1.

Esquemas de control de procesos

1.1 Sistemas De Control
Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de
administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema,
con el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados
deseados. Por lo general, se usan sistemas de control industrial en
procesos de produccin industriales para controlar equipos o mquinas.
Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo
abierto y sistemas de lazo cerrado.
Sistema, es un proceso en el cual las seales de entrada son
transformadas por el sistemas o provocan que este responda de alguna
manera.
En el sentido ms amplio los sistemas fsicos, son una interconexin de
componentes, dispositivos o subsistemas.
Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo
abierto y sistemas de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo
abierto la salida se genera dependiendo de la entrada; mientras que en los
sistemas de lazo cerrado la salida depende de las consideraciones y
correcciones realizadas por la retroalimentacin. Un sistema de lazo
cerrado es llamado tambin sistema de control con realimentacin. Los
sistemas de control ms modernos en ingeniera automatizan procesos en
base a muchos parmetros y reciben el nombre de controladores de
automatizacin programables (PAC).
Sistema de control de lazo abierto
Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y
da como resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada,
pero basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentacin
hacia el controlador para que ste pueda ajustar la accin de control. Es
decir, la seal de salida no se convierte en seal de entrada para el
controlador. Estos sistemas se caracterizan por:
Ser sencillos y de fcil concepto.
Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin.
La salida no se compara con la entrada.
Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o
intangibles.
La precisin depende de la previa calibracin del sistema.

Sistema de control de lazo cerrado

Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal
de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde
un resultado final para ajustar la accin de control en consecuencia. El
control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las
siguientes circunstancias:
Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.
Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el
hombre no es capaz de manejar.
Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y
requiere una atencin que el hombre puede perder fcilmente por
cansancio o despiste, con los consiguientes riesgos que ello pueda
ocasionar al trabajador y al proceso.

Sus caractersticas son:

Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.
La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del
sistema.
Su propiedad de retroalimentacin.
Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.
Caractersticas
1. Seal de Corriente de Entrada: Considerada como estmulo aplicado a
un sistema desde una fuente de energa externa con el propsito de que
el sistema produzca una respuesta especfica.
2. Seal de Corriente de Salida: Respuesta obtenida por el sistema que
puede o no relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada.
3. Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud,
para lograr la respuesta deseada. Es decir, se manipula la entrada del
proceso.
4. Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Se puede
decir que es la salida del proceso.
5. Conversin: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios
que se producen en la variable.
6. Variaciones Externas: Son los factores que influyen en la accin de
producir un cambio de orden correctivo.
7. Fuente de Energa: Es la que entrega la energa necesaria para generar
cualquier tipo de actividad dentro del sistema.

8. Retroalimentacin: La retroalimentacin es una caracterstica importante

de los sistemas de control de lazo cerrado. Es una relacin secuencial
de causas y efectos entre las variables de estado. Dependiendo de la
accin correctiva que tome el sistema, este puede apoyar o no una
decisin, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que hay
una retroalimentacin negativa; si el sistema apoya la decisin inicial se
dice que hay una retroalimentacin positiva.
9. Variables de fase: Son las variables que resultan de la transformacin
del sistema original a la forma cannica controlable.

1.2 La transformada de Laplace y funciones de transferencia

Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un

cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con una seal de

entrada o excitacin (tambin modelada). En la teora de control, a menudo

se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de
entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.
Uno de los primeros matemticos en describir estos modelos fue Laplace, a
travs de su transformacin matemtica.
Por definicin una funcin de transferencia se puede determinar segn la
expresin:

donde H (s) es la funcin de transferencia (tambin notada como G (s) ); Y

(s) es la transformada de Laplace de la respuesta y X (s) es la transformada
de Laplace de la seal de entrada.
La funcin de transferencia tambin puede considerarse como la respuesta
de un sistema inicialmente inerte a un impulso como seal de entrada:

La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla entonces de

y la respuesta como funcin del tiempo se halla con la transformada de

Laplace inversa de Y(s):

Cualquier sistema fsico (mecnico, elctrico, etc.) se puede traducir a una

serie de valores matemticos a travs de los cuales se conoce el
comportamiento de estos sistemas frente a valores concretos.

1.3 Diagramas y lgebra de bloques

Un bloque representa la funcin de transferencia que relaciona las seales

de entrada y salida. La direccin de un bloque siempre es nica e indica el
flujo causa efecto y tambin de flujo de la informacin.
Los bloques se pueden conectar entre si y se opera entre ellos usando las
reglas algebraicas de la suma y de la multiplicacin para su simplificacin.

Bloque funcional: es un rectngulo que contiene la funcion de transferencia

correspondiente a esa parte del sistema de control.
Punto de suma: es un crculo o un rectngulo que indica la operacin suma
o resta que se va a realizar.
Punto de bifurcacin: en un punto que enlaza la trayectoria tomada
inicialmente con otra trayectoria diferente a ella.
Es importante tener en cuenta que para poder simplificar un diagrama de
bloques debemos conocer los teoremas que nos plantea el lgebra de
bloques y as poder hallar la funcin de transferencia de un sistema de
control, estos teoremas son los siguientes:
Bloques en cascada. Son tambin conocidos como bloques en serie.

Bloques en paralelo.

Bloques realimentados.

Ganancia unitaria.

Mover un punto de suma de detrs de un bloque.

Mover una bifurcacin de detrs de un bloque:

Mover un punto de suma de delante de un bloque:

Mover una bifurcacin de delante de un bloque:

1.4 Definicin y modelado dinmico de sistemas

Conceptos principales del Modelo Dinmico:

Sucesos o Eventos: representan los estmulos externos.
Estados: representan valores de los objetos.
Diagramas de Estado: Notacin de Harel.
Un sistema dinmico es un sistema fsico cuyo estado evoluciona con el
tiempo. El comportamiento en dicho estado se puede caracterizar
determinando los lmites del sistema, los elementos y sus relaciones; de
esta forma se puede elaborar modelos que buscan representar la estructura
del mismo sistema.

Al definir los lmites del sistema se hace, en primer lugar, una seleccin de
aquellos componentes que contribuyan a generar los modos de
comportamiento, y luego se determina el espacio donde se llevar a cabo el
estudio, omitiendo toda clase de aspectos irrelevantes.
En cuanto a la elaboracin de los modelos, los elementos y sus relaciones,
se debe tener en cuenta:
Un sistema est formado por un conjunto de elementos en
interaccin.
El comportamiento del sistema se puede mostrar a travs de
diagramas causales.
Hay varios tipos de variables: variables exgenas (son aquellas que
afectan al sistema sin que ste las provoque) y las variables
endgenas (afectan al sistema pero ste s las provoca).

Un sistema dinmico se dice discreto si el tiempo se mide en pequeos

lapsos; stos son modelados como relaciones recursivas, tal como la
ecuacin logstica:
donde t denota los pasos discretos del tiempo y x es la variable que cambia
con ste.
Si el tiempo es medido en forma continua, el sistema
dinmico continuo resultante
es
expresado
como
una ecuacin
diferencial ordinaria; por ejemplo:

donde x es la variable que cambia con el tiempo t. La variable

cambiante x es normalmente un nmero real, aunque tambin puede ser
un vector en Rk.
Sistemas lineales y no lineales
Se distingue entre sistemas dinmicos lineales y sistemas dinmicos no
lineales. En los sistemas lineales, el segundo miembro de la ecuacin es
una expresin que depende en forma lineal de x, tal como:

Si se conocen dos soluciones para un sistema lineal, la suma de ellas es

tambin una solucin; esto se conoce como principio de superposicin. En
general, las soluciones provenientes de un espacio vectorial permiten el
uso del lgebra lineal y simplifican significativamente el anlisis. Para
sistemas lineales continuos, el mtodo de la transformada de
Laplace tambin puede ser usado para transformar la ecuacin diferencial
en una ecuacin algebraica; as mismo que para los sistemas lineales
discretos, el mtodo de la transformada Z tambin puede ser usado para
transformar la ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica.

1.5 Respuestas y parmetros tpicos de sistemas de primer y segundo

orden.

Supngase un sistema continuo de primer orden, cuya funcin de

transferencia sea

Al estimular el sistema con un paso unitario

nulas, la respuesta

, con condiciones iniciales

puede calcularse como sigue:

Muestra las grficas de

para distintos valores de :

El valor determina qu tan empinada es la respuesta (y cul ser el valor

final de la respuesta); para valores grandes de , la respuesta es ms
empinada, debido a que la respuesta natural
se extingue ms rpido.
Para medir qu tan rpido decae una respuesta natural, podemos definir
el tiempo de asentamiento o tiempo de estabilizacin, como el tiempo a
partir del cual la respuesta natural (su valor absoluto) no supera un
porcentaje de su valor mximo, por ejemplo el
sistema continuo de primer orden, este tiempo

. Para el caso del

satisface:

En general, al alejar el polo del origen (al desplazarlo hacia la izquierda)

disminuye el tiempo de asentamiento, es decir, la respuesta es ms
empinada. Esto nos permite definir una regin de tiempo de asentamiento
mximo

Ntese que la regin de tiempo de asentamiento mximo est contenida

dentro de la regin de estabilidad; esto es lgico, ya que la definicin de
tiempo de asentamiento slo tiene sentido para sistemas estables.
Supngase un sistema discreto de primer orden, cuya funcin de
transferencia sea

Al estimular el sistema con un paso unitario

nulas, la respuesta

Muestra las grficas de

, con condiciones iniciales

puede calcularse como sigue:

para distintos valores de .

Por otra parte, si el valor absoluto de es mayor que 1, el valor absoluto de

la respuesta tiende a infinito, y se dice que el sistema es inestable. Y
muestra cuales son las regiones de estabilidad e inestabilidad con
referencia a la recta real, es decir, en qu lugares debe estar ubicado el
polo de la funcin de transferencia para que el sistema sea,
respectivamente, estable o inestable; tambin se muestra en la misma
figura cuando la respuesta es alternante o no.

medir qu tan rpido decae una respuesta natural en los sistemas estables
podemos definir el tiempo de asentamiento o tiempo de estabilizacin,
como el tiempo a partir del cual la respuesta natural (su valor absoluto) no
supera un porcentaje de su valor mximo, por ejemplo el $ 5\%$. Para el
caso del sistema discreto de primer orden, este tiempo ser el menor entero
k{as} tal que:

En consecuencia,

satisface

En general, al alejar el polo del origen (al acercarlo a o

) aumenta el
tiempo de asentamiento, es decir, la respuesta es ms lenta. Esto nos
permite definir una regin de tiempo de asentamiento mximo, Si el polo de
la funcin de transferencia cae en esa regin podemos asegurar que su
tiempo de asentamiento satisface

Al igual que en el caso continuo, en el caso discreto la regin de tiempo de

asentamiento mximo est contenida dentro de la regin de estabilidad.

Supngase un sistema continuo de segundo orden, cuya funcin de

transferencia sea

Los polos de la funcin de transferencia sern:

En caso de que
, el radical es negativo, y los polos resultan ser
complejos conjugados:

La ubicacin de los polos complejos. Ntese que la distancia de los polos al

origen (la magnitud del complejo) es justamente

Adems, el coseno del ngulo

justamente :

formado con el semieje real negativo, es

Al estimular el sistema con un paso unitario

nulas, la respuesta

donde,

, con condiciones iniciales

puede calcularse como sigue:

1.6 Criterios de Estabilidad

Criterios de Estabilidad: es el conjunto de normas que debe cumplir un

buque para que su estabilidad alcance valores mnimos que garanticen su
seguridad.
Estos criterios pueden clasificarse segn los parmetros que controlan en:

Criterios en funcin de la altura metacntrica.

Criterios en funcin de la estabilidad esttica.
Criterios en funcin de la estabilidad esttica y dinmica.
Criterios en funcin de la estabilidad esttica y la accin del viento.
Criterios en funcin del perodo y amplitud del balance.

Existen tambin diferentes criterios creados para distintos tipos y tamaos

de embarcaciones, dado que es muy amplia la variedad de buques y muy
difcil que un solo criterio puede ser aplicado de forma universal.

Criterio de Rahola
Es el criterio ideado por el profesor finlands Rahola quien analizando la
prdida de numerosas embarcaciones por falta de estabilidad y sugiri un
criterio basado en los brazos adrizantes (corregido por superficies libres), y
el ngulo de inundacin.
Valores mnimos de GZ para los ngulos de escora:
Escora = 20(grados)

GZ = 14 cm

Escora = 30(grados)

GZ = 20 cm

Escora = 40(grados)

GZ = 20 cm

El mximo de la curva de brazos GZ deber estar comprendido entre los ngulos

30 y 40
El brazo dinmico para 40 debe ser como mnimo 8 cm/radin. Si el ngulo
de inundacin es menor a 40.
En la figura de la derecha se muestran tres curvas correspondientes a tres
buques, A y C cumplen parcialmente con los criterios de Rahola mientras
que solo B satisface todos los requisitos.
Criterio de la OMI
La Organizacin Martima Internacional, (OMI) fij un criterio de orden
mundial para los buque de pesca, carga y pasajeros menores a 100 m de
eslora.
Este criterio puede ser resumido en las siguientes pautas:
La altura metacntrica corregida por superficies libres debe ser
mayor a 0,15 m
El mximo valor de la curva de brazos GZ ser para las escoras de
30 o ms
La curva de brazos GZ a partir de 30 debera tener brazos mayores
de 0,20 m
El rea encerrada por la curva de brazos GZ y la ordenada de 40
ser igual o mayor a de 0,090 m*radin.
El rea encerrada por la curva GZ y las ordenadas de 30 y 40 de
escora y/o la ordenada correspondiente al ngulo de inundacin (si
fuera menor a 40) deber ser mayor de 0.030 m*radin.
El rea encerrada por la curva de brazos GZ y la ordenada de la
escora de 30 ser igual o mayor a 0,055 m*radin.

La OMI fija adems las forma en que debe corregirse la altura metacntrica
por la accin de superficies libres.
Criterio de Nickum para buques pesqueros
Este criterio establece que un buque pesquero en servicio debe cumplir
con:
Primero:
durante la condicin ms crtica de trabajo:
a) La altura metacntrica GM debe ser igual o mayor que 0,1 de la manga o
igual o mayor de 0,610 m

b) Debe cumplirse la relacin:

Donde:

GM = Altura metacntrica inicial.

M = Manga de trazado.
F = Francobordo.
A = Area de la obra muerta proyectada sobre el plano diametral.
E = Eslora entre perpendiculares.
Segundo:
lo estipulado en el punto primero debe complementarse con las mediciones
de GM efectuadas para la condicin de carga ms crtica. Para la
determinacin
del
GM
se
aplicara
la
siguiente
frmula:

Donde:
K = 0,40 si M esta expresado en pies y 0,80 si M est expresado en metros
M = Manga de trazado (expresado en pies o metros)
T = Perodo de oscilacin completa expresado en segundos (promedio
observado de 20 oscilaciones).
GM = Altura metacntrica que quedar expresada en la misma unidad que
lo fue la manga
Criterio holands (para buques costeros de menos de 500 T.R.B.)
Este es el criterio ideado por la autoradad holandesa que es aplicable a buques
Escora = 0 (grados)

GM = 0,44 m

Escora = 35 (grados)

GZ = 0,22 m

Escora = 60 (grados)

GZ = 0,27 m

con un tonelaje inferior a 500 T.R.B. (Tonelaje de Registro Bruto). La cruva de

brazos adrizantes, en las peores condiciones, debe cortar o ser tangente a la lnea
definida por los siguientes puntos,
Este es un criterio muy similar al de Rahola, de fcil interpretacin.

1.7 Normalizacin y linealizacin

Tcnicas digitales de linealizacin:

Conversin AD no lineal
LUT (look-up table)
Linealizacin a trozos
Clculo o estimacin de la funcin caracterstica

1.8 Definicin de sistemas en espacio de estados

Una representacin de espacios de estados es un modelo matemtico de

un sistema fsico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y
variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer
orden que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer
orden. Para prescindir del nmero de entradas, salidas y estados, las
variables son expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se
escriben en forma matricial (esto ltimo slo puede hacerse cuando el
sistema dinmico es lineal e invariante en el tiempo). La representacin de
espacios de estado (tambin conocida como aproximacin en el dominio
del tiempo) provee un modo compacto y conveniente de modelar y analizar
sistemas con mltiples entradas y salidas. Con
entradas y salidas,
tendramos que escribir
veces la transformada de Laplace para
procesar toda la informacin del sistema. A diferencia de la aproximacin en
el dominio de la frecuencia, el uso de la representacin de espacios de
estado no est limitada a sistemas con componentes lineales ni con
condiciones iniciales iguales a cero. El espacio de estado se refiere al
espacio de
dimensiones cuyos ejes coordenados estn formados por

variables de estados. El estado del sistema puede ser representado como

un vector dentro de ese espacio.
Variables de estado
Las variables de estado son el subconjunto ms pequeo de variables de
un sistema que pueden representar su estado dinmico completo en un
determinado instante. Estas variables de estado deben ser linealmente
independientes; una variable de estado no puede ser una combinacin
lineal de otras variables de estado. El nmero mnimo de variables de
estado necesarias para representar un sistema dado, n, es normalmente
igual al orden de la ecuacin diferencial que define al sistema. Si el sistema
es representado en forma de funcin de transferencia, el nmero mnimo de
variables de estado es igual al orden del denominador de la funcin
transferencia despus de haber sido reducido a una fraccin propia. Cabe
destacar que al convertir una representacin de espacio de estado a la
forma de funcin de transferencia puede perderse informacin interna sobre
el sistema, pudiendo por ejemplo describir un sistema como estable aun
cuando la representacin de espacio de estado indica que es inestable en
ciertos puntos. En circuitos elctricos, el nmero de variables de estado es
a menudo, pero no siempre, igual al nmero de elementos almacenadores
de energa, como bobinas y condensadores.

Sistemas lineales
Una forma general de representacin de espacios de estado de un sistema
lineal con entradas, salidas y variables de estado se escribe de la
siguiente forma:

donde

,
,
,
,

.
es llamado vector de estados,

es llamado vector de salida,

es llamado vector de entradas (o control),

estados,

es la matriz de entrada,

es la matriz de

es la matriz de salida, y

es la matriz de transmisin directa. Por simplicidad,

normalmente se toma como la matriz cero, p. ej.: se elige que el sistema no
tenga transmisin. Ntese que en esta formulacin general se supone que
todas las matrices son variantes en el tiempo, p. ej.: algunos o todos sus
elementos pueden depender del tiempo. La variable temporal puede ser
una "continua" (p. ej.:

) o una discreta (p. ej.:

): en ste

ltimo caso la variable temporal es generalmente indicada como

.
Dependiendo de las consideraciones tomadas, la representacin del
modelo de espacios de estado puede tomar las siguientes formas:
Tipodesistema
continuoeinvarianteeneltiempo

continuoyvarianteeneltiempo

Discretoeinvarianteeneltiempo

Discretoyvarianteeneltiempo

Modelodeespaciodeestados

TransformadadeLaplacede
continuaeinvarianteeneltiempo

TransformadaZde
discretaeinvarianteeneltiempo

La estabilidad y la respuesta natural caracterstica de un sistema puede ser

estudiado mediante los autovalores (o valores propios) de la matriz
. La
estabilidad de un modelo de espacio de estados invariante en el tiempo
puede ser fcilmente determinado observando la funcin transferencia del
sistema en forma factorizada. Tendra un forma parecida a la siguiente:

El denominador de la funcin transferencia es igual al polinomio

caracterstico encontrado tomando el determinante de

.
Las races de este polinomio (los autovalores) proporcionan los polos en la
funcin transferencia del sistema. Dichos polos pueden ser utilizados para
analizar si el sistema es asinttica o marginalmente estable. Otra alternativa
para determinar la estabilidad, en la cual no involucra los clculos de los
autovalores, es analizar la estabilidad de Liapunov del sistema. Los ceros
encontrados en el numerador de
puede usarse de manera similar
para determinar si el sistema posee una fase mnima.
El sistema podra ser estable con respecto a sus entradas y salidas an si
es internamente inestable. Este podra ser el caso si polos inestables son
cancelados por ceros.
Funcin de transferencia
La funcin de transferencia de un modelo de espacio de estados continuo e
invariante en el tiempo puede ser obtenida de la siguiente manera:
Tomando la transformada de Laplace de
tenemos que

Luego, agrupamos y despejamos

esto es sustituido por

, dando

en la ecuacin de salida
, nos queda

Como la funcin de transferencia est definida como la tasa de salida sobre

la entrada de un sistema, tomamos

y sustituimos las expresiones previas por

quedando

con respecto a

Claramente
debe tener por dimensiones, as como un total de
elementos. Entonces para cada entrada hay
funciones de
transferencias con uno por cada salida. Esta es la razn por la cual la
representacin de espacios de estados puede fcilmente ser la eleccin
preferida para sistemas de mltiples entradas, mltiples salidas (MIMO, por
sus siglas en ingls: Multiple-Input, Multiple-Output).

2.1 Perturbacin
Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor
de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema
se denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera
fuera del sistema y es una entrada.

2.2 Sensibilidad

La sensibilidad de un sistema, como un concepto general, se refiere al

cambio de una variable de salida que se puede atribuir a un cambio de uno
de los parmetros del sistema (coeficiente, o en ciertos casos, entradas del
sistema).

Como cuando una medida cuantitativa, la sensibilidad permite al ingeniero

predecir posibles cambios de salidas del sistema basados en cambios
propuestos o reales de los parmetros del sistema.
La sensibilidad se hace especialmente importante en procesos de
recirculacin, es decir, procesos en lo que existe la posibilidad de que la
salida del sistema influya en el mismo. Los sistemas con recirculacin
tienen dos fuentes de entrada los flujos normales hacia el interior del
sistema ms los flujos que dependen de la salida del sistema.
2.3 Control todo o nada (on off)

Los controladores s/no, tambin llamados de encendido/apagado o

todo/nada, son los sistemas de control ms bsicos. Estos envan una
seal de activacin (s, encendido o 1) cuando la seal de entrada
es menor que un nivel de referencia (definido previamente), y desactivan la
seal de salida (no, apagado o 0) cuando la seal de entrada es
mayor que la seal de referencia.
Los controladores s/no son utilizados en termostatos de aire
acondicionado.
Estos
activan
el
aire
fro
(s)
cuando
la temperatura es mayor que la de referencia (la de preferencia del
usuario) y lo desactivan (no) cuando la temperatura ya es menor (o igual)
que la de referencia.

2.4 Control Proporcional

Un controlador proporcional calcula la diferencia entre la seal de variable

de proceso y la seal de setpoint, lo que vamos a llamar como error. Este
valor representa cuanto el proceso se est desviando del valor del setpoint,
y puede ser calculado como SP-PV o como PV-SP, dependiendo si es que
o no el controlador tiene que producir un incremento en su seal de salida
para causar un incremento en la variable de proceso, o tener un
decremento en su seal de salida para hacer de igual manera un
incremento de PV (variable de proceso).
Esta manera como nosotros hacemos esta sustraccin determina si un
controlador ser reverse-acting (accin inversa) o direct-acting (accin
directa). La direccin de accin requerida por el controlador es determinada
por la naturaleza del proceso, transmisor, y elemento final de control. En

este caso, asumimos que un incremento en la seal de salida enviada a la

vlvula tiene como consecuencia un incremento en el flujo de vapor, y por
tanto temperatura alta, entonces nuestro algoritmo necesitar ser de accin
inversa reverse-acting (por ejemplo un incremento en la medida de
temperatura tiene como resultado un decremento de la seal de salida;
error calculado como SP-PV). Este error es entonces multiplicado por un
valor constante llamado ganancia, la cual es programada dentro del
controlador. Este resultado, ms una cantidad de bias, entonces la seal
de salida hacia la vlvula sera:
m = Kp*e + b
Donde:
m = Salida del controlador
e = Error (diferencia entre PV y SP)
Kp = ganancia proporcional
B = bias

2.5 control Integrador.

Los integradores nos permiten modelar sistemas dinmicos lineales y no
lineales descritos mediante un modelo en espacio de estados. El hecho de
que los sistemas sean representados mediante ecuaciones diferenciales
implica que ser necesario integrar dichas ecuaciones para poder simular
cul ser la evolucin temporal del sistema. Simulan ofrece una
herramienta de integracion Numrica que incluye varios mtodos de
integracin. Esto permite integrar seales temporales, Independientemente
de que el sistema sea lineal o no.
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error
en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control
integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de
consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin
proporcional.
El error es integrado,
lo
cual
tiene
la
funcin
de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es
multiplicado por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es
adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el
propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error
estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que
sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso
a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el

tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del

proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as
inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso
a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral
en minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en
escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento
correspondiente a la accin proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset
(desviacin permanente de la variable con respecto al punto de consigna)
de la banda proporcional.
La frmula del integral est dada por:

2.6 Control derivativo

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor
absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos
proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor
consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo
corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de
esta manera evita que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y
luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la
respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor
derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede
responder acordemente.
La frmula del derivativo est dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en

minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso
entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable
controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el
proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila
demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada

debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que

ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto
de consigna con las mnimas oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.
La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable
durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo
de retardo considerables, porque permite una repercusin rpida de la
variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso.

2.7 Controlador PID (proporcional, integral y derivativo)

El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de
control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo los efectos de las
perturbaciones; se tiene que lograr la mnima integral de error. Si los
parmetros del controlador PID (la ganancia del proporcional, integral y
derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso a controlar puede ser
inestable, por ejemplo, que la salida de este vare, con o sin oscilacin, y
est limitada solo por saturacin o rotura mecnica. Ajustar un lazo de
control significa ajustar los parmetros del sistema de control a los valores
ptimos para la respuesta del sistema de control deseada. El
comportamiento ptimo ante un cambio del proceso o cambio del "setpoint"
vara dependiendo de la aplicacin. Generalmente, se requiere estabilidad
ante la respuesta dada por el controlador, y este no debe oscilar ante
ninguna combinacin de las condiciones del proceso y cambio de
"setpoints". Algunos procesos tienen un grado de no linealidad y algunos
parmetros que funcionan bien en condiciones de carga mxima no
funcionan cuando el proceso est en estado de "sin carga". Hay varios
mtodos para ajustar un lazo de PID. El mtodo ms efectivo generalmente
requiere del desarrollo de alguna forma del modelo del proceso, luego elegir
P, I y D basndose en los parmetros del modelo dinmico. Los mtodos de
ajuste manual pueden ser muy ineficientes. La eleccin de un mtodo
depender de si el lazo puede ser "desconectado" para ajustarlo, y del
tiempo de respuesta del sistema. Si el sistema puede desconectarse, el
mejor mtodo de ajuste a menudo es el de ajustar la entrada, midiendo la
salida en funcin del tiempo, y usando esta respuesta para determinar los
parmetros de control. Ahora describimos como realizar un ajuste manual.

2.8 Mtodos Ziegler Nichols para la sintonizacin de controladores PID

El mtodo de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador
PID de forma emprica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la
planta o sistema controlado. Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y
Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces es uno de los mtodos
de sintonizacin ms ampliamente difundido y utilizado. Los valores
propuestos por este mtodo intentan conseguir en el sistema realimentado
una respuesta al escaln con un sobrepulso mximo del 25%, que es un
valor robusto con buenas caractersticas de rapidez y estabilidad para la
mayora de los sistemas.
El mtodo de sintonizacin de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite
definir las ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la
respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema
en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de
sistema.
Sintonizacin por la respuesta al escaln
Este mtodo de sintonizacin se adapta bien a los sistemas que son
estables en lazo abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que
reciben la seal de control hasta que comienzan a actuar.
Para poder determinar la respuesta al escaln de la planta o sistema
controlado, se debe retirar el controlador PID y sustituirlo por una seal
escaln aplicada al accionador.

En la siguiente figura se muestra la modificacin que hay que realizar al

sistema de control en lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo

abierto que responda a una seal escaln, retirando el controlador PID:

En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada

escaln al accionador o seal c(t). En azul se representa la salida del
sistema medida por el sensor o seal h(t). El escaln de entrada c(t) debe
estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada.
Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo,
tambin llamado tiempo muerto, representado por T1.

Para calcular los parmetros se comienza por trazar una lnea recta

tangente a la seal de salida del sistema (curva azul). Esta tangente est
dibujada
en
la
imagen
con
una
recta
a
trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el
sistema en comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que la
seal escaln sube, hasta el punto de corte de la recta tangente con el valor
inicial del sistema, que en este caso es el valor 25C
El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto
en el que la recta tangente corta al valor inicial del sistema hasta el punto
en el que la recta tangente llega al valor final del sistema.

Adems de estos dos tiempos caractersticos tambin hay que calcular la

variacin de la seal escaln dX y la variacin de la respuesta del
sistemadY.
En el caso de ejemplo que aparece en las imgenes, la variacin de la
seal escaln corresponde a dX = 5 voltios de seal de control c(t) y la
variacin del sistema corresponde a dY = 200C medidos por el sensor h(t).
A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema Ko:
Ko = (dX * T2) / (dY * T1)
Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parmetros del
controlador PID con accin solo proporcional (P), proporcional e integral
(PI) o proporcional integral y derivativa (PID):

Kp

Ti

Td

Ko
P

P
I

P
I
D

0.9
*Ko

3.3
*T1

1.2
*Ko

2*T
1

0.5
*T1

La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ti es la constante

de tiempo integral y Td es la constante de tiempo derivativa. En el caso de
tener el controlador PID configurado con las ganancias integral Ki y
derivativa Kd en vez de los tiempos Ti y Td, hay que tener en cuenta las
siguientes relaciones entre ellos:
Ki
=
Kp
/
Ti
Kd = Kp * Td
Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID ser la
siguiente:
K
p

P
I

Ki

K
o
0.
9*
K
o

0.27
*Ko/T
1

Kd

P
I
D

1.
2*
K
o

0.60
*Ko/T
1

0.60*
Ko*T
1

2.9 Sistemas de clases.

Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de
administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema,
con el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados
deseados. Por lo general, se usan sistemas de control industrial en
procesos de produccin industriales para controlar equipos o mquinas.
Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo
abierto y sistemas de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo
abierto la salida se genera dependiendo de la entrada; mientras que en los
sistemas de lazo cerrado la salida depende de las consideraciones y
correcciones realizadas por la retroalimentacin. Un sistema de lazo
cerrado es llamado tambin sistema de control con realimentacin. Los
sistemas de control ms modernos en ingeniera automatizan procesos en
base a muchos parmetros y reciben el nombre de controladores de
automatizacin programables (PAC).

Objetivos:
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos
bruscos e irreales.
Necesidades de la supervisin de procesos
Limitaciones de la visualizacin de los sistemas de adquisicin y control.
Control vs Monitorizacin
Control software. Cierre de lazo de control.
Recoger, almacenar y visualizar informacin.
Minera de datos.

3. Diseo de controladores basados en la respuesta en frecuencia y

aplicaciones
3.1 Respuesta de frecuencia
La respuesta de frecuencia es una caracterstica de un sistema que tiene
una respuesta medida que es el resultado de una entrada conocida
aplicada. En el caso de una estructura mecnica, la respuesta de
frecuencia es el espectro de la vibracin de la estructura, dividido entre el
espectro de la fuerza de entrada al sistema. Para medir la respuesta de
frecuencia de un sistema mecnico, hay que medir los espectros de la
fuerza de entrada al sistema y de la respuesta de vibracin .Esto se hace
ms fcilmente con un analizadorTRF. Las mediciones de respuesta de
frecuencia se usan mucho en el anlisis modal de sistemas mecnicos.
La funcin de respuesta de frecuencia es una cantidad tridimensional que
consiste en amplitud vs fase vs frecuencia. Por eso una grfica verdadera
de ella necesita tres dimensiones, lo que es difcil de representar en papel.
Una manera de realizar esto es la llamada grfica de Bode, que consiste en
dos curvas, una de amplitud vs frecuencia, y una de fase vs frecuencia.
Otra manera de ver la funcin es de resolver la porcin de fase en dos
componentes ortogonales, una parte en fase (llamada la parte real) y una
parte 90 grados fuera de fase (llamada la parte imaginaria o parte de la
cuadratura). A veces se hace una grfica de esas dos partes una contra la
otra, y el resultada es la grfica Nyquist.
3.2 Estabilidad
En ciencias, una situacin es estable si se mantiene en estado estacionario,
es decir, igual en el tiempo y una modificacin razonablemente pequea de
las condiciones iniciales no altera significativamente el futuro de la
situacin. Dependiendo del rea en particular, estabilidad tiene significados
ligeramente diferentes. Bajo esta acepcin se recomienda consultar:
Estabilidad de partculas, referida a la fsica de partculas subatmicas,
tambin llamadas partculas elementales.
Equilibrio mecnico estable, referido a un estado de equilibrio mecnico en
el que pequeas perturbaciones del sistema no son seguidas por un
alejamiento indefinido de la situacin de equilibrio.

3.3 Criterio de estabilidad de Nyquist

Criterio basado en la representacin de la respuesta en frecuencia

mediante el diagrama de Nyquist.
1. Facilita informacin sobre estabilidad absoluta.
2. Facilita informacin sobre estabilidad relativa y permite mejorarla.
3. Permite interpretar la respuesta en frecuencia
Un sistema es estable si y slo si el conjunto neto de giros positivos entorno
al punto s=1+j0 por el diagrama de Nyquist reflejado deKGP(s)Heq(s) ms
el nmero de polos de GP(s) en el semiplano derecho es cero.
Polos de 1+KGP(s)Heq(s) ! Ceros de M(s) ! Polos de GP(s)
Ceros de 1+KGp(s)Heq(s) ! Polos de M(s)
El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta frecuencial a lazo
abierto con la estabilidad a lazo cerrado; basado en un teorema de la
variable compleja que se fundamenta en el mapeo de los contornos en el
plano complejo. Parte de los fundamentos que dan base al criterio de
estabilidad se nombrarn a continuacin. Para una trayectoria cerrada y
continua en el plano S, que no pasa por ninguna singularidad, le
corresponde una trayectoria cerrada en el plano F(s). Si el contorno en el
plano S (s ), encierra igual nmero de ceros que polos de F(s), el contorno
en F(s), (F (s) ), no encerrar el origen. Si el s encierra n polos de F(s),
F (s) rodea al origen n-veces en sentido anti horario. Si el s encierra m
ceros de F(s), F (s) rodea al origen m-veces en sentido horario.
3.4 Mrgenes de estabilidad
Los mrgenes de estabilidad pueden describirse y cuantificarse tambin en
diagramas de Bode.
Un diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para
caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta
de dos grficas separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha
funcin y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico
estadounidense que lo desarroll, Hendrik Wade Bode.
Es una herramienta muy utilizada en el anlisis de circuitos en electrnica,
siendo fundamental para el diseo y anlisis de filtros y amplificadores.
3.5 Relacin de fase-ganancia de bode
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de
transferencia (ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la
frecuencia angular) en escala logartmica. Se suele emplear en procesado
de seal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e
invariante en el tiempo.

El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de

transferencia en funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala
logartmica. Se puede dar en grados o en radianes. Permite evaluar el
desplazamiento en fase de una seal a la salida del sistema respecto a la
entrada para una frecuencia determinada. Por ejemplo, tenemos una seal
Asin(t) a la entrada del sistema y asumimos que el sistema atena por un
factor x y desplaza en fase . En este caso, la salida del sistema ser
(A/x) sin(t ). Generalmente, este desfase es funcin de la frecuencia
(= (f)); esta dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas
elctricos esta fase deber estar acotada entre -90 y 90.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden
por lo general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia
implica cambiar tambin desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima
(aquellos que tanto su sistema inverso como ellos mismos son causales y
estables) se puede obtener uno a partir del otro mediante la transformada
de Hilbert.

3.6 Respuesta de frecuencia en lazo cerrado

Hay dos tipos de realimentacin: positiva y negativa; nosotros usaremos la
segunda porque es nuestro objeto de estudio. El esquema general es: Para
sistemas en lazo cerrado la funcin de transferencia H(s) se expresa como:
112
()()()()1()()
G sY s H sU s G s G s
= =+
Bajo el estado senoidal permanente s = jw, la ecuacin anterior se
convierte en:
112
()()()()1()()
G jY j H jU j G j G j

= =+
La funcin de transferencia en estado senoidal permanente H(jw) se puede
expresar como:
)()()(

jH jH jH
=
Donde la magnitud o mdulo de H(jw) es:
111212

()()()1()()1()()
G jG j H jG j G j G j G j

= =+ +
y la fase de H(s) es:
[]
112
()()()1()()
H
HjjGjGjGj

= = +
Los sistemas realimentados son mejores que los de lazo abierto ya que
permiten mejorar la estabilidad del sistema, acelerar la respuesta
transitoria, mejorar las caractersticas del estado estacionario, facilitar el
rechazo a perturbaciones y disminuir la sensibilidad a las variaciones de
parmetros. Sin embargo hay que tener cuidado, ya que la realimentacin
tambin puede ser daina y no solo no mejorar sino incluso empeorar la
estabilidad del sistema.
3.7 Compensacin
La compensacin es la modificacin de la dinmica de un sistema,
realizada para satisfacer las especificaciones determinadas.
Si se necesita un compensador para cumplir las especificaciones de
desempeo, el diseador debe plantear un dispositivo fsico que tenga
prescrita la funcin de transferencia del compensador.
Entre los muchos tipos de compensadores, los de mayor uso son los
compensadores de adelanto, los de atraso, los de atraso-adelanto y los de
realimentacin de velocidad (tacmetros).
Los compensadores de adelanto, de atraso y de atraso-adelanto pueden
ser dispositivos electrnicos tales como circuitos que usen amplificadores
operacionales, redes RC elctricas, mecnicas, neumticas, hidrulicas o
una combinacin de ellas, o, amplificadores.
En el diseo real de un sistema de control, el que se use un compensador
electrnico, neumtico o hidrulico debe decidirse parcialmente con base
en la naturaleza de la planta que se controla.

4. DISEO DE CONTROLADORES BASADOS EN EL LUGAR

GEOMTRICO DE LAS RACES Y ESPACIO DE ESTADOS.
4.1 Definicin Del Metodo Del Lugar Geometrico De Las Raices (RootLocus)
En este mtodo se representan las races de la ecuacin caracterstica
para todos los valores de un parmetro del sistema. La idea bsica detrs
del mtodo de lugar de las races es que los valores de s que hacen de la
funcin de transferencia alrededor del lazo sea igual a -1 deben de
satisfacer la ecuacin caracterstica del sistema. Es la representacin
grafica de los polos en lazo cerrado cuando varia un parmetro de un
sistema. Tambin se define como un mtodo de anlisis y diseo para la
estabilidad y respuesta transitoria. Nace por la necesidad de solucionar
sistemas de control retroalimentados de orden superior a dos, desde el
punto de vista cualitativo, cuando la solucin matemtica es muy compleja.
Este mtodo es una tcnica grafica que nos da la descripcin cualitativa del
sistema cuando se cambian varios parmetros, y herramienta cuantitativa,
que proporciona ms informacin que otros mtodos. Adems el LGR
proporciona grficamente mrgenes de estabilidad e inestabilidad y la
relacin entre ambas.
El lugar geomtrico de las races muestra los cambios en la respuesta
transitoria cuando la ganancia K, varia.
Uno de los problemas de un sistema de control, es que siempre que los
polos de la funcin de transferencia en lazo abierto se encuentren
fcilmente, los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado son ms
difciles de hallar y adems, los polos en lazo cerrado cambian con
modificaciones en la ganancia de un sistema que es un numero complejo
descrito en coordenadas cartesianas, puede ser representado como un
vector.
Para trazar el LGR, usando un mnimo de clculos, nos basaremos en las
siguientes reglas:

1.- Numero de ramas.- es la trayectoria que recorre un polo, por lo tanto

habr una rama para cada polo en lazo cerrado, el numero de ramas es
igual al numero de polos en lazo cerrado.
2.- Simetra.- el LGR de las races es simtrico alrededor del eje real.
Cuando no existen polos complejos en lazo cerrado en pares conjugados.
3.- Segmentos del eje real.- sobre el eje real, para K>0, el LGR existe a la
izquierda de un numero impar de polos finitos en lazo abierto, sobre el eje
real, y/o ceros finitos en lazo abierto.
4.- Puntos de inicio y fin.- El LGR comienza en los polos finitos e infinitos
de G(s)H(s) y termina en los ceros finitos e infinitos de G(s)H(s).
5.- Comportamiento en el infinito.- El lugar geomtrico de las races se
aproxima a lneas rectas como asuntotas cuando el LGR se aproxima al
infinito. Adems, la ecuacin de las asntotas esta dada por la interseccin
del eje real, y el ngulo.
Las caractersticas de un sistema de lazo cerrado son determinadas por los
polos de lazo cerrado. Los polos de lazo cerrado son las races de la
ecuacin caracterstica. Para encontrarlos se debe descomponer en
factores la ecuacin caracterstica lo que resulta muy laborioso. El mtodo
del lugar de las races est basado en tcnicas de tanteo y error y es un
procedimiento grfico, por el cual se trazan las races de la ecuacin
exactamente para todos los valores de un parmetro del sistema que
normalmente es la ganancia K varindola desde 0 a . Este mtodo
permite encontrar los polos de lazo cerrado partiendo de los polos y ceros
de lazo abierto tomando a las ganancias como parmetro.
Utilizando los polos de la funcin de transferencia, el lugar geomtrico de
las races es el grfico en el plano-s de la ubicacin de los polos conforme
K varia desde cero a infinito. El root-locus complementario es desde menos
infinito a cero. Ejemplo:

K
H (s)
Ejemplo (cont.):

G (s) G ( s) s 1 , H ( s) s 3 , K

Y ( s)
KG ( s)
K ( s 3)

2
V ( s) 1 KG( s ) H ( s ) s 4s ( K 3)

4.2 Gua para esbozar el root-locus

Si
a lazo cerrado

La ecuacin caracterstica debe ser igualada a cero

Si K>0, k=1, 2,
Si K<0, k=1, 2,
Podemos re-escribir
Podemos re-escribir
Obteniendo

entonces:

Debemos hacer lo
con los ngulos
Ejemplo:

mismo

Paso 1: Debido a que el lugar geomtrico de las races comienza en los

polos a lazo abierto y terminan en los ceros a lazo abierto se debe dibujar
estos sobre el plano-s.

Paso 2:Utilizando la condicin de ngulo se determina que parte del eje real
pertenece al root-locus. Supondremos races dentro de los intervalos en el
plano-s.
-5
-4
-3
-2
-1

3: Considerando que la funcin de transferencia a lazo abierto tiene n

s1 : Paso

(
s-5 zi ) y-4quepara
( s -3
lospsistemas
180 tiene
0 un
0 cierto
0
180
s1
-2
i) 0
n>m, se -1
nmero de
- polos y m zeros
i 1
i 1
ramas que comienzan en los polos y deben dirigirse a los zeros, como hay
menos zeros que polos, estas ramas se dirigen a ceros en el infinito a lo
largo de asntotas. El Nmero de asntotas es:
NA=n-m
La ubicacin del punto de partida

Y el ngulo de salida es:

( 2 q 1)
NA

180 ; q 0,1,2, , ( N A 1)

Paso 4: Puntos de ruptura

sR1=-0.43; sR2=-1.6; sR3=-3,3+0,68j; sR4=-3,3-0,68j

Paso 5: Dibujar

Paso 6: el punto en el cual el root locus corta el eje imaginario. Se puede

hallar usando el criterio de Routh-Hurwitz.

Paso 7: Se clcula el valor de K para que una fila completa sean puros
ceros. En este caso la fila es s1 y el valor de K=9.65. Tomaremos el
polinomio auxiliar y despejaremos el valor de s.

Entonces los puntos donde el LGR cruza el eje imaginario es 1.5888j.

Resultado Final:

Root Locus

System: sys
Gain: 9.63
Pole: -6.28e-005 + 1.59i
Damping: 3.96e-005
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 1.59

Imaginary Axis

60

0
-60

-2

-4

-6
-6

-5

-4

-3

-2 -1.333
-1

Real Axis

4.3 Empleo de Root-Locus para el diseo de controladores

Las especificaciones de diseo:
Son nicas para una aplicacin dada, inclusive, son nicas para un mismo
sistema en dos aplicaciones diferentes por ejemplo, un mismo modelo de
caldera en dos plantas diferentes. En general son un conjunto de valores
especficos de los parmetros ya conocidos en el anlisis de sistemas y
pueden ser tanto en el dominio del tiempo como en el dominio de la
frecuencia. Es muy comn que las especificaciones de diseo se presenten
en trminos de: Parmetros de la Respuesta Temporal Parmetros de la

Respuesta de Frecuencia Estabilidad Marginal o relativa En la teora de

control avanzado se puede incluir sensibilidad a la variacin de parmetros
(robustez), rechazo a perturbaciones y otros.
Diseo de Controladores mediante LGR:
El mtodo del lugar geomtrico de las races es un enfoque grfico que
permite determinar las ubicaciones de todos los polos en lazo cerrado a
partir de las ubicaciones de los polos y ceros en lazo abierto conforme
algn parmetro (por lo general la ganancia) vara de cero a infinito. En la
prctica, una grfica del lugar geomtrico de las races de un sistema indica
que el desempeo deseado no puede obtenerse con slo el ajuste de la
ganancia (solo accin P). En estos casos, es necesario que el controlador
incorpore dinmica, es decir un arreglo de polos y ceros (algoritmos PI, PD
y redes de adelanto o atraso de fase). Cuando se disea un sistema de
control que requiera dinmica, se debe modificar los lugares geomtricos
de las races originales insertando un el conjunto de polos y ceros
necesarios. Para esto, primero deben comprenderse los efectos de la
adicin de los polos y/o ceros sobre el lugar geomtrico de las races.
Efectos de la adicin de polos.
La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el
efecto de mover el lugar geomtrico de las races a la derecha, lo cual
tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema y a re alentar el
asentamiento de la respuesta. LGR original de 1 polo LGR agregando 1
polo LGR agregando 2 polos
Efectos de la adicin de ceros.
La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el
efecto de mover el lugar geomtrico de las races hacia la izquierda, con lo
cual el sistema tiende a ser ms estable, y se acelera el asentamiento de la
respuesta. LGR original de 2 polos LGR agregando 1 cero
Consideraciones para el diseo:
1. En sistemas de 2do orden, la respuesta quedar determinada por la
naturaleza de los polos en sub, sobre o crticamente amortiguada.
2. La respuesta de cualquier sistema estar gobernada por los polos ms
cercanos al origen en el plano S o ms cercanos al Z=1 en el plano Z (polo
dominante).
3. Mientras los polos dominantes estn ms a la izquierda en el plano S o
ms cerca del origen en el plano Z, la respuesta del sistema ser ms
rpida y con mayor ancho de banda.
Diseo de Controlador Proporcional:
La esencia del diseo con LGR es en la mayora de los casos, mover los
polos de la EC hacia un lugar tal que el desempeo del sistema sea mejor.

Para lograr esto existen muchas formas, pero la ms sencilla es agregar

una ganancia K en la cadena directa del sistema en Lazo Cerrado
(Algoritmo P). Al incorporar una simple ganancia es posible mover los polos
hacia los lugares deseados, de esta forma el diseo se reduce a encontrar
el exacto valor de K (o el rango) que mueva los polos lo ms cerca posible
de la ubicacin deseada.
4.5 Compensacin
La compensacin es la modificacin de la dinmica de un sistema,
realizada para satisfacer las especificaciones determinadas.
Especificaciones de desempeo.
Los sistemas de control se disean para realizar tareas especficas. Los
requerimientos impuestos sobre el sistema de control se detallan como
especificaciones de desempeo. Por lo general se refieren a la precisin, la
estabilidad relativa y a la velocidad de respuesta.
Por lo general, las especificaciones de desempeo no deben ser ms
rigurosas de lo necesario para efectuar la tarea definida. Si la precisin de
una operacin de un estado estable es de importancia vital para un
determinado sistema de control, no debemos solicitar especificaciones de
desempeo ms rgidas de lo necesario sobre la respuesta transitoria, dado
que tales especificaciones requeriran de componentes costosos.
Compensadores.
Si se necesita un compensador para cumplir las especificaciones de
desempeo, el diseador debe plantear un dispositivo fsico que tenga
prescrita la funcin de transferencia del compensador.
Entre los muchos tipos de compensadores, los de mayor uso son los
compensadores de adelanto, los de atraso, los de atraso-adelanto y los de
realimentacin de velocidad (tacmetros).
Los compensadores de adelanto, de atraso y de atraso-adelanto pueden
ser dispositivos electrnicos tales como circuitos que usen amplificadores
operacionales, redes RC elctricas, mecnicas, neumticas, hidrulicas o
una combinacin de ellas, o, amplificadores.
En el diseo real de un sistema de control, el que se use un compensador
electrnico, neumtico o hidrulico debe decidirse parcialmente con base
en la naturaleza de la planta que se controla.
Procedimientos de diseo.

En el enfoque de prueba y error para el diseo de un sistema, se prepara

un modelo matemtico del sistema de control y se ajustan los parmetros
de un compensador.
Una vez obtenido un modelo matemtico satisfactorio, el diseador debe
construir un prototipo y probar el sistema en lazo abierto. Si se asegura la
estabilidad absoluta en lazo abierto, el diseador cierra el lazo y prueba el
desempeo del sistema en lazo cerrado resultante.
Al desarrollar un sistema de control, sabemos que la modificacin adecuada
de la dinmica de la planta puede ser una forma sencilla de cumplir las
especificaciones de desempeo. Sin embargo, tal vez esto no sea posible
en muchas situaciones prcticas, debido a que la planta est fija y no pueda
modificarse. En este caso, deben ajustarse parmetros diferentes a los que
tiene la planta fija. Aqu en este trabajo solo supondremos que la planta
est definida y es inalterable.
Por tanto, los problemas de diseo son aquellos que implican la mejora del
desempeo de un sistema mediante la insercin de un compensador. La
compensacin de un sistema de control se reduce al diseo de un filtro
cuyas caractersticas tiendan a compensar las caractersticas
inconvenientes o inalterables de la planta. Nuestro anlisis se limita a los
compensadores en tiempo continuo.
Enfoque del lugar geomtrico de las races para el diseo de un sistema de
control.
El mtodo del LGR es un enfoque grfico que permite determinar las
ubicaciones de todos los polos en lazo cerrado a partir de la ubicaciones de
los polos y ceros en lazo abierto conforme algn parmetro (por lo general
la ganancia) vara de cero a infinito. El mtodo produce un indicio claro de
los efectos del ajuste del parmetro.
En la prctica, una grfica de LGR de un sistema indica que el desempeo
deseado no puede obtenerse con slo el ajuste de la ganancia. De hecho,
en algunos casos, tal vez el sistema no sea estable para todos los valores
de ganancia. En este caso, es necesario volver a construir los lugares
geomtricos de la races para cumplir con las especificaciones de
desempeo.
COMPENSACION DE ADELANTO
Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo
continuo, tales como redes electrnicas que usan amplificadores

operacionales, redes RC elctricas y sistemas de amortiguadores

mecnicos.
La figura muestra un circuito electrnico que usa amplificadores
operacionales que consiste en una red de adelanto si
red de atraso si

y en una

COMPENSACION DE ATRASO
La configuracin del compensador de atraso electrnico usando
amplificadores operacionales es la misma que la del compensador de
adelanto eligiendo

en el circuito de la figura anterior.

COMPENSACION DE ATRASO-ADELANTO
La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e
incrementa la estabilidad del sistema. La compensacin de atraso mejora la
precisin de estado estable del sistema, pero reduce la velocidad de la
respuesta.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta de
estado estable, debe usarse en forma simultnea un compensador de
adelanto y un compensador de atraso. Sin embargo, en lugar de introducir
un compensador de adelanto y un compensador de atraso, ambos como
elementos separados, es ms econmico slo usar un compensador de
atraso-adelanto.
La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las
compensaciones de atraso y adelanto. Dado que el compensador de
atraso-adelanto posee dos polos y dos ceros, tal compensacin aumenta en
dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelacin de polos y
ceros en el sistema compensado.

La figura muestra un compensador electrnico de atraso-adelanto que usa

amplificadores operacionales.

Red
adelanto.

de

atraso-

Inversor de signo.

TECNICAS DE COMPENSACION DE ADELANTO BASADAS EN EL

ENFOQUE DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
El enfoque del lugar geomtrico de las races es muy poderoso en el diseo
cuando se incorporan las especificaciones en trminos de las cantidades en
el dominio del tiempo, tales como el factor de amortiguamiento relativo y la
frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado,
el sobrepaso mximo, el tiempo de levantamiento y el tiempo de
asentamiento.
Considere un problema de diseo tal que el sistema original sea inestable
para todos los valores de ganancia o estable pero con caractersticas
inconvenientes de la respuesta transitoria. En este caso, es necesario
volver a construir el lugar geomtrico de las races en la vecindad amplia
del eje
y el origen para que los polos dominantes en lazo cerrado estn
en las posiciones deseadas en el plano complejo. Este problema se
soluciona insertando un compensador de adelanto apropiado en cascada
con la funcin de transferencia de la trayectoria directa.
Los procedimientos para disear un compensador de adelanto para el
sistema que se muestra mediante el lugar geomtrico de las races se
plantean del modo siguiente:

A partir de las especificaciones de desempeo, determine la ubicacin

deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
Por medio de una grfica del lugar geomtrico de las races, compruebe si
el ajuste de la ganancia puede o no por s solo producir los polos en lazo
cerrado convenientes. Si no, calcule la deficiencia del ngulo . Este ngulo
debe ser una contribucin del compensador de adelanto si el nuevo lugar
geomtrico de las races va a pasar por las ubicaciones deseadas para los
polos dominantes en lazo cerrado.
Suponga que el compensador de adelanto

es:

En donde
y
se determinan a partir de la diferencia del ngulo.
Se determina a partir del requerimiento de la ganancia en lazo abierto.
Si no se especifican las constantes de error esttico, determine la ubicacin
del polo y del cero del compensador de adelanto, para que el compensador
de adelanto contribuya al ngulo necesario. Si no se imponen otros
requerimientos sobre el sistema, intente aumentar lo ms posible el valor
de . Un valor mas grande de
por lo general produce un valor ms
grande de
, lo cual es conveniente. (Si se especifica una constante de
error esttico, por lo general es ms sencillo usar el enfoque de la
respuesta en frecuencia).
Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a partir de
la condicin de magnitud.
Una vez diseado un compensador, verifique que se hayan cumplido todas
las especificaciones de desempeo. Si el sistema no cumple las
especificaciones de desempeo, repita el procedimiento de diseo
ajustando el polo y el cero del compensador hasta cumplir con todas las
especificaciones. Si se requiere de constante de error esttico grande,
enlace en cascada una red de atraso o convierta el compensador de
adelanto en un compensador de atraso-adelanto.
Observe que, si los polos dominantes en lazo cerrado seleccionados no son
realmente dominantes, ser necesario modificar la ubicacin del par de
polos dominantes en lazo cerrado seleccionados.
Considere el sistema de la figura siguiente en donde la FDT de la
trayectoria directa es:

La funcin de transferencia en lazo cerrado se convierte en:

Los polos en lazo cerrado se ubican en:

El factor de amortiguamiento relativo de los polos en lazo cerrado es 0.5. La
frecuencia natural no amortiguada de los polos en lazo cerrado es 2rad/seg.
La constante de error esttica de velocidad es 2 seg-1.
Se pretenden modificar los polos en lazo cerrado para obtener la frecuencia
natural no amortiguada

sin cambiar el valor del factor de

amortiguamiento relativo,
Tenga en cuenta que, en el plano complejo, el factor de amortiguamiento
relativo

de un par de polos complejos conjugados se expresa en trminos

del ngulo , que se mide a partir del eje

, con
.
El factor de amortiguamiento relativo determina la ubicacin angular de los
polos, en tanto que la distancia del polo al origen la determina la frecuencia
natural no amortiguada

. En el ejemplo actual, las ubicaciones deseadas

de los polos en lazo cerrado son

.
Despus de obtenidos los lugares geomtricos de las races del sistema
original, los polos dominantes en lazo cerrado se mueven a la ubicacin
deseada con un simple ajuste de la ganancia. Sin embargo, esto no ocurre
en el sistema actual. Por tanto, insertaremos un compensador de adelanto
en la trayectoria directa.
El siguiente es un procedimiento general para determinar el compensador
de adelanto: primero, encuentre la suma de los ngulos en la ubicacin
deseada de uno de los polos dominantes en lazo cerrado con los polos y
ceros en lazo abierto del sistema original, y determine el ngulo
necesario
igual a
ngulo .

que se va a agregar para que la suma total de los ngulos sea

. El compensador de adelanto debe contribuir a este

El paso siguiente es determinar las ubicaciones del cero y el polo del

compensador de adelanto.
Podemos colocar el cero del compensador en
y el polo en
para que la contribucin del ngulo del compensador de adelanto sea de
30o. (En este caso, el cero del compensador de adelanto cancelar un polo
de la planta, produciendo un sistema de segundo orden, en lugar del
sistema de tercer orden que hemos diseado.)
En el sistema actual, el ngulo de
es:

del polo en lazo cerrado deseado

Por tanto, si necesitamos obligar al lugar geomtrico de las races a que

pase por el polo en lazo cerrado deseado, el compensador de adelanto
debe contribuir con
en este punto.
Determinamos el cero y el polo del compensador de adelanto como:
Cero

en

Por tanto

Polo

en

bien

. La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema

se convierte en:
En dnde

. La ganancia

se calcula a partir de la condicin de

magnitud del modo siguiente:

o bien

Con lo cual se deduce que:

La constante
Por tanto

del compensador de adelanto es:

. En este caso, el compensador de adelanto tiene la

funcin de transferencia
Si el circuito electrnico con amplificadores operacionales se usa como el
compensador de adelanto que se acaba de disear, los valores de
parmetro del compensador de adelanto se determinan a partir de:

Tal como

se

arbitrariamente

aprecia

en

la
y

figura,

en

donde

hemos

elegido

La constante de error esttico de velocidad

expresin:

se obtiene a partir de la

Observe que el tercer polo en lazo cerrado del sistema diseado se obtiene
si se divide la ecuacin caracterstica entre los factores conocidos, del
modo siguiente:
El mtodo de compensacin anterior nos permite colocar los polos
dominantes en lazo cerrado en los puntos deseados del plano complejo. El
tercer polo en
est cerca del cero agregado en
. Por tanto, el
efecto de este polo sobre la respuesta transitoria es relativamente pequeo.
Dado que no se ha impuesto una restriccin sobre el polo no dominante y
no se ha definido una especificacin relacionada con el valor del coeficiente
esttico de velocidad, concluimos que el diseo actual es satisfactorio.
A continuacin examinaremos las respuestas escaln unitario de los
sistemas compensados y no compensados con MATLAB.
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema compensado es:

En este caso,
numc=[0 0 18.7 54.23]
denc=[1 7.4 29.5 54.23]

Para el sistema no compensado, la funcin de transferencia en lazo cerrado

es:

Por tanto.
num=[0 0 4]
den=[1 2 4]
numc=[0 0 18.7 54.23];
denc=[1 7.4 29.5 54.23];
num=[0 0 4];
den=[1 2 4];
t=0:0.05:5;
[c1,x1,t]=step(numc,denc,t);
[c2,x2,t]=step(num,den,t);
plot(t,c1,t,c1,'o',t,c2,t,c2,'x')
grid
title('Respuestas escaln unitario de los sistemas compensado y no
compensado')
xlabel('t Seg')
ylabel('Salidas c1 y c2')
text(0.6,1.32,'Sistema compensado')
text(1.3,0.68,'Sistema no compensado')

TECNICAS DE COMPENSACION DE ATRASO BASADAS EN EL

ENFOQUE DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

El procedimiento para disear compensadores de atraso para el sistema de

la figura mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races se plantea
del modo siguiente:

Suponga que la funcin de transferencia del compensador de atraso es:

As, la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado se

convierte en

METODO DE NYQUIST PARA DETERMINAR LA ESTABILIDAD DE UN

SISTEMA
Si la trayectoria de Nyquist en el plano

encierra

ceros y

polos

de
y no pasa por los polos ni los ceros de
conforme un punto representativo se mueve en sentido de las manecillas
del reloj a lo largo de la trayectoria de Nyquist, el contorno correspondiente
en

el

plano

encierra

en

un

crculo

veces

el

punto
en sentido de las manecillas del reloj. (Los valores negativos
de
implican encierros en sentido contrario de las manecillas del reloj).
Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales mediante el
criterio de estabilidad de Nyquist, vemos que se pueden presentar tres
posibilidades.
1.

El punto

no est encerrado. Esto implica que el sistema es

estable si no hay polos de

en el semiplano derecho del plano
de lo contrario, el sistema es inestable.

2. El punto
queda encerrado una o varias veces en sentido
contrario de las manecillas del reloj. En este caso, el sistema es estable si
la cantidad de encierros en sentido contrario de las manecillas del reloj es

igual a la cantidad de polos

en el semiplano derecho del plano
de lo contrario, el sistema es inestable.

3. El punto
queda encerrado una o varias veces en sentido de
las manecillas del reloj. En este caso el sistema es inestable.
Criterio

de

cuando

estabilidad

de

Nyquist:

[Para

no tiene polos ni ceros sobre el eje

un

caso

especial

En el sistema de la figura, si la funcin de transferencia en lazo

abierto

tiene

polos en el semiplano derecho del plano

constante, para la estabilidad, el lugar geomtrico

, conforme

punto

varia de

, debe encerrar

veces el

en sentido contrario a las manecillas del reloj.

Este criterio se expresa como

en donde:

Al nmero de ceros de
en el semiplano derecho del
plano .
Al nmero de encierros en el sentido de las manecillas del reloj del
punto

Al nmero de polos de
Si
o

no es cero, para un sistema de control estable, debemos tener

, lo cual significa que debemos tener
encierros

punto
Si

en el semiplano derecho del plano

del

en el sentido de las manecillas del reloj.

no tiene polos en el semiplano derecho del plano , entonces
. Por tanto, para la estabilidad no se debe encerrar el punto

mediante el lugar geomtrico

. En este caso no es necesario

considerar el lugar geomtrico para el eje

completo, sino slo para la
parte de frecuencia positiva. La estabilidad de este sistema se determina
observando si el punto
.

se encierra mediante la traza de Nyquist de

Debe tenerse cuidado en el momento de probar la estabilidad de sistemas

multilazo, dado que pueden incluir polos en el semiplano derecho del plano
. Una simple revisin de los encierros del punto

mediante el lugar

geomtrico
no es suficiente para detectar la inestabilidad en
los sistemas multilazo. Sin embargo, en tales casos, si un polo
de
est en el semiplano derecho del plano , se determina
con facilidad aplicando el criterio de estabilidad de Routh al denominador de
.
Si el lugar geomtrico de
pasa por el punto
, entonces
los ceros de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cerrado, se
ubican sobre el eje
Esto no es conveniente para sistemas de control
prcticos. Para un sistema en lazo cerrado bien diseado, ninguna de las
races de la ecuacin caracterstica debe encontrarse sobre el eje.

Criterio de estabilidad de Nyquist: [Para un caso general cuando

tiene polos y/o ceros sobre el eje.
Para la misma figura, si la
abierto

tiene

funcin

de

transferencia

en

lazo

polos en el semiplano derecho del plano , para

ser estable, el lugar geomtrico

debe encerrar

veces el punto

en sentido contrario a las manecillas del reloj, conforme un punto

representativo se traza en la trayectoria de Nyquist modificada en sentido
de las manecillas del reloj.

5 INTRODUCCIN AL CONTROL DIGITAL

5.1 CONTROL DIGITAL
Sistemas de control en tiempo discreto El control de procesos con una
computadora digital es cada vez ms comn. Esto se debe principalmente
a: Mejor manejo del ruido en las seales digitales. Generalmente el gasto
de energa del controlador digital es menor. La disponibilidad de
computadoras digitales de bajo costo. La gran flexibilidad en los programas
de control. No solo los sistemas complejos sino tambin algunos sencillos
como los enseres domsticos son controlados por medio de control digital.
La tendencia actual es utilizar el control digital en lugar del control
analgico, donde sea posible y viable. El uso de la computadora digital para
realizar la optimizacin a partir de criterios bien definidos. Utilizando el
mnimo de energa posible y el mximo de flexibilidad y economa.

Las dos reas ms importantes de aplicacin de los sistemas digitales de

control son: Las pasivas, donde la mayora de los datos adquiridos del
proceso son solamente manipulados por una computadora digital para
propsitos de monitoreo, alarmas reportes de produccin, etc., y Las
activas, donde la computadora est involucrada directamente en el control
del proceso. (Entre un 20 y un 30% de las mediciones son usadas para
control).
Estructura de un controlador digital
Computadora digital. Es donde se realiza la manipulacin numrica
necesaria para proveer un algoritmo de control. Es el cerebro del
controlador digital. Recibe una seal codificada del A/D, realiza clculos y
ofrece una accin de control con datos codificados que posteriormente se
transforman en una seal fsica adecuada al sistema.
Convertidor digital-analgico (D/A). Es un dispositivo que convierte una
seal digital a una seal analgica. La seal de codificada proveniente del
controlador digital se transforma en una seal fsica propicia para su
utilizacin en el sistema.
Circuito retenedor. La seal fsica del convertidor D/A generalmente
muestra una serie de discontinuidades, el circuito retenedor se encarga de
suavizarlas generando una seal menos discontinua y ms adecuada
para el sistema a controlar. El retenedor ms popular en sistemas de control
es el retenedor de orden cero, el cual solo mantiene el valor constante
hasta el prximo valor de la seal del D/A.
Actuador. La seal de salida del retenedor en su gran mayora no es una
seal adecuada para ser introducida al sistema. Ya sea por la cantidad de
potencia requerida o por el tipo de variable de entrada al sistema. El
actuador es la unin final entre la seal de control y el sistema a controlar.
En este caso, es el encargado de manipular la variable fsica de entrada al
sistema por medio de la accin de control que viene desde el controlador
digital.
Planta o proceso. Es el sujeto a ser controlado. Generalmente un conjunto
de partes que funcionan de manera conjunta para llevar a cabo un objetivo
comn. Es de naturaleza analgica.
Transductor. Es un dispositivo que convierte una seal de entrada a otra
seal de naturaleza diferente. En este esquema, se utiliza para transformar
la seal de salida del sistema a controlar en una seal adecuada para ser
introducida al algoritmo de control.
Tipo de seales continas en el tiempo. Son seales definidas sobre un
rango continuo de tiempo, la amplitud puede asumir un rango continuo de
valores o un nmero finito de distintos valores.
Seales analgicas. Estn definidas sobre un rango continuo de tiempo y
un rango continuo de amplitud.

Seales continuas en el tiempo y cuantiadas en amplitud. Es una seal

definida sobre un rango continuo de tiempo con un conjunto de valores
finitos en la amplitud.