Transformaciones Geometricas

Transformaciones geomtricas.
Isometras o movimientos
CAPTULO PRIMERO
1. Transformaciones geomtricas. Isometras o movimientos
Definiciones
1.
Sea En un espacio afn eucldeo de dimensin n. Llamaremos transformacin
geomtrica de En, a toda aplicacin T : E n E n biyectiva.
Dada T, transformacin geomtrica de En, a cualquier par de puntos A, A ' E n

2.
tales que T(A) A ' , se les denomina puntos homlogos por T.
3.
Si T(A) A ' , se dice que A es un punto doble o invariante por T.
4.
Anlogamente, sea
invariante por T.
F E n si T(F) F , se dice que el subconjunto F es
5.
Llamaremos transformacin identidad o identidad de En y la designaremos por
I En , a la transformacin tal que todos sus puntos son dobles; es decir,
A E n I En A A
6.
Se dice que T es una transformacin involutiva de En si T 2 I En ; es decir,
T T IEn
7.
Las transformaciones geomtricas que conservan los ngulos se llaman
transformaciones conformes o isogonales.
Estudiaremos, en primer lugar, aquellas transformaciones geomtricas que tienen como
caracterstica esencial que conservan las distancias: son las llamadas isometras o
movimientos.
8.
Sea V el R-espacio vectorial asociado al espacio afn eucldeo En. Denotando por d
la mtrica definida en E, diremos que una transformacin geomtrica T : E n E n es una
isometra si verifica que para todo par de puntos A, B de En:
d(T(A),T(B))=d(A,B).
1
1Nota: Usualmente se denominan movimientos a aquellas isometras que conservan la orientacin de las
figuras. Por convenio utilizaremos la denominacin de movimiento para todo tipo de isometra aadiendo
"directo" si se trata de una isometra que conserva la orientacin de las figuras.
U. D. de Matemticas. ETSI en Topografa, Geodesia y Cartografa de la UPM
Transformaciones geomtricas. Isometras o movimientos
1.1 Aplicacin vectorial asociada a una transformacin geomtrica
Dada la transformacin geomtrica

T : E n E n , se denomina aplicacin
asociada a la aplicacin f : Vn Vn
donde, sea O E n , u Vn , existe

X E n tal que, u OX

f (u) f (OX) T(O)T(X) O ' X ' u '

siendo T(O) O ' y T(X) X '
u
O
Proposicin: La aplicacin f no depende

del punto O elegido.
T es una aplicacin afn de En si su aplicacin f asociada es una transformacin lineal.
1.2.
Aplicacin vectorial asociada a una isometra o movimiento
Si T : E n E n es una isometra entonces su aplicacin asociada f : Vn Vn verifica:

1.
f conserva el producto escalar (p. e.)
2.
f es lineal
3.
f es biyectiva
Demostracin:
En efecto: fijado O E n , un punto cualquiera, entonces u Vn , existe X E n tal que,

u OX . Adems si designamos por T(O) O ' , T(X) X ' , entonces, se define

f (u) O ' X ' u ' , luego:
f
Vn
Vn

u OX
O'X ' u '

1.
f conserva el producto escalar: f (u) f (v) u v u, v Vn .

Sean u, v Vn , entonces existen A, B E n tales que u OA y v OB si T : E n E n
es una isometra, luego d(T(A),T(B))=d(A,B) siendo A'=T(A) B'=T(B),
Por definicin: d A, B AB d A, B AB
2

AB AB OB OA OB OA OB OB 2 OB OA OA OA
OB 2 OB OA OA (1)
Anlogamente,
d A ', B' A 'B' d A ', B' A 'B'

2

A 'B' A 'B' O 'B' O 'A ' O ' B' O ' A '
O ' B ' O ' B ' 2 O ' B ' O ' A ' O ' A ' O ' A ' O ' B' 2 O ' B' O 'A ' O ' A '
(2)

AB d A, B d A ', B' A ' B'
pero OB d O, B d O ', B' O 'B' por ser T isometra

OA d O, A d O ', A ' O 'A '

luego (1)=(2) 2 OA OB 2 O ' A ' O 'B' u v f u f v .

f u v f u f v u, v V
2.
f es lineal, es decir
f u f u
u V R
C
C
u+v
A
B
A f(u)+f(v)
f(u)
f(v)
u, v V; A,B E n
tal
que

u OA

v OB .
Sea
C En
tal
que
OC OA OB u v y A ' T A ; B '=T B ; C '=T C , entonces:
2
2

f u v f u f v O 'C ' O ' A ' O ' B'

O 'C ' O 'A ' O ' B' O 'C ' O ' A ' O ' B'
O 'C ' O 'C ' 2 O 'C ' O ' A ' 2 O 'C ' O 'B' O 'A ' O 'A ' 2 O 'A ' O 'B' O 'B' O 'B'
OC OC 2 OC OA 2 OC OB OA OA 2 OA OB OB OB
2

OC OA OB OC OA OB OC OA OB

u v u v 0 f u v f u f v 0
f u v f u f v .
u
A
f(u)
f(u)

Anlogamente, sea A E n tal que u OA y Q E n tal que u OA OQ y sea
A ' T A , Q ' T Q

f u
f u

O 'Q ' O ' A '

O 'Q ' O ' A ' O 'Q ' O ' A ' O 'Q ' O 'Q ' 2 O 'Q ' O ' A ' 2 O ' A ' O ' A '

OQ OQ 2 OQ OA 2 OA OA OQ OA OQ OA

OQ OA 0 f u

f u 0 f u

f u .

3. Por ser f lineal basta comprobar que f es inyectiva, es decir, que N(f)= 0 .
En efecto, sea u Vn , tal que, f (u) 0 , por tanto, existe X E n para el cual,

f (u) f OX O ' X ' 0 , luego X'=O', es decir, d(O',X')=0=d(O,X) X O

OX u 0 .
1.3.
Transformaciones ortogonales de un espacio vectorial

Las aplicaciones f :Vn
Vn biyectivas, lineales y que conservan el p.e. reciben el
nombre de transformaciones ortogonales.
NOTA: Obsrvese que la demostracin de la linealidad de f slo necesita que f conserve

el producto escalar, luego podemos enunciar el siguiente corolario:
Vn que conserve el producto escalar es lineal y

Corolario: Toda aplicacin f :Vn
biyectiva.
1.4.
Propiedades de las transformaciones ortogonales

Si f es una transformacin ortogonal de V, entonces:
Demostracin:
1. f conserva la norma de los vectores y los ngulos entre ellos.
2. f transforma bases ortonormales en bases ortonormales, verificndose adems el
recproco: Toda transformacin lineal de V que transforme al menos una base
ortonormal de V en una base ortonormal de V es una transformacin ortogonal.
3. Si f y g son transformaciones ortogonales, f g tambin lo es.
4. El conjunto de las transformaciones ortogonales respecto de la composicin tiene
estructura de grupo. Lo denominaremos grupo ortogonal de V, y lo designaremos por
O V .
5. Los valores propios reales de f son 1 y/o -1.
En efecto:
1. Sea u V . Por definicin f u f u f u u u u , por conservar f el p.e.

Adems:

u v

cos f u , f v

u v
f u f u

f u f v
cos u , v
2. Como f conserva las normas y los ngulos, si

e1 , .. . . ., en es una base ortonormal de
V, los vectores e i i = 1, .. . . , n son unitarios y ortogonales entre s, por tanto, los

f ei i = 1, . .. , n , son unitarios y perpendiculares entre s. Queda por ver que es un
sistema generador; pero es evidente por tener el mismo nmero de elementos que la base
e i = 1, . .. . , n .
i

Recprocamente, si la transformada f e 1 , f e 2 , f e n de la base ortonormal

e , .. . . ., e de V es una base ortonormal, entonces el rango de f es n luego f es

1
n
biyectiva, adems si u , v son dos vectores cualesquiera de V cuyas coordenadas
respecto de e1 , .. . . ., en son x 1 , x 2 , , x n , y 1 , y 2 , y n , respectivamente, entonces
f u f v = f x 1 e1 x 2 e 2 x n e n f y1 e1 y 2 e 2 y n e n

x1f e1 x 2 f e 2 x n f e n . y 1f e 1 y 2 f e 2 y n f e n =

x1 y1 x 2 y 2 x n y n u v , luego f conserva el producto escalar, y, por tanto,

resulta que f es una transformacin ortogonal.
3.
Por
ser
ortogonales,
se
verifica
que
g f u g f v

g f u g f v f u f v u v , luego g f conserva el p.e. Adems como f y

g son biyectivas, g f es biyectiva. g f es lineal por conservar el p.e.
4. El elemento neutro es la identidad I v . El elemento inverso de g es la aplicacin

inversa g que existe por ser las transformaciones ortogonales biyectivas, y es
ortogonal:
u v g g 1 u g g 1 v g g 1 u g g 1 v g u
g v , luego g es
ortogonal. Luego el conjunto de las transformaciones ortogonales de V es un grupo que

designaremos por O(V).

5. Sea un valor propio real de f y sean u , v no nulos dos vectores propios asociados,
entonces:
f u f v u v u v u v 1
1.5.
Consecuencias. Si f es una transformacin ortogonal de Vn, entonces:

1. f transforma un subespacio vectorial en otro subespacio vectorial de la misma
dimensin.
2. A,B Vn tales que A y B son ortogonales, se tiene que f(A) y f(B) son ortogonales.
1.6.
Ecuacin matricial de una transformacin ortogonal
Sea f una transformacin ortogonal de Vn, y B= e1 ,....., e n una base ortonormal de V.
Designamos por ( x 1 , x 2 , , x n ) las coordenadas de un vector u V cualquiera, y por
( x '1 , x ' 2 , , x ' n ) las de su transformado f u V , respecto de la base B. Por ser f lineal,
tenemos:
f u f ( x 1 e1 x 2 e 2 x n e n ) x 1 f( e1 ) x 2 f( e 2 ) x n f ( e n ) .

f u x ' 1 e1 x ' 2 e 2 x 'n e n .
Llamando a i 1 , a i 2 , , a in , a las coordenadas de f (ei ), i=1,2,...,n , respecto de B, entonces
x '1 a 11
x ' 2 a12
la ecuacin matricial de f es:

x ' n a 1n
x '1 , x '2 ,
x ' n x 1 ,
x 2 , ,
x '1
x 1
a 11
x ' 2
x 2
a 12
Llamando X'= , X= , M=

x ' n
x n
a 1n
a 21
a 22
a 2n
an 1 x 1

a nn x n
a n 2 x 2

a11
a 12
x n

a1n
a 21
a 22
a 2n
a 21
a 22
a 2n
(I)
a n 1
a n 2

(II)

a nn
a n 1
a n 2

la ecuacin matricial de f,

a nn
abreviadamente, es X ' MX (I ) X ' X t M t (II ) , donde M es la matriz asociada a

t
f y tiene por columnas las coordenadas de los transformados de los vectores de la base.
Por ser f biyectiva M 0

Consecuencia: Por ser f una transformacin ortogonal, entonces f e1 .....f en es

2
tambin
base
ortonormal
de
V,
luego
i 1,..., n
f ei ij2 1

j1
n

f ei f e j ik jk 0 i j
k 1
M M t M t M I n M 1 M t
n
1.7.
Matrices ortogonales
A las matrices M asociadas a una transformacin ortogonal las llamaremos matrices
ortogonales y se caracterizan por cumplir que M 1 M t .
NOTA: Otra demostracin de que M es ortogonal , M 1 M t , sera la siguiente: M es

u, v V , u v f u f v M u M v u t M t M v
ortogonal si y solo si

t
1
t
M M In M M .
1.8.
Determinante de una matriz ortogonal
Si M es una matriz ortogonal, entonces M 1 .

En efecto: M ortogonal M M t I n
M M t I n 1 M M t
M 1
2
M 1
Ahora es muy fcil obtener la ecuacin general de un movimiento.

1.9.
Ecuacin de una isometra de E
Sea una isometra T de En, y su transformacin ortogonal asociada f :Vn

Vn .
Fijado un punto cualquiera O E n y si O'=T(O) , tenemos que para cada X E n y su
homlogo X'=T(X) es:
X O OX =O+ u donde u OX
X ' O ' O ' X ' O ' u ' donde u' O ' X ' f OX f u

Luego: T(X) T O u O ' u ' T(O) f u T(X) T(O) f OX .
Si M es la matriz ortogonal que define f, respecto de cierta base ortonormal, podemos
escribir T(X) T(O) M u , o bien, X ' O ' M OX , expresiones que constituyen las
ecuaciones vectoriales de T.
Fijando una referencia en el espacio eucldeo E, se obtienen las formas matriciales de
estas ecuaciones.
NOTA:
1. El punto O E n , no se refiere al origen de la referencia del espacio eucldeo En.
Siempre que exista se tomar un punto invariante por T.

2. En general la ecuacin de una transformacin geomtrica de En es X ' O ' f OX
donde f es la aplicacin vectorial asociada.

1.10.
Propiedades de las isometras de En (n= 1, 2, 3)
Sea T una isometra de E n y f la transformacin ortogonal de V n asociada, (siendo como

siempre V n el espacio vectorial sobre R asociado a E n ); se verifica que:
1. T transforma variedades lineales afines de E n , en variedades lineales afnes de la
misma dimensin. Es decir, para n = 1, 2, 3 las isometras transforman rectas en rectas y
planos en planos. En efecto: vemoslo en concreto para rectas y planos, aplicaremos la
propiedad 2 de 1.4.
Sea
la
recta
de
X A u
ecuacin
T X T A u = T A + M u A ' M u
su
transformada
A ' u ' R que es la ecuacin
de la recta que pasa por A' y su direccin es u' . Anlogamente, si _ el plano de ecuacin:
X A u v
, R
su transformado ser
T ( X ) T ( A u v ) T A M u v A ' M u M v
A ' u ' v ' , R , que es la ecuacin del plano afn que pasa por A' y su
direccin es el plano vectorial determinado por u' y v ' . Consecuencia de esta propiedad
son las 4 siguientes:
2. Las isometras transforman semirrectas en semirrectas, semiplanos en semiplanos,...
3. Transforman segmentos en segmentos de igual longitud (basta tomar a b).
4. Transforman vectores fijos en vectores fijos de igual mdulo.
5. Transforman tringulos en tringulos de lados respectivamente iguales.
6. Conservan los ngulos entre dos variedades lineales afines; es decir, conservan los
ngulos entre dos rectas, dos planos, recta y plano.
Conservan por tanto, el paralelismo y la perpendicularidad entre variedades lineales
afines.
7. La composicin de dos isometras, (tambin la denominaremos producto), es otra
isometra cuya transformacin ortogonal asociada es la compuesta de las
transformaciones ortogonales asociadas a cada uno de las isometras dados.
10
En efecto, sean T1 y T2 dos isometras de E n y sean f1 y f 2 sus transformaciones

ortogonales asociadas:
T
X
T
O
f
u
1
1
1

X En
, siendo O E n un punto elegido libremente.
T X T O f u
2
2
2

Entonces,

T2 T1 X T2 T1 X T2 T1 O f1 u T2 T1 O f 2 f 1 u

T2 T1 O f 2 f1 u T2 T1 O M 2 M1 u , siendo M1 y M 2 las matrices

ortogonales asociadas a f 1 y f 2 respectivamente. T2 T1 es una isometra porque:
d T2 T1 A , T2 T1 B d T2 T1 A , T2 T1 B d T 1 A , T 1 B d A, B ,
A, B E n .
8. El conjunto de las isometras de E n es un grupo respecto del producto definido, que
denominaremos grupo de las isometras de E n . Se designa por Is E n .
10
Transformaciones ortogonales del espacio vectorial eucldeo
11
CAPTULO SEGUNDO
2. Transformaciones ortogonales del espacio vectorial eucldeo.

2.1
Simetras ortogonales de Vn
Sea s : Vn Vn y F Vn un subespacio vectorial, diremos que s es una simetra
ortogonal respecto de F si s es una simetra respecto de F de direccin F .
Es decir, u Vn como u x1 x 2 con x1 F ,

x 2 F nicos
entonces
x2
x1
-x2

s u s x 1 x 2 x1 x 2
S(u)
Obviamente F es el subespacio de vectores invariante por s.

2.2.
Caracterizacin de las simetras ortogonales

Las simetras ortogonales vectoriales de Vn son las transformaciones ortogonales
involutivas de Vn .
Demostracin:
En efecto: Sea s : Vn Vn simetra ortogonal respecto de F s.v. de Vn , entonces u Vn ,
se tiene: s 2 u s 2 x1 x 2 s s x1 x 2 s x1 x 2 x1 x 2 u , luego es
involutiva.
Veamos que conserva el producto escalar:
u x 1 x 2 x 1 F x 2 F
u , v V n
y
y
F
y
1
2
1
2

u v x 1 x 2 y 1 y 2 x 1 y 1 x 1 y 2 x 2 y 1 x 2 y 2 x 1 y 1 x 2 y 2

s u s v x 1 x 2 y 1 y 2 x 1 y 1 x1 y 2 x 2 y 1 x 2 y 2

x 1 y 1 x 2 y 2 , luego s u s v u v .

Por conservar el producto escalar, entonces es lineal.

Para ver que es biyectiva basta ver que es inyectiva (por ser lineal):
11
12
s u x 1 x 2 0 x1 x 2 F F 0 , luego u 0 .
Hemos demostrado que s es una transformacin ortogonal involutiva.

Probemos ahora el recproco:
u u V ; podemos escribir
Sea f : V n
V n ortogonal e involutiva f 2 u
n
u V n :
u u f u f u
u=
u f u
se verifica que f x 1
f u f
2
f
u f u

es invariante y f x 2
x 2
u f u u f u
y llamando x 1

f u u

2
f u u

x 2
u f u
x 1 ,
entonces x 1
Veamos que x 1 y x 2 son perpendiculares, es decir , x 1 x 2 0 .
u f u u f u
x 1 x 2
1
u u u f u f u u f u f u ,

4
por
ser
ortogonal f u f u u u , luego x 1 x 2 0 .

Llamando F al conjunto de los x 1 y G al de los x 2 , se verifica que F G V n y que F y G
son ortogonales luego F G

0 y G F .
Por tanto, por ser f transformacin ortogonal involutiva, existe F V n tal que u V n ,
u x 1 x 2 con x 1 F y x 2 F
y f u f x 1 x 2 x 1 x 2 , luego f es una simetra
respecto de F de direccin F .
Corolario Si M es la matriz que define una simetra ortogonal de Vn , entonces Mt=M, es
decir, M es una matriz simtrica.
En efecto: s simetra ortogonal vectorial s es involutiva s 2 I Vn M2=In M-1
= M y como M ortogonal M-1 = Mt, luego M = Mt, es decir M es simtrica.
Simetra ortogonal respecto de hiperplano

Sea s : Vn Vn simetra ortogonal respecto de F (direccin F ).
Si dim F = dim Vn 1 = n - 1, se dice que s es una simetra ortogonal respecto de un
hiperplano.
12
2.3.
13
Transformaciones ortogonales directas e inversas

Sea M la matriz asociada a la transformacin ortogonal f respecto de una base ortonormal
de Vn , designaremos por
O V n f O V n tal que

O V n f O V n tal que
M 1
M
Si f O V n se dice que f es una transformacin ortogonal directa.

Si f O V n se dice que f es una transformacin ortogonal inversa.
2.4.
Transformaciones ortogonales de V1. Clasificacin

Sea f : V 1
V 1 una transformacin ortogonal, llamamos F al subespacio vectorial de
vectores invariantes por f F V 1 .
Como se ha de verificar que f u

u

f u u

u
f u

dim F
0
1
u V 1 ,
entonces
F 0
IV 1
-1
F = V1
IV 1
f = I V 1 F = V 1
f = - IV 1 F
=
0

Resumen:
Como vemos, por ser dim V 1 1 entonces la matriz asociada es de orden 1, es decir, es
una constante que vale 1 -1.
O (V1 ) I V
1
.

O (V1 ) -I V1
2.5.
Transformaciones ortogonales de V2. Clasificacin y ecuaciones

Sea f : V 2 V 2 transformacin ortogonal y F el subespacio de vectores invariantes por f.
Sabemos que, fijada previamente una base ortonormal, f est definida por una matriz
M M 2 ortogonal tal que f u M u u V 2 . Se trata pues, de estudiar los tipos
de matrices ortogonales de orden 2.
M 1 M t
Si M es ortogonal, entonces
13
a
Sea M
c
M ad bc
1 1
d
d
M
M c
14
Caso 1: M 1
1
d
M M t
c
M 1 ad bc
1
d b
a
M M t
c a b
M 1 ad bc 1
a
1
d a
d c b
2 2
a c

a c
M
c a
2
2
1
a c 1
Caso 2: M 1
d a
d c b
2 2
a c

a
M
c
a 2 c 2
1
a
c
a cos
Como en ambos casos a 2 c 2 1 podemos considerar R tal que
c sen
. Por
tanto las matrices ortogonales de orden 2, se pueden clasificar en dos tipos que
designaremos M1 y M2:
cos
sen
sen
cos
M1
si
si
, observaciones:
= 0 M1 I2
= M1 I2
cos sen
M 2
sen cos
2.5.1.
Estudio de 0 V 2
Definicin: Los elementos de 0 V 2 se llaman rotaciones o giros vectoriales de V2. y su

matriz asociada es del tipo M1.Se designa por g la rotacin de ngulo
Teorema: 0 V 2 es un grupo conmutativo respecto de la composicin. En efecto, basta
ver que M 1 M 2 es un grupo respecto del producto.
1. El producto de matrices del tipo M1 es una matriz del tipo M1:
cos sen cos sen cos sen
, luego g g

sen cos sen cos sen cos

2. Se verifica la propiedad asociativa (por verificarse en general para el producto de
matrices cuadradas).
1
0
3. El elemento unidad es I2
. Luego g0 es la rotacin unidad
14
15
4. Por ser M1 ortogonal, su inversa es su traspuesta

cos sen cos sen
t
, por tanto

M1
sen cos sen cos
5. Conmutativa
cos
sen
sen cos
cos sen
sen
cos
cos
sen
g 1 g
sen
cos
luego g g = g g g
Elementos involutivos de 0 V 2 . Hay que estudiar para qu valores de se verifica
que g 2 I V2 M12 I 2 :
cos
sen
sen
cos
0, luego

= , luego
1
0
0
1
cos 2
sen 2
sen 2
cos 2
se trata de
se trata de
1
0
0
1
1
0
0
1
matriz asociada a IV 2
matriz
1
0
asociada a - IV 2
Luego 0 V 2 es un grupo conmutativo y sus nicos elementos involutivos son: IV ,

IV .
2
Interpretacin geomtrica: Sea

i , j base cannica de V 2 y g l a rotacin de

x ' cos sen

x
ecuacin
, entonces los transformados de los vectores de la
y '
cos y
sen
base cannica
cos
i 1, 0
sen
,
son:
cos
j 0, 1
sen
sen 1
cos f ( i )
cos 0 sen
sen 0
sen f( j )
cos 1 cos
f(j)
f(i)
cos
-sen
cos
sen
15
16

La base
i , j se ha transformado en la base f ( i ) , f ( j ) girada con respecto a la
anterior un ngulo . Para cualquier vector v V 2 tal que v i j , se verifica que
f( v )= f ( i ) f ( j ) lo que significa una rotacin de ngulo .

Vectores invariantes por una rotacin vectorial:
u u V 2 luego F V 2 es el subespacio de
1. Si f IV 0 V 2 , entonces f u
vectores invariantes por IV .
2. Si f 0 V 2 y f IV , entonces el subespacio de vectores invariantes es F

0 .
En efecto, sean (x, y) las coordenadas de un vector u V 2 respecto de una base
u es decir,
ortonormal B de V2. Si u es invariante por f, f u
cos 1
sen
M1 u = u M1 I2 u 0
cos 1
sen
sen
cos 1
x
0
y como
cos 1y 0
sen
2 1 cos 0 0 ,
entonces el conjunto de vectores
invariantes es el conjunto solucin de un sistema homogneo determinado, luego u 0 ,
por tanto F
0 .
2.5.2.
Estudio de 0 V 2
Teorema: Si f 0 V2 , entonces f es involutiva y f IV , I V .

2
cos
sen
.
cos
En efecto: Sea f 0 V 2 , su matriz asociada es del tipo M 2
sen
cos
Ahora bien, M 22
sen
sen cos sen
cos sen cos
cos sen 2
=
sen cos cos sen
2
cos sen sen cos

sen 2 cos 2
es
decir,
M 2 I2 f IV 2 f involutiva y al ser M 2 1, se verifica que f IV 2 , I V 2
Corolario: Si f 0 V 2 , entonces f es una simetra ortogonal de V2 respecto de una

recta vectorial, es decir, f es una simetra axial vectorial. se designa por se, donde e =F,
subespacio de vectores invariantes.
16
17
En efecto: por ser f involutiva f es una simetra ortogonal de V2. Adems, si F es el

subespacio de vectores invariantes por f, entonces
puesto que f = IV 2 0 V 2 , luego dim F 2
V 2
f IV 2 0 V 2 , luego dim F 0
0 puesto que
Por tanto, dim F 1 F= recta vectorial y, por tanto, f es una simetra axial vectorial
cuyo eje es F.
Proposicin: La pendiente del eje F de una simetra axial de V2 es tg
cos
Por ser f 0 V2 , su matriz asociada es:
sen
M 2 ; y F: subespacio de
cos
sen
vectores invariantes, es el conjunto solucin de la ecuacin M 2 u u M 2 Iu 0 .
Si (x, y) son las coordenadas de u respecto de una base ortonormal B de V2, entonces,
cos 1
sen
cos 1
sen
sen
cos 1
x
0
cos 1y 0
sen
cos 1 sen 0 ,
luego rang(M2-I)=1, luego el sistema
es compatible indeterminado y equivalente a cos 1x y sen 0 , que es una

recta vectorial cuya pendiente es :
2
2 sen 2
cos 1
m
sen
2 sen cos
Por tanto, la pendiente del eje de una simetra axial es tg
tg
Interpretacin geomtrica: Sea

i , j la base cannica de V2 y se la simetra cuya
matriz
asociada
es
cos
sen
sen
M 2 .
cos
Hemos
calculado
su
eje
e F cos 1x y sen 0 y un vector director es sen , cos 1 v .
Por
otro
cos
sen
lado,
dado
i 1, 0 ,
sen 1 cos

i ' .
cos 0 sen
su
transformado
Observamos
por
que
el
se
es
vector
i ' i cos 1, sen es perpendicular a v , luego i ' i e .
Adems ng i ', e ng e, i ng e, i .
2
17
18
f(i)
/2
/2
f(j)
cos
sen
Anlogamente
sen 0 sen

j '
cos 1 cos

=
ng ( e , j ) Luego la
ng e , j

base
i , j se ha transformado en la base i ', j ' cuyos vectores son simtricos
j' j sen , cos 1 e . y ng j ' , e
respecto del eje e.
Para cualquier vector v V 2 tal que v i j , se verifica que f( v )= f ( i ) f ( j ) lo
que significa que f( v ) es simtrico de v respecto de la recta e.

La base
i ', j ' tiene orientacin contraria a la de la base i , j .
2.5.3.
Teorema:
1. El producto de un giro y una simetra axial de V2 es una simetra axial de V2; es decir,
dados g O (V2 ) y s O (V2 ) , entonces g s y s g son elementos de O (V2 ) .
En efecto: La matriz asociada a f es del tipo M 1 con M 1 1 y la matriz asociada a s es

del tipo M 2 con M 2 1.
Por otro lado, las matrices asociada a g s y s g son M 2 M 1 y M1 M 2 respectivamente y
M 1 M 2
M 2 M1
M 1 M 2 1
, luego g s y s g O (V2 ) .
M 2 M 1 1
2. a) Toda rotacin vectorial de V2 se descompone en el producto de dos simetras axiales

de V2, pudiendo elegirse arbitrariamente una de ellas.
18
19
En efecto: Dada g O (V2 ) , consideramos s O (V2 ) arbitraria, al ser S involutiva se
g g s s g s s
verifica que O bien,

g s s g s s g

s ' g s
Por el apartado 1 y llamando
s '' s g
0 V2 , resulta que g = s' s

.
0 V , resulta que g s s ''
2
Es fcil comprobar que el ngulo de la rotacin es el doble del formado por los ejes de las
simetras.
dimF
rotacin vect. g
1
2
recta de pendiente /2
V2
simetra axial se
identidad IV
-1
1
e'
b) Recprocamente, el producto de dos simetras axiales vectoriales de V2 es una

rotacin vectorial, ya que el determinante de la matriz asociado a dicho producto vale 1.
(Adems el ngulo de la rotacin es el doble del formado por los ejes de las simetras).
2.5.4.
Resumen y ecuaciones: Sea f una transformacin ortogonal de V2, F subespacio de

vectories invariantes y M su matriz asociada.
O (V2 ) rotaciones de V2
Luego
O (V2 ) simetras axiales de V2
Dada una base ortonormal B de V2. Si u x , y ; u' x ' , y ' son las coordenadas
respecto de B, entonces:
i) Ecuacin de la rotacin de ngulo :
x ' cos
y ' sen
sen
cos
ii) Ecuacin de la simetra axial cuyo eje tiene de pendiente tg
x ' cos
y ' sen
sen x
cos y
x
y
19
2.6.
20
Transformaciones ortogonales de V3. Clasificacin y ecuaciones.

Proposicin previa: Sea f una transformacin ortogonal de V 3 y F V 3 el subespacio
de vectores invariantes por f.
Se verifica que la restriccin de f a F , que designamos por f F , es tambin una
transformacin ortogonal de F cuyo subespacio de vectores invariantes es 0 .

En efecto, bastara comprobar que f F F F . Como F F V 3 y f es biyectiva y
lineal, entonces:
V 3 f V 3 f F F f F F f F F F f F F , adems por conservar f la
ortogonalidad f F F F , luego F f F F
0 .
Por tanto F f F F V 3 La unicidad del ortogonal nos conduce a establecer que
fF
F F
. Luego f F
es una transformacin ortogonal de F cuyo subespacio de
vectores invariantes es F F
0 .
Clasificacin de las transformaciones ortogonales de V3

Lo haremos segn la dimensin de F y la transformacin ortogonal f F .
Caso 1: La identidad.
Consideramos la hiptesis:
dim F 3 F V 3 f IV 3 y su matriz asociada es I3
1
0
0
1
0
I3 1
Respecto de cualquier base ortonormal de V 3 , la ecuacin matricial de f es:
x ' 1
y ' 0

z ' 0
0
1
0
0 x
0
y . Abreviadamente X'=X
1 z
Caso 2: Simetra especular de V3.

Consideramos la hiptesis dim F 2 F es un plano vectorial y F es la recta
ortogonal a F, entonces f F : F F es una transformacin ortogonal de F (F V 1 )
cuyo subespacio de vectores invariantes es F F

0 , por tanto segn 2.4.
f F IF .
Es decir: u V 3 tal que u u 1 u 2 , u1 F y u2 F se verifica que
f u f u1 f u 2 u1 u 2 , luego f es una simetra ortogonal respecto del plano F. Se
designa por sF .
20
21

Ecuacin :Si consideramos una base ortonormal
v 1 , v 2 de F y el vector unitario v 3
de F tal que v 3 v 1 v 2 ,entonces B v 1 , v 2 , v 3 es una base ortonormal de V3 (de
igual orientacin que la base cannica), respecto de la cual ,

f v v
1 1
1

f v 2 v 2 , y la matriz asociada a sF es: M1

0

0
f v 3 v 3
x ' 1 0
respecto de B la ecuacin matricial de f es:

y '
0 1
z ' 0 0
0
1
0
0 con. M1
1
0
-1.
Luego
0 x
0
y .
Abreviadamente escribiremos X'= M1X.

u
u1
u2
F
-u2
f(u)
Recprocamente, toda transformacin ortogonal de V3 cuya ecuacin respecto de una base

B ortonormal sea X'= M1X es una simetra ortogonal respecto del plano coordenado XY.
Teorema: Una transformacin ortogonal de V3 es una simetra ortogonal respecto de un
plano, si y solo si, el subespacio F de vectores invariantes tiene dimensin 2. F es el plano
base de la simetra.La denotaremos por s F y se denomina simetra especular de
V3 de base F .
Caso 3: Rotacin de V3
Consideramos la hiptesis dim F=1 F= recta vectorial, luego F es el plano vectorial
ortogonal a F (F V 2 ) y f F : F F es una transformacin ortogonal del plano
eucldeo cuyo nico vector invariante es

0 F F , por tanto , f F
es una rotacin
vectorial del plano F :

Definicin: Llamaremos rotacin vectorial de V3, a toda transformacin ortogonal f de
V3, cuyo subespacio F de vectores invariantes sea una recta (dim F= 1). A la recta
vectorial F se le denomina eje de la rotacin y, el ngulo de la rotacin f F , es el
ngulo de la rotacin. Se designa por g(e, ) donde e=F.
21
22

Ecuacin : Si consideramos
v 1 base de F , v 1 1, y v 2 , v 3 base ortonormal de F ,
tal que v 2 v 3 v 1 , entonces B= v 1 , v 2 , v 3 es una base ortonormal de V3 (de igual
orientacin que la base cannica), respecto de la cual la matriz asociada a g(e, ) es:

f v v 1, 0, 0
1 1
0
0
1

M 2
sen
M
1
por
ser
0
cos
f v 2
2
0, cos , sen , y la ecuacin

0 sen cos
f v 3 0 , sen , cos
x ' 1
0
0 x
.
matricial es
y '
0 cos sen y
z ' 0 sen cos z
Abreviadamente X= M2 X
Si = 0,entonces g(e, =0)= I V3 (identidad).
Recprocamente, toda transformacin ortogonal de V3 que
ortonormal tiene de ecuacin
x ' 1
y ' 0

z ' 0
x
sen y

cos z
0
cos
sen
respecto de una base B
es una rotacin vectorial de ngulo alrededor del eje X
f(u)
u1 u2
u1
u'2
u' 2 es el vector resultante de girar u2 un ngulo en el plano F .
Teorema: Toda rotacin vectorial f=g(e, ) de eje e=F, se descompone en el producto de

dos simetras especulares vectoriales cuyos planos de vectores invariantes se cortan segn
F, pudindose elegir libremente una de ellas. Y recprocamente, el producto de dos
simetras especulares es una rotacin cuyo eje es la recta interseccin de los planos bases
de las simetras y de ngulo el doble del formado por dichos planos.
En efecto: Sabemos que f
es una rotacin vectorial en el plano F existen, por tanto 2
simetras axiales (una de ellas elegida libremente) s1 y s2 tales que f
1 D 1 F
.
2 D 2 F
s 2 s1 . Sean D1 y
D2 los ejes de s1 y s2 respectivamente y llamamos
22
23
Si consideramos las simetras especulares respecto de los planos 1 y 2 y las

denominamos s 1 y s 2 respectivamente, entonces f s 1 s 2 puesto que el subespacio
de vectores invariantes es la recta 1 2 F . Adems como su restriccin a F es una
rotacin de ngulo , entonces,
= ng D1 , D 2 = ng 1 , 2 .
El recproco es evidente.
F
D1
Corolario: El producto de un nmero par de simetras especulares de V3 es una rotacin

de V3.
Observaciones: 1 0 V 3 = conjunto de las rotaciones de V3
2 Si 0 , entonces f I V3 , y si 180 entonces f=g(F;180) es una simetra axial. Por
tanto, los elementos involutivos de 0 V 3 son la identidad y las simetras axiales.
Teorema: 0 V 3 es un subgrupo de 0 V 3 .
Basta ver que es cerrado respecto de la composicin y hallar la rotacin inversa de una
rotacin dada.
En efecto: Sean g y g O (V3 ) s1 ,s 2 ,s3 simetras especulares tales que:
g s 2 s1
g ' g s3 s 2 s 2 s1 s3 s1 0 V3 .
g ' s 3 s 2
Adems, si g s 2 s1 g 1 s 2 s1 s11 s 21 s1 s 2 0 V3
1
Caso 4: Simetra rotacional de V3.
Consideramos la hiptesis din F = 0 F
. Vamos a demostrar que f se
descompone de manera nica, salvo cuando f I V3 , en el producto de una simetra

especular y una rotacin de V3 cuyos subespacios de vectores invariantes respectivos son
ortogonales. Adems este producto es conmutativo. A esta clase de transformaciones
ortogonales las llamamos simetras rotacionales vectoriales.
Designemos por M la matriz asociada a f respecto de una base ortonormal dada Por ser
M M(3) su polinomio caracterstico P() M I3 es de tercer grado, luego posee al
menos una raz real. Ahora bien, por ser f ortogonal, slo admite por valores propios
reales 1 y/o -1 (propiedad 5 de 1.4) pero 1 pues entonces F 0 , luego 1 es
un valor propio de M (con multiplicidad simple o triple).

23
24
Sea v1 V3 vector propio unitario asociado a 1 . Consideramos la recta D de
direccin v1 , y el plano ortogonal a D ( D V3 ). La transformacin f .es una
transformacin ortogonal del plano cuyo subespacio de vectores invariantes es
F 0 , luego f es una rotacin de .
Sea gD la rotacin vectorial de eje D y ngulo , tal que g D f , se verifica que
f s g D y su subespacio de vectores invariantes es D 0 .
Adems este producto es conmutativo.
u V3 D , es u u1 u 2 donde u1 D u 2 , por tanto
s g D u s g D u1 u 2 s u1 g D u 2 u1 g D u 2
s D g u g D s u1 u 2 g D u1 u 2 u1 g D u 2
D
u
u1
u2
G (u )
D 2
-u1
f(u)
Veamos que la descomposicin es nica, salvo en el caso f I V3
Supongamos
que
existen
gD
tales
que
s g D s ' g D'
S G D S ' G D' , pero:

2
g D s g D s g D g D s s g D g D2
2
2
g D' s ' g D' s ' g D' g D' s ' s ' g D' g D'
2
entonces
s
2
y por tanto:
luego g 2D g D'
s '
D D ' y por tanto = '
siendo D D' y ' .

o bien
el ngulo de rotacin es de 180 y s g s g I
D
'
D'
V3
Ecuacin: Sea ahora v 1 vector unitario de D y

v 2 , v 3 una base ortonormal de ,
tal que v 2 v 3 v 1 entonces B= v 1 , v 2 , v 3 es una base ortonormal de V3 (de igual
orientacin que la base cannica).
24
25
Respecto de la base B, la matriz asociada es M 3

0
cos sen , con M 3 1,
cos
sen

f v 1 v 1 1, 0 , 0

por ser f v 2
0 , cos , sen y la ecuacin de f, respecto de B es:

v 0 , sen , cos
f
3
x ' 1
0
0 x
y ' 0 cos sen y . Abreviadamente X'=M3X .

z ' 0 sen cos z
1
M 3 M1 M 2 M2 M 1
dnde
M1
Obsrvese
que
0
0
M 2
0
0
1
0
0
0
cos sen son las matrices asociadas a s y gD, respectivamente,
sen
cos
respecto de la base B.
Recprocamente la ecuacin X'=M3.X es la de una simetra rotacional de V3. Acabamos
de demostrar el siguiente teorema que caracteriza las simetras rotacionales
Teorema: Toda transformacin ortogonal de V3 cuyo subespacio de vectores invariantes
sea F = { 0 } es una simetra rotacional y viceversa.

Corolario 1: Toda simetra rotacional se descompone en producto de tres simetras
vectoriales especulares dnde uno de los planos es perpendicular a los otros dos.
2
Corolario 2: Si f es una simetra rotacional vectorial, entonces f es una rotacin vectorial

de V3.
2.6.5. Tabla resumen de las transformaciones ortogonales de V3
Sea f una transformacin ortogonal deV3, F el subespacio de vectores invariantes por f y
M la matriz que define la transformacin.
M
dim F
F
f
3
2
V3
plano vectorial
recta vectorial e
Simetra especular s
1
-1
Rotacin g (e, )
Simetra rotacional
-1
identidad I v
25
26
O (V3 ) rotaciones de eje e
Luego
simetras especulares
O (V3 ) simetras rotacionales
2.7.
Tabla resumen de transformaciones ortogonales de Vn.

Designamos por Vn al espacio vectorial eucldeo de dimensin n, con n=1, 2, 3; f la
transformacin ortogonal de Vn; F el subespacio de vectores invariantes de f y M la
matriz ortogonal asociada a f.
n
dim F
1
0
V1
Identidad , IV
Simetra central IV
2
1
0
V2
recta vectorial
Identidad , IV
Simetra axial de eje F
Rotacin vectorial de ngulo
1
-1
1
3
2
1
0
V3
plano vectorial
recta vectorial
Identidad , IV
Simetra especular de plano F
Rotacin vectorial de eje F
Simetra rotacional
1
-1
1
-1
1
-1
Adems, hemos demostrado:

En V2:
Toda rotacin vectorial se descompone en el producto de dos
vectoriales (una elegida arbitrariamente).
simetras axiales
En V3:
i) Toda rotacin vectorial se descompone en el producto de dos simetras especulares
vectoriales (una elegida arbitrariamente).
ii) Toda simetra rotacional se descompone en el producto de tres simetras especulares
vectoriales.
2.8
Teorema de descomposicin de transformaciones ortogonales (1):

Toda transformacin ortogonal de Vn, se descompone a lo sumo en n simetras
ortogonales vectoriales respecto de hiperplanos.
Para acabar este captulo vamos a estudiar la descomposicin de una rotacin de V3 en

producto de tres rotaciones respecto de los ejes de coordenadas.
Teorema: Toda rotacin vectorial de V3, de eje arbitrario, se puede descomponer como el
producto de 3 rotaciones vectoriales respecto de ejes de coordenadas.
26
27
Esta descomposicin no es nica. A continuacin, se demuestra cmo descomponer una

rotacin vectorial, de eje arbitrario de V3 como producto de tres rotaciones vectoriales
respecto de los ejes x, y, z respectivamente.
En efecto, sabemos que toda rotacin vectorial de V3 transforma bases ortogonales en
bases ortonormales de igual orientacin Y viceversa: Todo cambio de base ortonormal a
base ortonormal, definido por una matriz M cuyo determinante M 1 define una
rotacin vectorial de V3.
Sea B:
u1 , u 2 , u3 la base usual de V3, que mediante la rotacin g(e, ), se transforma en
B : v 1 , v 2 , v 3
*
u1
v1
v3
a3
u3
u2
a2
Buscamos
un
vector
a 2 u1, v 3 ,
unitario:
a 2
a 2
u 2 , u3
v 1 , v 2
u1
v 3
luego: a 2 u 2 , u 3 v 1 , v 2 u1 , v 3 .
Se verifica que la base de vectores

u1 , a 2 , u 1 a 2 es ortonormal y su orientacin es
igual a la de
u1 , u 2 , u 3 . Si llamamos a 1 u1 , y a 3 u1 a 2 , tendremos que existe
una rotacin de eje la recta vectorial definida por u1 (eje x) y ngulo , tal que
G
u , u , u
1 2 3
a 1 , a 2 , a 3 .
0
0
1
Su matriz asociada es 0 cos sin y su ecuacin:

0 sin cos
x ' 1
y ' 0

z ' 0
0
cos
sen
x
sen y

cos z
0
27
28
Denominemos B '
a 1 , a 2 , a 3 .
Consideramos ahora, la base de vectores

a 2 v 3 , a 2 , v 3 que tambin es ortonormal y
de igual orientacin que B'.
Llamando b1 a 2 v 3 , b 2 a 2 , b 3 v 3 , tendremos que existe la rotacin alrededor
del eje definido por a 2 (eje y) y ngulo tal que:

G

a
2
a , a , a
1 2 3
b1 ,
b 2 , b 3 cuya matriz asociada es:
x ' ' cos 0 sen x
y .
0
1
0 y tiene por ecuacin
1
0
y ' '

0
sen 0 cos
z ' ' sen 0 cos z
Denominemos B ' '

b1 , b 2 , b 3
Por ltimo, consideramos la base B *

v 1 , v 2 , v 3 , que es por hiptesis, ortonormal y de
cos
sen
igual orientacin que B'' , existe por tanto una rotacin de eje definido por b 3 v 3 (eje z)
G

b
2
y ngulo tal que:
b 1 , b 2 , b 3
v 1 , v 2 , v 3 , cuya matriz asociada es:
cos
sen
sen
cos
0
x cos sen
0
0 y su ecuacin es y
sen cos

0
1
z 0
0 x
0
y
1 z
Resumiendo, la rotacin g(e, ) que transforma la base B = u1 , u 2 , u 3 en B* =
v , v , v , se puede descomponer de la forma siguiente:

1 2 3
G
u , u , u
x,
G
y,
G
z ,
1 2 3
a 1 , a 2 , a 3
b 1 , b 2 , b 3
v 1 , v 2 , v 3
X '
X"
X *
y su ecuacin ser:
x * cos
y * sen

z * 0
sen 0 cos
cos
0
0
1sen
sen 1
cos 0
cos sen
y
sen
cos z
28
Movimientos del Espacio Afn Eucldeo
29
CAPTULO TERCERO
3. Movimientos del Espacio Afn Eucldeo

Recordemos que todo movimiento (isometra) T de En tiene de ecuacin
, dnde A es un punto cualquiera de En y f es la

T ( X ) = T ( A ) + f AX
aplicacin asociada de Vn. Designaremos X'=T(X) X E n .

Anlogamente a como hicimos en el espacio vectorial eucldeo, definimos en primer
lugar, las simetras ortogonales de En.
3.1.
3.1.1
Simetras ortogonales. Clasificacin.

Definicin: Sea F una variedad lineal, no vaca, del espacio eucldeo En de direccin
F (F: subespacio vectorial de Vn), luego F A F , donde A es un punto
cualquiera de F.
Llamaremos simetra ortogonal respecto de F a la simetra de base F y direccin F .
Se representa por SF. y si designamos SF.(X)=X, su ecuacin es X ' A s F AX ,
para cualquier X E n , siendo SF. la simetra vectorial asociada .

Obviamente los puntos de F son invariantes por la simetra SF.
Interpretacin geomtrica:
Grficamente el par X, X ' cumple

XX ' F
que
d X, F d X ', F
3.1.2.
Teorema: Un movimiento de En es involutivo si y solo si es una simetra ortogonal.
En efecto: sea T :En E n involutivo y f :V n V n su transformacin ortogonal

asociada, entonces:
Si T es involutivo , entonces T 2 IE f2 IV f involutiva f simetra
ortogonal vectorial respecto de un subespacio vectorial F . Ahora bien, siempre
X T
X
, X E n ), entonces
existe A En tal que T A A (basta tomar A
n
A+E=F es la base de la simetra ortogonal T.
El recproco es obvio.
29
3.1.3
30
Clasificacin de las simetras ortogonales
Sea F el conjunto de puntos invariantes, o base, de una simetra SF de En:

i) Si F={A} (dim F = 0), se designa SF SA y se denomina simetra central de
centro A.
ii) Si F es una recta afn e (dim F = 1), se designa SF Se y se denomina simetra
axial de eje e.
iii)Si F = plano afn (dim F = 2), se designa SF S y se denomina simetra
especular de plano .
Y en general, si (dim F = dim En-1 = n-1), se dice que SF es una simetra respecto
del hiperplano afn F.
3.1.4.
Determinacin de una simetra ortogonal respecto de hiperplano

1. Si M, N son dos puntos cualesquiera de En , M N , entonces existe una unica
simetra ortogonal respecto de un hiperplano H, SH, tal que S H M N . El
hiperplano H se llama hiperplano mediatriz de M y N
2. H X E n
d X , M d X , N
En efecto:
1. Sean M, N E n , M N ; consideramos el punto medio P del segmento MN ,
entonces el hiperplano Hs que pasa por P y es MN determina una simetra
ortogonal S tal que S M N .
Adems S es nica por ser nico el hiperplano Hs .
2. Veamos que H Hs .
H
P
N
Obviamente Hs H ya que P H s y P H y X H s es
PM PN
, luego:
PM XP
XM
XP
PM
XP
PN
XM
XN
con
XP PN
XP PM
XN
d
X , M dX , N X H .
Veamos que H H s .
30
31
Hay que probar que H MN
. Ahora bien:
Si X H XM XN
XM XP PM XP PN ( P punto medio de MN )
. Entonces:

XN XP PN
2

XM XM XM XP PN XP PN XP XP 2 XP PN
PN PN XP
XN
XP
PN
XN XN XP PN

PN
2 XP PN
2 XP PN
XP PN XP XP 2 XP PN PN PN
De 2 XP PN 2 XP PN XP PN 0 XP PN , PM X H s
3.2.
Movimientos. Planteamiento del problema
Vamos a estudiar las distintas clases de isometras o movimientos de En, n=1,2,3,

teniendo en cuenta las consideraciones siguientes:
Sea T una movimiento de En , f su transformacin ortogonal asociada, definida por la
matriz ortogonal M respecto de cierta base ortonormal, y F el subespacio vectorial de
vectores invariantes por f. Designaremos por F la variedad lineal de puntos
invariantes por T. Se pueden dar 2 casos:
1). Si F , es decir, T tiene al menos un punto A invariante, entonces F =A+F y
X E n
la ecuacin vectorial de T queda X ' A f

AX
X ' A M AX
Luego T est perfectamente determinado por un punto invariante por T y la

matriz M de la transformacin ortogonal f asociada a T.
2) Si F ,es decir, X E n T X X , entonces elegido cualquier punto
AX
A E n , la ecuacin vectorial de T es X ' A ' f

AA ' .

X ' A f
AX
Llamando u AA ' , queda X ' A M AX u y vemos que T est perfectamente

determinado por un movimiento que deja invariante al punto A y el vector
u AA ' , que define una traslacin.
>
u
A'
31
32
Proposicin : Si F , entonces f verifica que dimF 1.
AX
En efecto, la ecuacin de T es X ' A ' f
X ' A ' M AX
=A'+MX-MA
=(A'-MA)+MX. Llamando C=A'-MA, entonces F es la solucin de X=C+MX

(I-M)X=C , como F , entonces rg(I-M) rg(I-M/C) , luego rg(I-M)<n.
Por otro lado F es la solucin de la ecuacin X=MX (I-M)X= 0 y como rg(I
M)<n , resulta que F { 0 }, luego dimF 1.
Nota: Demostraremos ms adelante que si F , se pueden elegir A y u de
manera que u sea paralelo a F .

3.3.
Movimientos directos e inversos
Diremos que T :En E n es un movimiento directo si su transformacin ortogonal f

asociada verifica que f 0 V n y diremos que se trata de un movimiento inverso si
f 0 V n .
Como, fijada una cierta base ortonormal, f queda definida por su matriz ortogonal M
asociada, entonces :
T es
T es
3.4.
un movimiento directo M 1
un movimiento inverso M 1
Movimientos de E1. Clasificacin y ecuaciones
Sean T un movimiento de E1, f :V 1 V 1 su transformacin ortogonal asociada ,M la

matriz que define f, F el subespacio de vectores invariantes por f y F la variedad
lineal de puntos invariantes por T.
1 Si dim F = 1 F = E1 T = IE (identidad), y su ecuacin es X ' X
1
2 Si dimF =0 F A =A+{ 0 }, luego F={ 0 } , por tanto f=-IV , y la ecuacin de T es :
X'=A-IV
AX X'=A- AX
X ' 2 A X .
T es la simetra central de centro A. Se designa SA

32
33
3 Si F = y dimF=1 (ya que dimF 1) ,entonces f=IV y la ecuacin de T es

1
X ' A IV 1
AX AA ' ,donde A es un punto cualquiera de E1, llamando

u AA ' queda X ' X u
T es una traslacin de vector u AA ' . Se designa T .

u
Interpretacin geomtrica :.
_>
X= X + u
3.4.4.
Tabla resumen:
dim F
1
F
E1 = A+ V 1
F
V1
A+
0
V1
3.5.
T
Identidad :IE
M
1
Simetra central:SA
Traslacin T
-1
1
Sean T movimiento de E 2 , f su transformacin ortogonal asociada de V 2 , M la

matriz que define f respecto de cierta base ortonormal, F el subespacio de vectores
invariantes por f y F la variedad lineal de puntos invariantes por T.
1 Si dim F =2 F = E 2 T=IE (identidad) y su ecuacin es X ' X .
2
2 Si dim F =1 F =A+ u
F= u
(recta afn donde A es un punto cualquiera de F), entonces
(recta vectorial) luego f es una simetra axial de V2 y por tanto, la ecuacin
cos
sen
sen cos
de T es X ' A M AX , donde , M
T es la simetra axial respecto de la recta e F. Se designa Se
33
34
Interpretacin geomtrica :
_>
e =F =A+<u >
_
2
3 Si dim F =0 F A =A+{ 0 }, luego F={ 0 }, entonces f es una rotacin vectorial.de
cos
sen
sen
cos
V2 y la ecuacin de T es X ' A M AX , dnde M
T es la rotacin de E 2 de centro A y ngulo . Se designa G(A, )

X
X
4 Si F = , tenemos que considerar dos casos

4a) dimF=2 F=V2 , luego f= IV y la ecuacin de T es
2
X ' A IV 1
AX AA ' , donde A es un punto cualquiera de E2. Llamando

u AA ' tenemos X ' X u .
T es una traslacin de vector u AA ' . Se designa T
_>
X= X + u
X
4b) dimF=1 F= v , luego f es una simetra axial de V2 de eje F y la ecuacin de
cos
sen
.
sen cos
T es X ' A M AX AA ' , donde M
34
35
Demostraremos, ms adelante que podemos tomar A tal que el vector u AA '
verifique que u F u v , ,y llamando e=A+ u
, entonces
T=T Se Se T .
u
T recibe el nombre de simetra deslizante de elementos e y u . Se designa S(e, u )

X
3.5.5.
_>
u
Tabla resumen:
dimF
E2
V2
Identidad IE
A+ u
{A}
1 0
0 1
Simetra axial Se
sen
cos
Rotacin G(A, )
cos
sen
sen
Traslacin T
V2
3.5.6.
Ecuaciones
Dada una
referencia
Simetra deslizante
S(e, u )
ortonormal
de
E2,
cos
sen
a m
x
x '
A ; u ; X ; X ' , entonces :
b
n
y
y '
sen
cos
respecto
de
-1
1
cos
1 0
0 1
cos
sen
la
-1
cual
La ecuacin de la rotacin G (A, ), de centro A y ngulo , es:
x '
a cos
+
y ' b sen
sen x a
x '
c cos
+
y ' d sen
sen x
. Operando tenemos:
cos y b
donde
cos y
c=a a cos +b sen
d b a sen b cos
35
1 1 0
x 'c cos

y ' d sen
36
x '= c x cos - y sen

sen x

y ' d x sen y cos
cos y
La ecuacin de la simetra axial Se, de eje e (que pasa pasa por A y tiene de
inclinacin / 2 ), es:
x '
a cos
y ' b sen
sen x a
. Operando:
cos y b
x '
c cos
y ' d sen
sen x
c a a cos b sen
donde
cos y
d b a sen b cos
1 1 0
x 'c cos

y ' d sen
x ' c x cos y sen

x
sen
.

y '= d + x sen - y cos
cos y
La ecuacin de la traslacin T , de vector u es:
1 1 0
x '
m
1 0
x

x
m 1
y ' n 0 1 y
y n 0
0 1
0
x
1y
x ' x m
.
y ' y n
La ecuacin de una simetra deslizante T Se , de vector u y eje e ( que pasa por

u
A y tiene de inclinacin / 2 ), es:
x '
a cos
y ' b sen
sen x a m
. Operando tenemos:
cos y b n
x '
e cos
y ' f sen
sen x
con
cos y
1 1 0
x 'e cos

y ' f sen
3.6.
e a a cos b sen m
f b a sen b cos n
x ' e x cos y sen
x
sen

y ' f x sen y cos
cos y
Al igual que en E2 , denotaremos por T un movimiento de E 3 , f su transformacin

ortogonal de V3 asociada , M la matriz de orden 3 que define f respecto de cierta
referencia ortonormal R , F el subespacio de vectores invariantes por f, y F la
variedad lineal de puntos invariantes por T.
1 Si dimF =3 F =E 3 , entonces T=IE (identidad) y su ecuacin es X ' X , respecto de
cualquier sistema de referencia.
3
36
37
2 Si dimF =2 F =A+ u , v (plano afn donde A es un punto cualquiera de F),
entonces F= u , v es un plano vectorial y f es, por tanto, una simetra especular de

V3.
Si consideramos la referencia ortonormal de E 3 : R= O, u1 , u 2 , u 3 , dextrgira (de
igual orientacin que la referencia cannica) y tal que u1 , u2

ecuacin de T respecto de la referencia R es
1 0
M=
0 1
0 0
= u , v , entonces la
X ' A M AX ,
donde
0 , M 1
T es la simetra especular de base F =A+ u , v .Se designa por S , donde =F
.
X'
XX ' , y, d(X, )= XH HX ' =d(X', ).
3 Si dimF =1 F =A+ u
F= u
(recta afn donde A es un punto cualquiera de F), entonces
es una recta vectorial y f es, por tanto, una rotacin vectorial alrededor de la
recta F .
Si consideramos la referencia ortonormal de E 3 R= O, u1 , u 2 , u 3 , dextrgira tal
que u1 = u , entonces la ecuacin de T respecto de la referencia R es
1 0
0 cos
X ' A M AX , donde M=
0 sen
sen
cos
T es la rotacin de eje e=F y ngulo Se designa por G(e, )

37
38
_F
e=
A
X
Los puntos X ,X ' estn en

un plano e , y el ngulo
XAX '
Si =180 se trata de la rotacin de eje e que contiene al punto A, G(e,180).
4 Si dimF =0 F ={A}=A+ 0 , luego F= 0 y f es, por tanto, una simetra rotacional
expresable como el producto conmutativo f=SPG(D, ) d

onde P es el plano de V3
que define SP y D es la recta vectorial , ortogonal a P, que define G(D, )Si

consideramos la referencia ortonormal de E 3 R= O, u1 , u 2 , u 3 , dextrgira tal que
u1
=D , y u2 , u3 =P, entonces la ecuacin de T respecto de la referencia R es
1 0
0 cos
X ' A M AX , dnde M=
0 sen
sen
cos
M 1
D es el subespacio propio asociado al valor propio 1

T es la simetra rotacional de centro el punto doble A, y elementos la recta afn
r=A+D y el plano afn =A+P. Se designa por S(r, ) .
Si =180 se trata de la simetra central de centro A, SA.
r
A
X*
38
39
5 Si F = , tenemos que considerar los siguientes casos:

5a) dimF=3 F=V3 , luego f=IV y la ecuacin de T es X'=A+IV AX + AA ' , donde A es

un punto cualquiera de E3. Llamando u AA ' , tenemos que X ' X u , respecto de

cualquier referencia de E3.
T es la traslacin de vector u AA ' . Se designa T
_>
u
X'
5b) dimF=2 F= v , w
u XX '
(plano vectorial) , luego f es una simetra especular de V3
respecto del plano F ,y la ecuacin de T es X'=A+M AX + AA ' .Si consideramos la
referencia ortonormal de E 3 R= O, u1 , u 2 , u 3 , dextrgira y tal que
1 0
entonces M=
0 1
0 0
v, w
0 . M 1
u1 , u2
Podemos tomar el punto A tal que u AA ' sea paralelo a F
( u v w con , ), y llamando =A+ v , w , entonces

T T S S T
u
T es la simetra deslizante de elementos y u . Se designa por S
( , u )
X
H
->
u
39
40
5c) dimF=1 F= v (recta vectorial) , luego f es una rotacin de V3 respecto de
la recta F , y la ecuacin de T es X'=A+M AX + AA ' Si consideramos la referencia
ortonormal de E 3 R= O ,
u1 , u2 , u3 , dextrgira con u1 = v , entonces
1 0
0 cos
M=
0 sen
sen . M 1
cos
Demostraremos que podemos tomar el punto A tal que u AA ' sea paralelo a F
( u v , 0 ) , y llamando e=A+ v , entonces T T G (e, ) G (e, ) T

u
T es un movimiento helicoidal de elementos e, y u .

e
X
_>
u
A
X
X*
X , X * estn en un plano e por A y
X * X ' u
Tabla resumen:
3.6.6.
dim F
E3
Identidad: IE
V3
A+ v , w
v, w
1 0
0 1
0 0 1
1 0
0 1
0 0
Simetra
especular:S _
1 0
A+ v
A+
0

Rotacin: G(e, )
Simetra rotacional:
S G e, G e, S
con A e y e
0 cos
0 sen
0
0
-1
sen
cos
1 0
0 cos
0 sen
sen
cos
-1
40
V3
1 0
0 1
0 0 1
1 0
0 1
0 0
Simetra deslizante:
S
con u
( , u )
3.6.7.
Traslacin: T
v, w
41
Movimiento
helicoidal: G(e, u )
con e u
1 0
-1
1
0
0 cos
0 sen
sen
cos
Ecuaciones:
Sea R una referencia ortonorm al de E 3 (que irem os especificando en cada caso),
x
x '
.
tal que si X
y
, entonces su transformado mediante el movimiento sea X ' y '
z
z '
a
La ecuacin de la traslacin T , de vector u

b
, respecto de cualquier
u
c
referencia R, es:
a 1 0 0
y b 0 1

z c 0 0 1
x
1 1 0 0 0 1
x ' a x
x x ' a 1 0 0
y ' b y .
0
y 'b 0 1
y
0 y

z
z ' c z
z ' c 0 0 1 z
La ecuacin de la simetra especular S _ de plano , considerando la referencia
u2 , u3 sean
R= O, u1 , u 2 , u 3 , ortonorm al y dextrgira, tal que los vectores
paralelos a , es .
a
Si A un punto de , tal que A
b
respecto de R:
c
1 1 0
x ' a 1 0 0 x a
x ' 2 a
y 'b 0 1
y b
0

y ' 0 0

z ' c 0 0
1 z c
z ' 0 0
x ' x 2 a
y ' y
(*)
z ' z
0 1
0 y
1 0
0 x

1 z
41
42
La ecuacin de la simetra deslizante T S , considerando la referencia
R= O, u1 , u 2 , u 3 , ortonormal y dextrgira, tal que los vectores u2 , u3 sean
paralelos a , es.
Si A un punto cualquiera de y u
entonces :
x ' a 1 0
y 'b 0 1

z ' c 0 0
m
n ,

p
b respecto de R, ( u paralelo a )

c
0 x a
m
. Operando:
0
y b
n
1z c p
1 1 0
x ' 2 a m 1 0 0 x
x ' 2 a m
y ' n 0 1
y
0

y ' n 0

z ' p 0 0
1z
z ' p 0
0
1 0
0 1
0 x
0 y
1z
x ' 2 a m x
y ' n y
(*)
z ' p z
La ecuacin de la rotacin G ( e,) , considerando la referencia R= O, u1 , u 2 , u 3 ,
ortonormal y dextrgira, tal que u1 sea paralelo al eje e, es .
a
Si A un punto cualquiera del eje e y A
b
respecto de R,
c
x ' a 1 0
0 x a
y 'b 0 cos sen y b . Operando:

z ' c 0 sen cos z c

0
0 x
x ' 0 1
e b b cos c sen

y ' e 0 cos sen y con
f c b sen c cos
z ' f 0 sen cos z

1 1

x'
0

y ' e

z' f
0
0
0 1
x ' x

1
0
0 x
y ' e y cos z sen (*)
0 cos sen y
z ' f y sen z cos

0 sen cos z
Si 180 ; T es la simetra axial de eje F .

42
43
La ecuacin de un movimiento helicoidal T G (e, ) , considerando la referencia
R= O, u1 , u 2 , u 3 , ortonormal y dextrgira, tal que u1 sea paralelo al eje e, es .
Si A un punto cualquiera del eje e , y A
a 1 0
y b 0 cos
e), entonces :

z c 0 sen
x
a
m
b u n respecto de R ( u paralelo a

c
p
0 x a m
sen y b n . Operando:

cos z c p
x ' d 1 0
0 x
y 'e 0 cos sen y donde:

z ' f 0 sen cos z
d m
e b b cos c sen n
f c b sen c cos p
0
0 1
1 1 0
x ' d x
x ' d 1
0
0 x
y 'e 0 cos
sen y

z ' f y sen z cos
sen cos z
z ' f 0
La ecuacin de una simetra rotacional G ( e,) S , considerando la referencia
R= O, u1 , u 2 , u 3 , ortonormal y dextrgira, tal que u1 sea paralelo al eje e y u2 , u3
sean paralelos al plano es :
Si A el centro de T( nico punto doble), y A
x ' a 1 0
y 'b 0 cos

z ' c 0 sen
1 0
sen 0 1

cos 0 0
0 x a
a
b respecto de R :

c
0
y b ; operando :
1z c
x ' d 1 0
0 x
d 2 a
y 'e 0 cos sen y con e b b cos c sen

z ' f 0 sen cos z

f c b sen c cos
0
0 1
1 1 0
x ' d x
x ' d 1 0
0 x
y 'e 0
cos sen y

z ' f y sen z cos

z ' f 0 sen
cos z
43
44
Si 180 ; entonces T es la simetra central de centro A.

(*) : Para hallar las ecuaciones respecto de cualquier otra referencia, basta aplicar un cambio
de referencia. Sin embargo, es ms adecuado hallar previamente la matriz de la
transformacin ortogonal asociada respecto de la base de vectores deseada, mediante
un cambio de base, y posteriormente hallar la ecuacin del movimiento en la
referencia que contiene a dicha base de vectores (ver cambio de base de una
transformacin lineal). Quedar una expresin de la forma X A PMP 1 AX ,
donde A es un punto doble de T, o bien, X A PMP 1 AX u si T no tiene puntos

dobles, siendo P la matriz cuyas columnas son las coordenadas de los vectores
u1 , u2 , u3 respecto de la base deseada, o de la cannica si es el caso.
3.7.
Teorema de descomposicin de movimientos de En.

(Cartan-Dieudonn)
En la pgina 26 resumamos el teorema de descomposicin de transformaciones

ortogonales de V n para n=2,3 (para n=1 es obvio). A partir de aqul, podemos
demostrar el siguiente teorema de descomposicin de movimientos de E n (n=1, 2, 3).
Teorema: Sea T un movimiento de En. Se verifica:
1. Si T tiene al menos un punto invariante A En , entonces T es el producto de, a lo
sumo, n simetras ortogonales respecto de hiperplanos de E n (simetras axiales si T
es un movimiento de E 2 simetras especulares si T es un movimiento de E 3 ).
2. Si T no tiene puntos invariantes, entonces T es el producto de, a lo sumo, n + 1
simetras ortogonales respecto de hiperplanos de E n .
Demostrmoslo, por ejemplo, para n = 3 :

1. Suponemos que T tiene, al menos, un punto A E 3 invariante; entonces
T X A f AX X ' A f AX ; pero, hemos visto que f se puede
descomponer en el producto de, a lo sumo, 3 simetras especulares vectoriales,
entonces f s p .. .. s1 con p 3 X ' A s p s1 AX .
Llamaremos S i a la simetra especular que deja invariante al punto A y tiene como
transformacin ortogonal asociada s i , i=1,...,p, Si X A si AX . Se tiene
entonces que T Sp S1 , p 3 , es decir, T es el producto de, a lo sumo, 3

simetras especulares.
2. Si T no tiene puntos invariantes, entonces elegido un punto A E 3 de homlogo
T A A ' , sabemos que existe una nica simetra especular S tal que
S A A ' T
A . Como las simetras son involutivas ,se verifica que
S S A A S T
A , luego el movimiento S T deja invariante al punto A. Por
44
tanto, aplicando el apartado 1, se verifica que S T Sp S1
45
p 3 ; luego
T S1 Sp S1 =S Sp S1 , por lo tanto T se descompone en p 1 3 1, es
decir, a lo sumo en 4 simetras especulares.

Corolario: Llamamos F a la variedad lineal de puntos invariantes por T. Si T es el
producto de p simetras respecto de hiperplanos (p=1,2,...,n) y F , E 3 se verifica
entonces que dimF = n-p.
Vemoslo para n=3:

Suponemos que T no es una simetra especular (p=1) pues estaramos ante un caso
trivial . Hay dos posibilidades:
a) si T S2 S1 , entonces F F1 F 2 , siendo:
i n var iantes por S1
F1: Variedad lineal de puntos
, donde F1 F2 (si no:
F2 : Variedad lineal de puntos i n var iantes por S 2

S1 S2 y T IE ); luego F F1 F 2 es una recta vectorial (ha de ser F ) y,
por tanto, T es una rotacin alrededor de F, y 1= dim F = 3 - 2 .
3
b) si
F1 :
F2 :
F :
3
T S3 S2 S1 , entonces F F1 F2 F 3 , siendo:
Variedad de puntos in var iantes por S 1
Variedad de puntos i n var iantes por S 2 ; donde F , F y F son sendos
1
2
3
Variedad de puntos in var iantes por S 3
planos afines distintos que determinan una radiacin de planos (si no estaramos en
un caso anterior, o su interseccin sera ), entonces F1 F2 F3 A , por tanto,
T es una simetra rotacional y 0= dim F =3-3.
3.8.
Aplicaciones del teorema de descomposicin

Como consecuencia de los teoremas de descomposicin de En y de Vn , tenemos:
3.8.1.
Teorema 1: Descomposicin de movimientos de E2

a) Toda rotacin de centro A y ngulo puede descomponerse en producto de 2
simetras axiales cuyos ejes pasan por A , pudindose elegir libremente una de ellas.
El ngulo que forman los ejes es / 2 .
El recproco tambin se verifica: el producto de 2 simetras axiales de E 2 es una

rotacin cuyo centro es la interseccin de los ejes y cuyo ngulo es dos veces el
formado por los ejes .
45
46
e2
e1
b) Toda traslacin de vector u puede descomponerse en producto de dos simetras
axiales de ejes paralelos entre s, cuya direccin es ortogonal a u y tales que la

1
distancia entre ambos es u .
2
Recprocamente: El producto de dos simetras axiales de ejes paralelos es una
traslacin de vector u 2v donde v es perpendicular a los dos ejes y tal que:

t ( F1) = F , siendo F y F los ejes de las simetras.
->
v
X
e2 = F 2
e1 =F
3.8.2.
Teorema 2: Descomposicin de movimientos de E3

a) Toda rotacin de eje e y ngulo puede descomponerse en producto de 2
simetras especulares cuyos planos se cortan segn el eje e, pudindose elegir
arbitrariamente una de ellas. El ngulo que forman los planos es /2.
Recprocamente: el producto de dos simetras especulares de E3 de planos no

paralelos, es una rotacin cuyo eje es la interseccin de los planos de simetra y cuyo
ngulo es dos veces el formado por dichos planos.
46
47
'
X
b) Toda traslacin de vector u puede descomponerse en producto de dos simetras
especulares de planos paralelos entre s y perpendiculares a u , tales que la distancia

1
entre ambos sea u . Uno de ellos puede elegirse arbitrariamente con tal de que sea
2
u
perpendicular a .
Recprocamente: el producto de dos simetras especulares de planos paralelos es una
traslacin de vector u 2v donde v es perpendicular a los dos planos y tal que:

t ( F1) = F , siendo F y F los planos de puntos dobles de las simetras.
2
1
->
v
X
Estos resultados son consecuencia directa de los teoremas de descomposicin de
movimientos y de la descomposicin de rotaciones vectoriales de E2 y E3.
3.9.
El grupo de las traslaciones

Teorema: El conjunto de las traslaciones respecto de la composicin es un grupo
conmutativo.
En efecto , basta ver que es un subgrupo de 0 E n ; pero, es obvio, puesto que la

transformacin ortogonal asociada a cualquier traslacin es IV , luego la
transformacin ortogonal asociada a T T es I2V IV , por tanto, el producto de
n
traslaciones es una traslacin . Adems:
47
48

T T X T T X X u v X u v X v u , luego
v
u
v
u
es conmutativo T T T T .
3.10.
uv
vu
Producto de movimientos
Vamos ahora a estudiar como consecuencias de estos teoremas:
i) Producto de una rotacin y una traslacin.

ii) Producto de una simetra respecto de hiperplano y una traslacin.
i) Producto de una rotacin y una traslacin
Sean un giro G F , y una traslacin T :
En E2:
En este caso F = A y por los teoremas 1 y 2 podemos descomponer en
G A, S2 S1
( S1, S2 , S3 , simetras axiales de ejes e1 , e2 , e3 ) tal y como se
T S S
3
2
u
indica en la figura. Entonces:
T G A, S3 S2 S2 S2 S3 S1 G A ',
u
(A' es el punto interseccin de los ejes e1 y e 3 ).

De manera anloga se procedera en el caso de traslacin por giro. Luego, el
producto de una traslacin y un giro de E 2 es otro giro de igual ngulo y distinto
centro.
e1
e2
1/2 u
_>
e3
A
En E3:
Sea F e una recta afn. Vamos a considerar 2 casos:
a) El vector u de la traslacin es paralelo al eje e de la rotacin:
48
49
Entonces T oG e , es el movimiento que hemos llamado helicoidal. Nos faltaba ver
que el anterior producto es conmutativo, es decir: T G e, G e, T .

u
Demostracin:
Sea A e , entonces :
G e, A T A A u A ' e
T
G e, T
u
u
G e, T G e, T A G e, A u G e, A ' A '
u
u
Como, para cada X E 3 , X A AX , tenemos:
T
G
X
A
'
M
M
AX
M 1: matriz asociada a G e ,
2
1
e,
u
, siendo
M I : matriz asociada a T
G
2 3
u
T X A ' M1 M 2 AX
e,
y, como M 2 M 1 I3 M 1 M1 I 3 M1 M 2 , se deduce que:

T G e, G e, T
b) El vector u de la traslacin no es paralelo al eje e de la rotacin:
Podemos descomponer u
u1 : perpendicular
u 1 u 2 , siendo
u 2 : paralelo a e
ae
_>
u2
_>
u
_>
u1
T T
u
u1 u 2
u 2 u1
T T
u1
u2
luego : T G e, T T G e,
u
u 2 u1
Usando la propiedad asociativa del producto hallamos primero T G e, ( u 1

u1
perpendicular a e) y, procediendo de manera semejante a como hacamos en E 2 ,

descomponemos :
G e, S2 S1 y T S3 S2 ( S 1 , S2 , S3 simetras especulares de planos 1 , 2 , 3
u1
respectivamente) como se indica en la figura.
49
50
3
2
->
1/2 u 1
e'
Entonces, T G e, S3 S2 S2 S1 S3 S1 G e ', ,
u1
siendo e ' 1 3 y e' paralelo a e.

Sustituyendo en ( ), resulta:
T G e, T T G e, T G e', siendo e' y u2 paralelos entre s, luego se

u
u 2 u1
u2
trata de un movimiento helicoidal.

Adems, y como consecuencia del apartado a), esta descomposicin es conmutativa
y es nica por ser nica la descomposicin u u 1 u 2 .

NOTA: Se podra decir que todo movimiento directo de E 3 es un movimiento
helicoidal, considerando que las traslaciones son movimientos helicoidales cuyo
ngulo de rotacin es 0, y que las rotaciones son movimientos helicoidales cuyo
vector de traslacin es el 0 .
Si aplicamos el teorema de descomposicin a los movimientos helicoidales, resulta :
Corolario: Todo movimiento helicoidal es el producto de 4 simetras especulares
como mximo.
/2
1
->
u
4
50
51
ii) Producto de simetra y traslacin
Sean una simetra SF (F hiperplano) y T una traslacin.
Consideraremos dos casos segn que u y F sean paralelos no.

Como el estudio es totalmente anlogo para E2 y E3, lo haremos para E2.
Sea F e una recta afn de E 2 :
a) Supongamos que u y e son paralelos, entonces T Se es una simetra deslizante.

u
Veamos que T Se Se T .
u
T
S
A
T
A
u A' e
Se A T
u
u
u
Si A e , entonces :
.
Se T A Se T A Se A u Se A ' A '
u
Como para cada X E 2 X A AX , entonces:
T
Se X A ' M 2 M1 AX
M1 : matriz asociada a Se
u
donde
M = I : matriz asociada a T y
2 2
Se T X A ' M1 M 2 AX
u
u
M 2 M1 I 2 M1 M1 I 2 M1 M 2 , y por tanto T Se Se T .
u
b) Si u y e no son paralelos, podemos descomponer u
->
u
->
u2
T T
u
u1 u 2
->
u1
e
u1 u 2 :
u1 y e son perpendiculares
dnde :
y
u 2 y e son paralelos
T T . Por tanto , T Se T T Se .
u2
u1
u
u 2 u1
Usando la propiedad asociativa, calculamos en primer lugar T Se ( u1 y e

u1
perpendiculares).
->
1/2 u 1
e
e
51
52
Por el teorema 1b, T Se ' Se con e' y e paralelos entre s y perpendiculares a u1

u1
tales que
T 1 e e '
u1
, entonces,
sustituyendo en ( ) obtenemos :
T Se T T Se T Se '
u
u 2 u1
u2
T Se Se' Se Se Se ' Se Se Se ' ; y

u
e ' y u 2 paralelos
, con
, luego se trata de una
e '= T 1 e
simetra deslizante de eje e' y vector u2 .

Adems, y como consecuencia del apartado a), esta descomposicin es conmutativa
y tambin es nica por ser nica la descomposicin u u1 u 2 .

En E 3 , F (plano afn de E 3 ), y el proceso es totalmente anlogo, considerando
simetras especulares en lugar de axiales.
Si aplicamos el teorema 2 a las simetras deslizantes, resulta:
Corolario: En E 2 respectivamente E 3 toda simetra deslizante es el producto de 3
simetras axiales (respectivamente especulares). (Ver teorema de descomposicin de

movimientos 3.7.)
->
1/2 u
e1
X
e2
3.11.
e3
Resumen de la descomposicin de movimientos

Los resultados de aplicar el teorema de descomposicin a los movimientos de E 2 y
E3, en resumen, son los siguientes:
En E2:
1) Toda rotacin (giro) de E 2 , de ngulo 0 , se descompone en el producto de 2
simetras axiales cuyos ejes pasan por el centro de la rotacin y forman entre s un
ngulo
, pudiendo elegirse libremente una de ellas.
52
53
2) Toda traslacin de vector u 0 de E 2 , se descompone en el producto de 2
simetras axiales de ejes e1 y e2 paralelos entre s y perpendiculares a u , tales que,

e 2 T 1 e1 pudiendo elegirse libremente una de ellas.
3) Toda simetra deslizante de E 2 cuyo vector de traslacin u 0 , se descompone

en el producto de 3 simetras axiales cuyos ejes respectivos e1 , e2 , e3 verifican que:
e 2 y e3 son paralelos entre si y perpendiculares a e1
T e 2 e 3
12 u
En E3:
1) Toda rotacin (giro) de E3, de ngulo 0 , se descompone en el producto de 2
simetras especulares cuyos planos contienen al eje de la rotacin y forman entre s
un ngulo
, pudiendo elegirse libremente una de ellas.
2) Toda traslacin de vector u 0 de E 3 , se descompone en el producto de 2
simetras especulares de planos 1 y 2 paralelos entre s y perpendiculares a u ,

tales que 2 T 1 1 , pudiendo elegirse libremente una de ellas.
3) Toda simetra deslizante de E3 cuyo vector de traslacin u 0 , se descompone en

el producto de 3 simetras especulares cuyos planos respectivos 1 , 2 , 3 verifican
1 2 , 3
que: T
3
12 u 2
4) Toda simetra rotacional de E3, de ngulo 0 , se descompone en el producto
de 3 simetras especulares cuyos planos respectivos 1 , 2 , 3 verifican que :
1 ,2 , 3 pasan por el punto invariante
ng 2 , 3
2
2 ,3 1
5) Todo movimiento helicoidal de E3, de ngulo 0 y vector de traslacin u 0

se descompone en el producto de 4 simetras especulares cuyos planos respectivos
1 , 2 , 3 y 4 , verifican:
ng
,
1
2
3 ,4 1 , 2
T
1 3
4
u
2
NOTA: Obsrvese que por ser las simetras respecto de hiperplanos,

transformaciones involutivas, entonces:
53
54
i) En E 2 : La identidad IE se puede escribir como el producto de una simetra axial

(elegida libremente) por si misma.
ii) En E 3 : la identidad IE se puede escribir como el producto de una simetra
especular (elegida libremente) por s misma.
2
3.12.
Tabla resumen de clasificacin de movimientos de En (n=1,2,3)

Designamos por F la variedad lineal de puntos invariantes por el movimiento T:
E1
F E1 :
Movimientos directos
F :

I E1 traslacin de vector 0

Traslaciones
traslacin de vector u 0
Movimientos inversos F A: (Simetra de centro A) Simetra respecto a un punto
E2
F
E
:
Identidad
(traslacin
de
vector
0)
2
Movimientos directos F A : rotacin de centro A, 0

Rotaciones y Traslaciones
F : traslacin de vector u 0
F
e
:
Simetra
axial
(deslizante
con
u
0)
Mvtos. inversos
Simetras deslizantes

F : Simetra deslizante u 0
E3
F
E
:
I
(traslacin
de
vector
0)
3
E3
F E : I (traslacin de vector
0)
3
E3
Movimientos directos
Mvtos. helicoidales
traslacin
de
vector
u
0
F :
Mvto. helicoidal 0, u 0
F p : Simetra especular
Mvtos. inversos F A : Simetra rotacional ( 0) Simetras rotac. y deslizantes

F : Simetra deslizante u 0
54
55
Homotecias del Espacio Afn Eucldeo
CAPTULO CUARTO
4. Homotecias del espacio afn eucldeo

4.1
Homotecias vectoriales de Vn (n=1,2,3)

Definicin: Sea Vn el R-espacio vectorial eucldeo asociado a En, llamaremos
homotecia vectorial de Vn de razn k0 a toda transformacin lineal:
Vn Vn
. Se designa por hk.
u u' k u
Interpretacin geomtrica
con k>0
_>
ku
_>
u
Propiedades: Toda homotecia vectorial hk de Vn verifica que:

i) hk. es una transformacin lineal.
ii) hk. es biyectiva.
iii) hk. no es una transformacin ortogonal, es decir no conserva el producto escalar,
salvo si k=1,-1.
En efecto:

h (u
v ) k(u v ) k u k v hk (u) hk (v )
k
i)
Luego hk es lineal.
(
u
)
k(
u
)
(k
)
u
(k
u
)
h
(u
)
h
k
k
ii) Por ser lineal basta demostrar que N(hk) =

0

Si hk u k u 0 u 0 , puesto que k0 por hiptesis.
h (u
)
k
u
iii) k
hk (v ) k v
Luego hk (u )hk (v ) k u k v k 2 (u v ) (u v ) , salvo si k 1 .
55
56
Ecuacin:

Sea B=
e1,e2 , en una base ortonormal de Vn (n=1,2,3) y hk una homotecia
vectorial de Vn .Respecto de B la matriz M asociada a dicha homotecia tiene por

columnas :

hk e1=k e1 = k,0,, 0
hk e2
=k
e
2 = 0,k,, 0
...........................................

hk en
=k
e
n = 0,0,,k
k 0 0
0 k 0
n
Luego M=
=k.In ,por tanto, M k y la ecuacin matricial de hk es

0 0 k
X' k.InX , respecto de la base B.
Observaciones.
i) Si k=1, entonces M=In, por tanto, h1 = IVn.
ii) Si k=-1, entonces M=-In, y h-1 = -IVn., simetra central de Vn
iii) Si k1, el nico vector invariante por hk es

0 ,es decir, F={ 0 }.

Definicin
Si k>0 se dice que la homotecia hk es directa.
Si k<0 se dice que la homotecia hk es inversa.
4.2.
Caracterizacin de las homotecias vectoriales de Vn

Sea h una transformacin lineal de Vn . Se verifica que h es una homotecia vectorial
si y solo si h(D)=D para cualquier recta D de Vn.
En efecto:
) Sea h la homotecia vectorial de razn k, y D= v =

v , R una recta

cualquiera de Vn, entonces h v
=k v = k v D , luego h(D) D, como h
es biyectiva, h(D)=D.
) Sea D una recta vectorial cualquiera. Por ser h(D)=D, dado un vector v de D
,no nulo, existe un escalar k0 tal que h( v )=k v .
k
u
Veamos que h u
V
(k
no
depende
de
v ).
n
56
57
i) Sea w v , 0 con w D , entonces w v y hw

h
v
h

v =

k v
=k
v = k w .
h
ii) Sea u D , por ser h lineal hw u
w hu. Suponiendo:
hw

u k" w u siendo k" k

, tendramos

h u k' u con k' k
k" w +k" u =k w +k' u (k"-k) w +(k"-k') u =0, siendo u y w dos vectores

linealmente independientes (por no pertenecer a la misma recta) , luego ha de ser
k"-k=k"-k'=0 k"=k'=k.
k
u
Por tanto h u
u
Vn
Consecuencias:
i) Las homotecias vectoriales conservan los ngulos entre rectas.
ii) Conservan los ngulos entre vectores:

2
k
u v
k u k v

cos k u, k v =
cos
u, v
2
k u v
k u k v
iii) El conjunto de las homotecias vectoriales es un grupo conmutativo respecto del
producto.
Veamos que es cerrado. Sean hk 1 y hk 2 dos homotecias vectoriales cualesquiera, la
transformacin producto hk 1 o hk 2 , respecto de la referencia ortonormal R viene
definida por la matriz producto k1 In k 2 In k1 k 2 In que define la homotecia

vectorial hk 1k 2 de razn k1k2:
(El resto de la demostracin se propone como ejercicio)
4.3.
Homotecias afines de En (n=1,2,3)

Definicin: Sea En espacio afn eucldeo de dimensin n cuyo R-espacio vectorial
asociado es Vn. Llamaremos homotecia afn a toda transformacin geomtrica H de
En cuya transformacin lineal de Vn asociada sea una homotecia vectorial hk dnde
k 0,1.
Fijada una referencia ortonormal de Vn, su matriz asociada es, por tanto, de la forma
k ln.
Si k>0 se dice que la homotecia es directa.
Si k<0 se dice que la homotecia es inversa.
57
58
Centro de una homotecia afn

Las homotecias afines de En de razn k 0,1 tienen un solo punto invariante que
denominaremos centro de la homotecia.
En efecto:
La ecuacin vectorial de la homotecia afn de razn k, fijada previamente una
referencia ortonormal R, puede escribirse de la forma:
X' O' (kIn )OX donde O es el origen de la referencia R y O' su homlogo por
H(C,k).
Haciendo X'=X queda X=O'+(kln)X (1-k) lnX=O' ( ).
Ahora bien, rg[(1-k)ln]=n si k1, luego ( ) es un sistema compatible determinado y ,
por tanto, tiene una nica solucin.
NOTA: Si denotamos por C a dicho punto, designaremos H(C,k) a la homotecia afn
de centro C y razn k.
Consecuencia (Ecuacin de H(C,k))
Respecto de la referencia ortonormal R, la ecuacin vectorial de una homotecia de
centro C y razn k H(C,k) es: X' C (kIn )CX

A'
C
Observaciones:
i) Si k=-1 H(C,-1) = SC simetra central de centro C.
ii) Si k=1, es decir, si tenemos una transformacin geomtrica de En cuya
transformacin asociada es In, puede ocurrir, o bien, que deje invariantes todos los
puntos, en cuyo caso se trata de la identidad, o bien, que no tenga ningn punto
doble, en cuyo caso sera una traslacin T dnde u AA' siendo A un punto
u
cualquiera de En
58
59
4.4.
Grupo de las homotecias y traslaciones

El conjunto de las homotecias y traslaciones de En forman un grupo respecto del
producto (composicin).
En efecto:
i) Veamos primero que es cerrado.
Sean T1 y T2 dos transformaciones de En que son homotecias y/o traslaciones,
designemos por hk 1 y hk 2 sus homotecias vectoriales asociadas (k1, k2,no nulas). La
transformacin T1 T2 tiene como aplicacin asociada hk 1 o hk 2 = hk 1k 2 , entonces:
- O bien k1k2=1, por tanto hk 1k 2 =ln y T1 T2 es una traslacin o la identidad IEn .
- O bien k1k21 y T1 T2 es una homotecia de razn k1k2 y centro su nico punto
doble.
ii) Se verifica que el producto es asociativo (por serlo en general el producto de
aplicaciones afines)
iii) El elemento unidad es la identidad.
iv) La inversa de la transformacin T, que tiene como transformacin lineal asociada
hk , es la transformacin T 1 que tiene como asociada h1 .
T T u entonces T T u
-1
Si T H
C,k entonces T H C, 1 (k
-1
0)
Consecuencias:
1- El producto de dos homotecias afines con el mismo centro es otra homotecia con
el mismo centro o la identidad.
2- El producto de dos homotecias afines con distinto centro HC1,k 1 y HC2 ,k 2 :
i) Si k1k 2 1 es otra homotecia HC,k cuyo centro C C1,C2 pero alineado con ellos
y k= k1k 2 .
ii) Si k1k 2 1 se trata de una traslacin T siendo u 1 k 2 C1C2

u
En efecto:
H C1 ,k1 X X ' C1X ' k1 C1X y H C2 ,k 2 X ' X '' C2 X '' k 2 C 2 X '
Entonces, C2 X '' k 2 C2 X ' k 2 C 2 C1 C1X ' k 2 C2 C1 k 2 C1X '

k 2 C2 C1 k 2 k1 C1X k 2 C2 C1 k 2 k1 C1X k 2 C2 C1 C1X k 2 C 2C1 C1C2 C2 X

C2 X '' C 2 X k 2 C2 C1 C1C2 k 2 C1C2 C1C2 u XX '' 1 k 2 C1C2
59
4.5.
60
Algunas propiedades de las homotecias afines y traslaciones
1- Una transformacin geomtrica T es una homotecia o una traslacin de En si y

solo si la imagen por T de cualquier recta afn de En es otra recta afn paralela a ella.
2- Si T es una homotecia o una traslacin de En, transforma variedades lineales de
En en variedades lineales de En de la misma direccin.
3- Si T es una homotecia o una traslacin de En conserva los ngulos entre
variedades lineales de En.
4- Toda homotecia HC,k de En, verifica que si A,A' y B,B' son dos pares
cualesquiera de puntos homlogos por HC,k , entonces d(A',B')= k d(A,B).
5- Si T es una homotecia de En transforma segmentos en segmentos de igual
direccin y proporcionales.
6- Dadas dos circunferencias de E2 de radios distintos existen siempre dos
homotecias, una directa y otra inversa, respecto de las cuales son homlogas
(homotticas).
Anlogamente dadas dos esferas de E3 de radios distintos existen siempre dos
(homotticas).
En general, dadas dos esferas de En de radios distintos existen siempre dos
(homotticas).
60
Semejanzas del Espacio Afn Eucldeo.
61
CAPTULO QUINTO
5. Semejanzas del espacio eucldeo

5.1
Semejanzas de En
Definicin: Llamaremos semejanza de En a toda transformacin geomtrica S de En
que cumpla la siguiente condicin:
Para cualesquiera A,B En d S(A),S(B) =kd A,B siendo k R y k>0.
El n k se denomina razn de la semejanza.
Si k=1 entonces S es un movimiento (isometra) de En. Los movimientos de En se
consideran pues, semejanzas de razn 1.
Lema:
Sea Sk una semejanza de razn K de En .Si C En y HC,k es la homotecia de centro
C y razn k, existen dos nicos movimientos T y T' de En tales que
Sk HC,k o T T 'o HC,k .
En efecto, consideremos la transformacin geomtrica T= H
o Sk ; para
C,
cualesquiera par de puntos A y B de En, T verifica que d(T(A),T(B))=
1
1
dH 1 Sk (A),H 1 Sk (B) = d Sk (A),Sk (B) = kd(A,B) =d(A,B), luego
k
C,
C, k
k
k
1
T es un movimiento y Sk H 1 o T = HC,k o T .
C, k
Anlogamente se demuestra que T'= Sk o H 1 es un movimiento.
C,
k
La unicidad de T y T' se deduce de la unicidad de H
C,
k
Teorema: Toda semejanza Sk de En es una aplicacin afn y biyectiva de En.

En efecto, por serlo T y HC,k se deduce directamente del lema anterior.
5.2
Distintas descomposiciones de una semejanza:

i) Toda semejanza se puede descomponer como el producto de una homotecia y un
movimiento, de infinitas formas, siendo la razn de la homotecia igual a la razn de
la semejanza.
ii) Recprocamente, el producto de un movimiento y una homotecia de razn k0 es
una semejanza de razn k .
61
62
En efecto: i) Se deduce directamente del lema, basta variar el centro C de la

homotecia para obtenter distintas descomposiciones de la semejanza.
Para demostrar ii) consideramos un movimiento T y una homotecia HC,k (k0)
cualesquiera de En y comprobamos que su producto es una semejanza:
d HC,k o T(A),HC ,k o T(B) = d HC,k T(A),HC,k T(B) =
k d T(A), T(B) = k d A, B siendo A y B dos puntos cualesquiera de En.
Se trata efectivamente de una semejanza de razn k .

5.3
Grupo de las semejanzas
El conjunto de las semejanzas de En respecto del producto (composicin) tiene

estructura de grupo. Se designa por Sem(En).
En efecto:
1. Es cerrado respecto del producto: Dadas Sk , Sk ' dos semejanzas cualesquiera de
En ( k, k ' 0 ) entonces d Sk Sk ' (A),Sk Sk ' (B) = d Sk Sk ' (A) ,Sk Sk ' (B) =
kd Sk ' (A),Sk ' (B) = kkd(A,B) . Luego Sk Sk ' Skk ' .

2. El producto es asociativo por serlo el producto de aplicaciones en general.
3. El elemento unidad es, obviamente, la aplicacin identidad In.
4. La semejanza inversa de la semejanza Sk existe y es una semejanza de razn
dSk (A),Sk (B) k dA,B d Sk (A' ), Sk (B' ) =d(A,B)=

1
1
:
k
1
1
d Sk (A),Sk (B), luego Sk S 1
k
k
Su existencia se deduce directamente del lema (al existir las inversas de T y HC,k ).
5.4.
Caracterizacin de la transformacin lineal asociada a una semejanza
Si f es la transformacin lineal de Vn asociada a la semejanza Sk , entonces existe

una nica transformacin ortogonal g tal que f h k g g h k , siendo hk la
homotecia vectorial de razn k.
En efecto, por ser la semejanza una aplicacin afn y biyectiva, su aplicacin f
asociada es lineal y biyectiva. Adems el lema nos asegura que para cualquier punto
C de En existen dos isometras T y T' tales que Sk HC,k o T T' o HC,k , luego
f h k g g ' h k donde g y g' son las transformaciones ortogonales asociadas a T y
T' respectivamente. Por tanto:
g h k1 f h 1 f
k
. Ahora bien, para cada vector u de Vn, se verifica:
1
g ' f h k f h 1
k
62
63
g
u
h
f
u f u
1

k
, luego g=g'. Es decir, existe una nica

g ' u f h u f 1 u = 1 f u

1
k k

k
transformacin ortogonal g tal que f h k g g h k
Consecuencia: Fijada la referencia ortonormal R O;e1 , e 2 , e n , la matriz asociada
a Sk , respecto de R, es el producto de las matrices asociadas a hk y g, es decir,

M=(kIn)Q=kQ donde k es la razn de la semejanza y Q es la matriz que define la
transformacin ortogonal g.
n
n
Su determinante M kQ k Q k .
5.5.
Semejanzas directas e inversas
Sea una semejanza Sk de razn k y f su transformacin lineal asociada. Se dice que

Sk es una semejanza directa si y solo si la transformacin ortogonal
g= h1 o f O (Vn ) M kQ 0 .
k
Anlogamente diremos que Sk es una semejanza inversa si y solo si la
transformacin ortogonal g= h 1 f O (Vn ) M kQ 0 .

k
5.6
Centro de una semejanza
Toda semejanza Sk de razn k 1 tiene un nico punto invariante que se denomina

centro de la semejanza.
En efecto, consideramos dos puntos A, A' homlogos por Sk y distintos. Si M es la

matriz asociada a la semejanza respecto de una referencia ortonormal R, entonces su
ecuacin es X'=A'+M AX = A'+kQ AX , con Q la matriz ortogonal que define un

movimiento.
El conjunto de puntos invariantes es el conjunto solucin del sistema definido por la
ecuacin I n kQ X =B (*), donde B=A'-(kQ)A, pero rg(In -kQ)=n ya que por ser Q

ortogonal y k 1 se tiene kQu k Qu k u u u 0 kQ u u u 0
(In -kQ) u 0 u 0 , luego rg(In -kQ)=n y, por tanto, (*) define un sistema
compatible determinado cuya solucin son las coordenadas del centro de la
semejanza dada.
Desde ahora designaremos S(C,k) a la semejanza de centro C y razn k 1.
63
5.7.
64
Descomposicin cannica de una semejanza
Si S(C,k) es la semejanza de centro C y razn k 1 , entonces existe un nico

movimiento T tal que S(C,k) = H(C ,k) o T T o H(C,k) , admitiendo T como punto
invariante al punto C.
En efecto, por (5.4.) existe una nica transformacin ortogonal g tal que
f hk o g g o hk siendo f la transformacin lineal asociada a la semejanza dada;
adems por el Lema (5.1.) existen dos nicos movimientos T y T' tales que
S(C,k) HC,k o T T'o HC,k . Tomando S(C,k) HC,k o T es obvio comprobar que C
es invariante por T ( T H1(C,k)o S(C,k) ), luego para cada X En :
S(C,k) (X) HC ,k o T(X) C hko g(CX ) = C go hk ( CX ) = T o H(C,k) (X) .
Por tanto, T=T' y S(C,k) H(C,k)o T To H(C,k) .

Ecuacin:
Fijada una referencia ortonormal R la semejanza S(C,k) tiene por ecuacin
X ' C kQCX donde C es el centro de la semejanza, k su razn y M la matriz

asociada al movimiento T definido en el teorema anterior.
5.8.
Semejanzas del plano. Elementos que las determinan
Sea S(C,k) una semejanza de E 2 cuya razn k 1 (si k=1 se tratara de un

movimiento tema ya estudiado). Por 5.7. sabemos que S(C,k) = H(C ,k) o T T o H(C,k)
siendo T un movimiento que deja invariante al centro C de la semejanza. Tenemos
que distinguir dos casos:
a) S(C,k) es una semejanza directa, entonces T es un movimiento directo luego se
trata o bien de la identidad I2 , en cuyo caso S(C,k) = H(C ,k) , o bien de una rotacin de
centro C en cuyo caso S(C,k) = H(C ,k)o G(C, ) = G(C,)o H(C,k) .
Observemos que el segundo supuesto engloba al primero si 0 .
Las semejanzas directas del plano afn quedan, por tanto, determinadas por el
centro C, la razn k y el ngulo de la rotacin.
Su ecuacin es X ' C kQCX donde
k razn de la semejanza
Q matriz de la rotacin G (C, )
Respecto de la referencia cannica R O; i , j la ecuacin sera:
x ' a k cos ksen x a

.
y ' b ksen k cos y b
64
65
Operando se obtiene:
A k cos
B ksen
x ' E A B x
.

donde
y ' F B A y
E a k(a cos bsen)
F b k(asen b cos )
Tambin escribiremos la ecuacin anterior de la forma:
1 1 0 0 1

x ' E A B x expresin muy cmoda de utilizar.
y ' F B A y

b) S(C,k) es una semejanza inversa, entonces T necesariamente es una simetra axial
cuyo eje e pasa por C, luego S(C,k) = H(C ,k) o Se Se o H(C,k ) .
Las semejanzas inversas del plano afn quedan, por tanto, determinadas por el
centro C, la razn k y el eje e de la simetra que recibe el nombre de eje de la
semejanza
Q matriz de la simetra Se
Respecto de la referencia cannica R O; i , j la ecuacin sera:

x ' a k cos ksen x a

.
y ' b ksen k cos y b
Operando se obtiene:
A k cos
B ksen
x ' A B x

donde E ' a k(a cos bsen) .
y ' B A y
F' b k(asen b cos )

1 1 0 0 1
O lo que es igual x ' E ' A B

x .
y ' F' B A y

5.9.
Semejanzas del espacio. Elementos que las determinan
Seguiremos un razonamiento anlogo al desarrollado para el plano afn. Si S(C,k) una

semejanza de E 3 cuya razn k 1 (si k=1 se tratara de un movimiento tema ya
tratado), por 5.7. sabemos que S(C,k) = H(C ,k) o T T o H(C,k) siendo T un
movimiento que deja invariante al centro C de la semejanza. Tenemos que distinguir
dos casos:
65
66
a) S(C,k) es una semejanza directa, entonces T es un movimiento directo luego se

trata, o bien de la identidad I3 , en cuyo caso S(C,k) = H(C ,k) , o bien de una rotacin
alrededor de un eje e tal que C e, en cuyo caso S(C,k) = H(C ,k)o G(e, ) = G(e,)o H(C,k) .

Las semejanzas directas del espacio afn tridimensional quedan, por tanto,
determinadas por el centro C, la razn k, el eje e y el ngulo de la rotacin.
Q matriz de la rotacin G (e, )
b) S(C,k) es una semejanza inversa, entonces T es un movimiento inverso que deja

invariante a C.
En este caso podemos consideramos la simetra central con centro C y por ser sta
involutiva, podemos escribir S(C,k) = H(C ,k)o S2Co T H(C,k)o SCo SCo T . Como
SC H(C,1) y H( C,k ) S C H( C,k ) H( C,1) H( C,k ) ; S C T es un movimiento directo
que deja invariante a C, entonces:
Obviamente SCo T es, o bien la identidad I3 , en cuyo caso S(C,k) = H(C ,1) , o bien una
rotacin alrededor de un eje e tal que C e, en cuyo caso S(C,k) = H ( C, k ) G ( e, ) =
G ( e , ) H ( C , k )
Las semejanzas inversas del espacio afn tridimensional quedan, por tanto,
determinadas por el centro C, la razn k, el eje e y el ngulo de la rotacin.
Q matriz de la rotacin G (e, )
66

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Transformaciones geomtricas.

1. Transformaciones geomtricas. Isometras o movimientos

Dada T, transformacin geomtrica de En, a cualquier par de puntos A, A ' E n

Si T(A) A ' , se dice que A es un punto doble o invariante por T.

F E n si T(F) F , se dice que el subconjunto F es

Se dice que T es una transformacin involutiva de En si T 2 I En ; es decir,

Transformaciones geomtricas. Isometras o movimientos

1.1 Aplicacin vectorial asociada a una transformacin geomtrica

Dada la transformacin geomtrica

donde, sea O E n , u Vn , existe

f (u) f (OX) T(O)T(X) O ' X ' u '

Proposicin: La aplicacin f no depende

T es una aplicacin afn de En si su aplicacin f asociada es una transformacin lineal.

Aplicacin vectorial asociada a una isometra o movimiento

Si T : E n E n es una isometra entonces su aplicacin asociada f : Vn Vn verifica:

En efecto: fijado O E n , un punto cualquiera, entonces u Vn , existe X E n tal que,

d A ', B' A 'B' d A ', B' A 'B'

U. D. de Matemticas. ETSI en Topografa, Geodesia y Cartografa de la UPM

Transformaciones geomtricas. Isometras o movimientos

pero OB d O, B d O ', B' O 'B' por ser T isometra

OC OA OB u v y A ' T A ; B '=T B ; C '=T C , entonces:

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Transformaciones geomtricas. Isometras o movimientos

O 'Q ' O ' A '

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Transformaciones geomtricas. Isometras o movimientos

Transformaciones ortogonales de un espacio vectorial

NOTA: Obsrvese que la demostracin de la linealidad de f slo necesita que f conserve

Vn que conserve el producto escalar es lineal y

Propiedades de las transformaciones ortogonales

1. Sea u V . Por definicin f u f u f u u u u , por conservar f el p.e.

2. Como f conserva las normas y los ngulos, si

V, los vectores e i i = 1, .. . . , n son unitarios y ortogonales entre s, por tanto, los

Transformaciones geomtricas. Isometras o movimientos

f ei i = 1, . .. , n , son unitarios y perpendiculares entre s. Queda por ver que es un

Recprocamente, si la transformada f e 1 , f e 2 , f e n de la base ortonormal

e , .. . . ., e de V es una base ortonormal, entonces el rango de f es n luego f es

biyectiva, adems si u , v son dos vectores cualesquiera de V cuyas coordenadas

respecto de e1 , .. . . ., en son x 1 , x 2 , , x n , y 1 , y 2 , y n , respectivamente, entonces

x1 y1 x 2 y 2 x n y n u v , luego f conserva el producto escalar, y, por tanto,

4. El elemento neutro es la identidad I v . El elemento inverso de g es la aplicacin

ortogonal. Luego el conjunto de las transformaciones ortogonales de V es un grupo que

Consecuencias. Si f es una transformacin ortogonal de Vn, entonces:

Transformaciones geomtricas. Isometras o movimientos

Ecuacin matricial de una transformacin ortogonal

Sea f una transformacin ortogonal de Vn, y B= e1 ,....., e n una base ortonormal de V.

Designamos por ( x 1 , x 2 , , x n ) las coordenadas de un vector u V cualquiera, y por

f u x ' 1 e1 x ' 2 e 2 x 'n e n .

Llamando a i 1 , a i 2 , , a in , a las coordenadas de f (ei ), i=1,2,...,n , respecto de B, entonces

abreviadamente, es X ' MX (I ) X ' X t M t (II ) , donde M es la matriz asociada a

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Transformaciones geomtricas. Isometras o movimientos

Determinante de una matriz ortogonal

Si M es una matriz ortogonal, entonces M 1 .

Ahora es muy fcil obtener la ecuacin general de un movimiento.

Ecuacin de una isometra de E

Sea una isometra T de En, y su transformacin ortogonal asociada f :Vn

Luego: T(X) T O u O ' u ' T(O) f u T(X) T(O) f OX .

Si M es la matriz ortogonal que define f, respecto de cierta base ortonormal, podemos

Transformaciones geomtricas. Isometras o movimientos

donde f es la aplicacin vectorial asociada.

Propiedades de las isometras de En (n= 1, 2, 3)

Sea T una isometra de E n y f la transformacin ortogonal de V n asociada, (siendo como