
cai a metade, mas a velocidade do motor (rotrica) no, pois sempre ter uma diferena
constante equivalente ao escorregamento.
Outra caracterstica importante do acionamento de motores com inversores de freqncia que a
corrente de partida praticamente da ordem da corrente nominal, e que alimentando o motor a
partir de 3 ou 4Hz podemos obter no rotor um torque de 150% do nominal, suficiente para
acionar qualquer carga acoplada ao motor.

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BIBLIOGRAFIA

KOSOW, Irving L. Mquinas eltricas e transformadores. 6 ed. Rio de Janeiro,

Globo, 1986. 667p.

WEG. Catlago Tcnico : motores eltricos de induo.

WEG. Catlago Tcnico : aplicao de inversores de freqncia.

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