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RESUMEN
COn-CienCiaS
ABSTRACT
overcome sorne instability problems, mainly caused by sudden load ofvoltage reference variations.
As a result, tests performed in a real machine show
the good behavior of the PSS. This experimental
validation of the theoretical postulates shows the
applicability and the efficiency of the approach
proposed here.
***
1.
Introduccin
2.
Desarrollo de un estabilizador de potencia para una mquina sncrona usando tcnicas de auto-sintonizacin
SANDRA MILENA PREZ LONDOO / JUAN Jos MORA FLREZ
39
.
con-ciencias
[
Voltaje
terminal
Excltador}--
Voltaje
[
Error
O
~+'-----1'
Estabilizador
de potencia - PSS
estabilizante
_referencia
Potencia, Velocidad,
frecuencia
elctrica
Debido a que los parmetros de la mquina sncrona cambian con la carga y con las condiciones
de operacin del sistema, vara tambin su comportamiento dinmico. Si se tiene en cuenta que
los estabilizadores convencionales se disean para
trabajar adecuadamente para un punto de operacin, stos no funcionarn adecuadamente ante las
situaciones reales expuestas [5, 8]. Entonces, lo
requerido es disear controladores que se ajusten
a la variacin del comportamiento de la mquina.
Esta alternativa la tienen las tcnicas de control de
auto-sintonizacin; en ellas los parmetros del modelo del sistema bajo estudio son identificados en
lnea y el control es calculado usando una estrategia
preseleccionada [9, 10].
Diferentes artculos tcnicos demuestran el desarrollo frecuente de PSS basados en metodologas
adaptivas y su amplia utilizacin en el rea del
control no lineal [11-13]. Entre las metodologas
ms importantes se encuentran el mtodo de la
reubicacin de polos en lnea y el de programacin
de ganancia; no obstante, para poder emplear estas
tcnicas se necesitan modelos lineales de los sistemas, expresados en funcin de los parmetros de
las mquinas, que en muchos casos no son fciles
de determinar [14-16].
3.
40
con-ciencias
Una alternativa diferente consiste en asimilar la mquina sncrona a una caja negra y plantear una funcin
de transferencia de su funcionamiento empleando los
datos de entrada y salida que ella genera [18]. Esta
metodologa se conoce como identificacin en lnea
e incluye la medicin de algunas seales elctricas
de la mquina, sin necesidad de aislarla, con el fin
de determinar en todo momento los trminos de
su funcin de transferencia, que en este caso sern
diferentes a los parmetros de la mquina. Tambin,
existen otras tcnicas matemticas que, a partir de
estos datos , permiten determinar los parmetros
fisicos posteriormente [22].
En este trabajo se implement la identificacin en
lnea de una funcin de transferencia de la mquina,
que se detalla a continuacin.
En forma general, un sistema puede ser descrito por
el modelo expresado en la ecuacin (1) :
(1)
En la ecuacin (1), y (k) es la salida del sistema,
f/J(k-l) es un vector que es funcin lineal o no lineal
de seales de entrada y salidas tomadas en instantes
de tiempo anteriores. 80 es el vector que contiene
los parmetros bO... bm y ao... an , de la funcin de
transferencia que representa la planta, de acuerdo
con la ecuacin (2).
En un sistema real, los parmetros del modelo descrito por la ecuacin (2) son difciles de calcular,
dado que pueden cambiar con la operacin del
sistema. Para ello existen varios mtodos de identificacin, entre ellos la tcnica recursiva de mnimos
cuadrados; con esta metodologa los parmetros podrn determinarse en todo momento, ante cualquier
cambio en la planta.
Sea los parmetros estimados de la planta; entonces
la salida estimada est dada por (4).
y (k)=<j>(k-Il'(k-l)
(4)
= y (k) -
y (k)
(5)
el =[b 2
ba
-a2
- al
-ao]
(7)
Desarrollo de un estabilizador de potencia para una mquina sncrona usando tcnicas de auto-sintonizacin
SANDRA MILENA PREZ LONDOO / JUAN Jos MORA FLREZ
41
.
con-ciencias
para reestablecer ciertas condiciones cuando sta
es sometida a perturbacin. El AVR empleado en
este trabajo es del tipo PI clsico; esto significa
que sus constantes proporcionales, K p , e integral,
K son establecidas en forma emprica y emplean
el mtodo de ensayo-error para definir la condicin
nominal de operacin de la mquina.
El procedimiento para sintonizar el controlador es
el siguiente: se elige un valor inicial para K p, que
no genere gran sobreoscilacin cuando la mquina
se somete a una seal tipo escaln en el circuito
de campo; en ese mismo momento la constante K
se hace cero; luego se reduce un poco la constante
proporcional para aadir la constante integral, con
la que se busca anular o, en su defecto, reducir el
error en rgimen permanente [24].
En la grfica 2 se presenta la respuesta del identificador, cuando se cierra el lazo de control a travs
del regulador, y se vara en forma aleatoria la
carga del generador. La seal estimada, Pest, (en
lnea clara), sigue la seal de potencia medida P
(en lnea oscura). Se observa que el identificador
sigue la seal real de la planta.
" " " ""1"'1'''' ' ' '' ''' ' ' ' ' ' '''0'0
~
PaCk)
Grfica 2.
e(k)
"u
PaA(k)
[
'----
42
Voltaje
(erminalVt
~ ..._
e_rro_r _
VOltaje
o : referencia Vref
Potencia
activa Pa
Upss
Seal
estabilizante
COn-CienCiaS
La seal de entrada a la planta proviene del controlador que, de acuerdo con la desviacin de la salida
de la planta con respecto a su referencia, calcula
la seal de control U necesaria, compuesta por la
salida del AVR y el PSS adaptivo.
Para calcular la seal de control Upss , el estabilizador adaptivo utiliza los parmetros entregados por
el sistema de identificacin y las seales de entrada
al identificador Pa (k) , Pa(k-l), Pa(k-2), Upss(k-l),
Upss(k-2), tal como se propone en [25] y se presenta
a continuacin:
J
Upss( k ) = b - [a , Pa(k - 1) + a]Pa(k ) + auPark - 2) (8)
2
4.
4.1.
Pruebas y resultados
Configuracin experimental
Pa
VI
S1!
'\~_O ~ef
2C l+~
pss adaptivo
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.
con-ciencias
1.3 ....-- - - - - - - - - - - - - - - - - 1.2:l'
1.1.~1.0-.r----..~~~.--
0.9-
'3' 1.1 -
0.80.7-
.
" 1.0 -. ......,.--'
0.6
~ 0 .9-
0.5
';V
.tI
".
'1'
lO "
"'"
t I
1""
"'1"
'1 "
""
l '
10 12 14 16 18 20 22 2'1 26 28 30 32
Tiempo (s)
Grfica 3. Variacin en la tensin en terminales de la mquina ante la respuesta del AVR clsico
~ 1.1-
! 1.0-r~-..,~~-.J
~
0.90.8
0.7
:lO
0.80.7-
0 .6 0.5-
t i' "
1"
'"
"
1"'11111"111111111111
10 12 14 16 18 20 22 24 26 28
Tiempo (s)
0.6-
'" "1" " , . " " ,,., ' " '1 ,." " '1'
14 16 18 20 22 24 26 28 30 32
Tiempo (s)
10 12
Grfica 4. Variacin en la tensin en terminales de la mquina ante la respuesta del PSS adaptivo
0.8
0.7-
44
."
, . ' 1'"
1"
10
'1'"
12
""
1"
'j"
14 16 18
Tiempo(.)
'"
20
"l'"
22
l""
24
26
""
28
"
con-ciencias
5.
Conclusiones
En este trabajo se presentaron los resultados obtenidos en un montaje con una mquina real al implementar un estabilizador de sistema de potencia
auto-sintonizado. El estabilizador y el regulador
automtico de voltaje ayudan a reducir el tiempo
de estabilizacin de la seal de tensin ante per-
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