Lieu dEvans

Licence E.E.A.
Lieu dEvans
1

Principe

Soit un polynome
an xn + . . . + a0 = 0
avec an 6= 0 implique n racines.
Supposons que
i
ai = i + ki
On peut ecrire :

D(x) + kN (x) = 0

i , i R, x C

D(x) = p xp + . . . + 0
N (x) = z xz + . . . + 0

Degre de D = P
Degre de N = Z
et bien s`
ur max(P, Z) = n
Les racines de cette equation varient en fonction du param`etre k, elles decrivent alors un
lieu appele lieu dEvans dans le plan complexe.
2
Exemples (x + 1)
+=0
Si < 0 (x + 1 )(x + 1 + )
=0
Si > 0 (x + 1 j )(x + 1 + j ) = 0

Root Locus
0.4
0.991

0.982

0.965

0.91

0.75

0.996
0.3

lambda > 0

0.2 0.998

Imaginary Axis

0.1 1

3.5
0

2.5

1.5

0.5

lambda < 0
0.1 1

0.2 0.998

0.3
0.996
0.991
0.4
3.5

0.982
2.5

0.965
1.5

0.91

0.75

1
0.5
Real Axis

0.5

1.5

Construction du lieu dEvans

2.1

Propri
et
es g
eom
etriques

1. Cette equation admet, soit des racines reelles ( sur laxe reel), soit des racines
complexes conjuguees ( lieu symetrique par rapport `a laxe reel)
`
Yann MORERE

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2. La variation dun racine de lequation sappelle une branche, le degres du polynome
etatn n, on `a 2 n branches (car > 0 et < 0).
3. Conditions des angles et des modules :
Q
Il y a p poles,donc on peut ecrire D(x) = p Pi=1 (x pi ), de meme z zeros :
Q
N (x) = z Zj=1 (x zj ) on peut donc ecrire
p
Y

(x pi ) +

i=1

avec =

z
p

o`
u

z
Y

(x zj ) = 0

j=1

QZ

j=1 (x

zj )

i=1 (x

pi )

QP

puis en passant aux arguments :

Conditions des angles
Z
X

arg(x zj )

P
X

j=1
Z
X

arg(x pi ) = 2k

( < 0)

i=1

arg(x zj )

j=1

P
X

arg(x pi ) = (2k + 1)

( > 0)

i=1

Elle est independante de : cest lequation du lieu en angle.











 


A lieu dEvans si :
+ 1 2 = k
Conditions de modules

QZ
j=1

|x zj |

i=1

|x pi |

QP

1
||

elle permet de calculer la valeur de correspondant `a un point donne du lieu :

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3







 

1
AZ
=
||
AP1 .AP2
dou
4. Points de depart et points darrivee : D(n) + kN (x) = 0
Depart : k = 0 D(x) = 0 points de departs = racines de D(x) = poles.
Arrivee : k N (x) = k1 D(x) 0 points darrivee = racines de N (x) =
zeros.
On part des poles pour arriver aux zeros.
Sil manque (Z 6= P ) des poles ou des zeros, ils sont rejetes `a linfini. On a donc
|p z| branches infinies.
5. Directions asymptotiques et asymptotes
Pour determiner les directions de ces branches infinies ; `a linfini tout le monde
regarde dans la meme direction.








avec les conditions des angles : (Z P )A = k, si Z 6= P

`
Yann MORERE

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A =

k
.
ZP

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P Z
A
Par exemple :
direction asymptotique

1
k
0,

k
2
2 , 0

,
2

k
3

2
, 3 , 0
3
2
, ,
3 3
Lintersection des asymptotes avec laxe reel se fait en :
PP
a=

i=1

P
pi Zj=1 zj
P Z

6. Branches de lieu laxe reel.





 









Pour tout point A situe sur laxe reel, la contribution `a la conditions des angles des
poles et des zeros places `a gauche de A est nulle, tandis que celle de chaque pole et
zero `a droite de A est .
La contribution des poles et des zeros complexesest nulle comme le montre la
figure, car largument est de 2 par paires de poles ou zeros conjugues.
Soit p1 le nombre de pole `a droite de A
Soit z1 le nombre de zero `a droite de A
z1 p1 = 2k

(k < 0)

z1 p1 = (2k + 1)
z1 p1 = 2k

(k > 0)

(k < 0)

z1 p1 = 2k + 1 (k > 0)
Si la somme des poles et des zeros sur laxes reel, `a droite du point considere est
paire, ce point est element du lieu pour k < 0
Si la somme des poles et des zeros sur laxes reel, `a droite du point considere est
impaire, ce point est element du lieu pour k > 0
Exemple :
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k<0



k>0


k>0

k<0

Diverses configuration dasymptotes :

k +













!"



#$
%&('




k













!"






#$
%&('

7. Point de separation et de jonction

Ces points sont les racines double de lequation D(x) + kN (x) = 0, ils sont aussi
`
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D
solutions de la derivee de celle-ci donc dD + kdN = 0, on a k = N

cest `a dire d(ln N ) = d(ln D) ce qui donne finalement :

P
X
i=1

dD
D

X
1
1
=
x0 p i
x0 z j
i=j






2.2

dN
N



Equation
analytique

Dans le plan complexe : x = + j en ecrivant

D(x) = RD(, ) + jID(, )
N (x) = RN (, ) + jIN (, )

RD(, ) + kRN (, ) = 0
D(x) + kN (x)
ID(, ) + kIN (, ) = 0
En eliminant k on a :
k=

RD
ID
=
RN
IN

le lieu a donc pour equation :

RN (, )ID(, ) RD(, )IN (, ) = 0
En general ceci est resoluble en = f () et on trouve toujours = 0 (axe reel).
Remarques
1. doit se mettre en facteur : car tout laxe des reels est du lieu ;
2. dans le reste (sans ) fonction bicarree en puisque symetrique par rapport `a laxe
des reels ;
3. les poles doubles sont de laxe + un lieu en dehors de laxe.

Exemple

Soit le polynome dependant dun param`etre :

x3 + 6x2 + 10x + (x + 4) = 0 (x C)
D(x) = x3 + 6x2 + 10x = x(x2 + 6x + 10)
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= 36 40 = 4, p1 = 3 + j, p2 = 3 j et p0 = 0
3poles et un zero P Z = 2, Degre 3, 3 branches dont 2 infinies.
3 points de departs, p0 , p1 , p2 et un point darrivee z0 = 4.
Direction asymptotiques : A = k
4 : 0, 2 , 2 et .
2
Point de concours des asymptotes : a = 03+j3j+4
= 1
2
>0
[4, 0] < 0
] , 4] [0, +[

Equation
du lieu :
x3 + 6x2 + 10x + (x + 4) = 0

x = + j

RD = 2 3 2 + 62 6 2 + 10
ID = (32 2 + 12 + 10)
RN = + 4
IN =
do`
u avec RN (, )ID(, ) RD(, )IN (, ) = 0
( + 4)((32 2 + 12 + 10)) (2 3 2 + 62 6 2 + 10) = 0
(3 + 3 2 62 + 6 2 10) + ( + 4)(32 2 + 12 + 10)
= 0 nous donne laxe des reels comme lieu et il reste
23 + 2 2 + 182 + 2 2 + 48 + 40 = 0

2 2 ( + 1) = 23 182 48 40
do`
u le lieu
2 ( + 1) = 3 92 24 20
Les points de separations ou de jonction sont donnes avec = 0 cest `a dire ici
3 + 92 + 24 + 20 = 0
avec = 5 solution evidente donc
( + 5)(2 + 4 + 4) = 0

( + 5)( + 2)2 = 0
nous avons aussi :
2 =

( + 5)( + 2)2
( + 1)

pour = 1 on retrouve bien lasymptote. De plus il faut ( + 5)( + 1) < 0 le lieu

hors de laxe est [5, 1].
Par exemple cherchons tel que = 0, = 2
=
`
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8 + 24 20
RD
=
=2
RN
2
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do`
u:
x3 + 6x2 + 12x + 8 = 0 = (x + 2)3
soit un pole triple do`
u le lieu suivant :
Root Locus
8
0.84

0.74

0.6

0.42

0.22

0.91
6

0.96

Imaginary Axis

2 0.99

14

12

10

2 0.99

0.96

6
0.91
0.84
8

0.74

15

0.6

10

0.42

0.22

5
Real Axis

Application `
a lautomatique

La fonction de transfert en BO peut secrire : TBO (p) =

do`
u le denominateur de la TBF est :
1 + K.

N (p)
.K,
D(p)

K etant un gain variable

N (p)
D(p)

et si on cherche les racines en fonction de K :

D(p) + K.N (p) = 0
Le lieu dEvans est alors la representation de levolution des racines en fonction de K.
En pratique on consid`ere linfluence dun gain K intervenant dans la boucle daction dun
syst`eme asservi `a retour unitaire.




4.1




 

Stabilit
e

Si on utilise le lieu, la limite de stabilite est donnee lorsque ce dernier franchit laxe des
imaginaires, i.e. les racines sont `a parties reelle nulle. Le domaine o`
u la FTBF est stable
est le demi plan gauche.
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Comme p = + j, la limite de stabilite est donnee par = 0 en dehors de laxe, et

= = 0 sur laxe.

4.2

Notion de syst`
emes `
a p
oles dominants

La contribution des poles ou paire de poles dans la reponse impulsionnelle globale du

syst`eme dynamique




Plus un pole stable est pr`es de laxe imaginaire, plus sa contribution au regime transitoire
est importante.
Plus un pole stable est eloigne de laxe reel, plus le regime transitoire est oscillatoire.
2
2
Pour
p un deuxi`eme ordre p0 et p1 sont solution de p + 2n p + n = 0 et p0 = n ( +
j 1 2 ) do`
u
n
sin = p
sin =
n 2 + 1 2
En general, pour un syst`eme du deuxi`eme ordre on choisit = 0, 5 qui correspond `a une
oscillation compl`ete et de depassement denviron 16%. Ceci donne un dephasage = 30.






 

 "!$#





En consequence, si la fonction de transfert en BF dun syst`eme dordre n poss`ede deux

poles complexes conjuges `a = 30 et n 2 poles situes sensiblement plus `a gauche que
ces deux derniers dans le plan complexe, le regime libre ne dependra pratiquement que de
ces 2 poles. On dit que le syst`eme est `a poles dominants. Son comportement dynamique
sera donc tr`es voisin de celui du syst`eme fondamental du deuxi`eme ordre.
`
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On peut donc par Evans, determiner K tel que = 30 pour avoir le syst`eme `a poles
dominants. Ceci dit on peut aussi changer .
Deplus sin = nn sin = , donc tous les poles sur la droite definie par psi et
passant par O ont le meme amortissement.
Lhypothennuse : OP1 = n , tous les poesl sur le demi cercle de centre O et de rayon
quelconque R ont la meme pulsation n = R. On peut donc representer les courbes :
iso-amortissement : demi-droite partant de O
iso-pulsation n : demi-cercle de rayon n
Root Locus
8
0.84

0.74

0.6

0.42

0.22

0.91
6

0.96

Imaginary Axis

2 0.99

14

12

10

2 0.99

0.96

6
0.91
0.84
8

15

0.74

0.6

10

0.42

5
Real Axis

0.22
0

Par exemple si on veut un depassement de 16%, il faudra avoir = 0, 5, donc les poles
sur la demi droite telle que sin =
0, 5 = 30 (equation de la droite : y =

tan( 2 + )x = cot()x ici y = 3x

4.3

Exemple

Soit le syst`eme suivant :




TBO (p) =


  


!


  


1 + 0, 25p
K
(1 + 0, 25p)K
.
=
2
p
(1 + 1 + 1, 2p + 0, 2p )()
2p(1 + 0, 6p + 0, 1p2 )

TBO (p) =

p+4
0, 25(p + 4)K
=
1,
25K.
0, 2p(p2 + 6p + 10)
p(p2 + 6p + 10)

Do`
u le senominateur de la BF :
p3 + 6p2 + 10p + (p + 4) = 0 = 1, 25K
On retrouve le lieu de lexemple precedent.
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11

Root Locus

Root Locus

8
0.84

0.74

0.6

0.42

0.22

0.84

0.91

0.96

0.22

14

Lieu pour K>0

12

10

0.96
Lieu pour K<0

2 0.99
Imaginary Axis

Imaginary Axis

0.42

2 0.99

14

2 0.99

2 0.99

0.96

12

10

0.96

6
0.91

0.91
0.84

0.6

0.91

0.74

15

0.74
10

0.6

0.42

0.22

0.84

5
Real Axis

15

0.74
10

0.6

0.42

5
Real Axis

0.22
0

Le stabilite de ce syst`eme peut etre decrite de la mani`ere suivante :

So < 0 (K < 0), alors le syst`eme est toujours instable puisquune des racines est
du demi-plan droit ;
Si > 0 (K > 0), toujours stable, toutes les racines sont du demi-plan gauche.
Si on cherche un syst`eme `a poles dominants tel que = 0, 5, on trace la droite correspondant `a sin = 0, 5.
3,4
1
Conditions des modules : ||
= P P PPPZ P P = 2,4.3,6.2
= 5 et K = 4
1
2
3

Par le calcul : = 3 (droite pour sin = 0, 5) en ramplacant dans lequation

RD.IN = RN.ID on avait 2 ( + 1) = 3 92 24 20 :
32 ( + 1) = 3 92 24 20
43 + 122 + 24 + 20 = 0
3 + 32 + 6 + 5 = 0
ce qui donne : 0 = 1, 32 et 0 = 0, 66 en appliquant la condition sur les modules
RD(0 ,0 )
= RN
on trouve = 2, 17.
(0 ,0 )

Cas ou Z P = 0

Exemple : soit le syst`eme suivant :

T (p) = K.

(p + 1)(p + 2)
(p + 5)(p + 10)

Dans ce cas D(x) + N (x) = 0 on a degre de D = degre de N = n

Nous avons donc 2 point de departs (poles) -5 et -10
Nous avons 2 points darrivees (zeros) -1 et -2
Si K > 0 : [10, 5] [2, 1] lieu pour le reste K < 0.
Lequation degen`ere pour K fini : K = 1, donc on part du pole -10 pour arriver `a -1
(zero) en passant pas l.

Equation
du lieu :

RD = (5 + )(10 + ) 2
D = (5 + + j)(10 + + j)
ID =
(15 + 2)
`
Yann MORERE

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N = (1 + + j)(2 + + j)

RN = (1 + )(2 + ) 2
IN =
(3 + 2)

= 0 tout laxe
(2 + 3 + 2 2 )(15 + 2) (50 + 15 + 2 2 )(3 + 2) = 0
120 + 96 + 122 + 12 2 = 0
10 + 8 + 2 + 2 = 0
2 + ( + 4)2 = 6

Cercle de centre (4, 0) et de rayon 6.

Root Locus
0.91
3

0.84

Root Locus

0.74

0.6

0.42

0.22

0.84

0.74

0.6

0.42

0.22

15

0.96

0.91

Lieu k>0

Lieu k<0
10

0.96

0.99
5

10
0

Imaginary Axis

Imaginary Axis

0.99

30
0

25

20

15

10

0.99

0.99
0.96

2
10

0.96

0.91
15

0.91
10

0.84
7

0.74
5
Real Axis

0.6

0.42
2

0.22

0.84

30

25

0.74
20

0.6
15

0.42

0.22

10
5
Real Axis

10

15

Root Locus
0.84

0.74

0.6

0.42

0.22

15
0.91

Lieu k>0

et k<0

10
0.96

Imaginary Axis

0.99

30
0

25

20

15

10

0.99

0.96
10
0.91
15
0.84
30

Licence E.E.A.

25

0.74
20

0.6
15

Universite de Metz

0.42

0.22

10
5
Real Axis

10

15

1 avril 2004