Grco do lugar das razes

Leandro Baroni

Sistemas de controle I

Lugar das razes

R(s)

G(s)

Y(s)

H(s)

Equao caracterstica do sistema:

1 + KG(s)H(s) = 0
1+K

num
=0
den

O comando rlocus (num, den) traa o lugar das razes

rlocus (num, den, K) usa o vetor de ganho K informado

Lugar das razes de:

R(s)

s+3
s(s + 1)(s2 + 4s + 16)

Y(s)

num = [1 3];
den = conv([1 1 0], [1 4 16]); % [1 5 20 16 0]
rlocus (num, den);
axis([-6 6 -6 6]);
title ('Lugar das razes de G(s) = K(s+3)/[s(s+1)(s^2+4s+16)]');

Lugar das razes: espao de estados

I

Considere o sistema:
D

A
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
u=ry
onde

0
1
0
A= 0
160 56

0
1 ,
14

0
B = 1 ,
14

[
C = 1

]
0 ,

D=0
5

A = [0 1 0 ; 0 0 1 ; -160 -56 -14];

B = [0 ; 1 ; -14];
C = [1 0 0];
D = 0;
K = 0 : 0.1 : 400;
rlocus (A, B, C, D, K);
axis([-20 20 -20 20]);
grid;
title ('Lugar das razes do sistema no espao de estados');

Grids em e n

num = 1;
den = [1 4 5 0];
G = tf (num, den);
K = 0 : 0.001 : 1000;
rlocus (G, K);
axis ([-3 1 -2 2]);
sgrid ([0.5 0.707], [0.5 1 2]);
sgrid
title ('Grfico do lugar das razes com linhas em \zeta = 0.5 e 0.707 ...
e crculos em \omega_n = 0.5, 1 e 2');

Sistemas condicionalmente estveis

R(s)

(s2 + 2s + 4)
s(s + 4)(s + 6)(s2 + 1.4s + 1)

Y(s)

num = [1 2 4];
den = conv (conv ([1 4 0], [1 6]), [1 1.4 1]);
rlocus (num, den);
axis ([-7 3 -5 5]);
grid;
title ('Lugar das razes de G(s) = K(s^2+2s+4)/[s(s+6)(s^2+1.4s+1)]');
text (1, 0.55, 'K = 12');
text (1, 3, 'K = 73');
text (1, 4.15, 'K = 154');

10

Exerccio 1
As equaes de movimento longitudinal da aeronave Ling-Temco-Vought
A-7A Corsair II, referentes ao sistema do corpo, so dadas no espao de
estados, para a condio de voo correspondente ao nvel de cruzeiro em
uma altitude de 15000 ft em Mach 0.31 :
I
I
I
I
I

u, v, w: velocidade relativa aos eixos do corpo [ft/s]

p, q, r: velocidade angular dos eixos do corpo com relao a uma
referncia [rad/s]
, , : ngulos de Euler [rad]
, : ngulos de ataque e de trajetria [rad]
: ngulo do elevador [rad]

1 Cook, M.V. Flight Dynamics Principles, Elsevier, 2007

11



u
0.00501
0.00464 72.90000 31.34000
u
w 0.08570 0.54500 309.00000 7.40000 w
=

q 0.00185 0.00767 0.39500
0.00132 q
0
0
1
0

5.63000
23.80000

+
4.51576
0

u
1
w 0

q 0
=
0

0

0
1
0
0
0.00316
0.00316

0
0
1
0
0
0

0
0
0
0
u

0
w + 0
0
1
q

0
0
1
0

12

1. Determine as funes de transferncia correspondentes a cada

varivel de estado.
2. A equao caracterstica pode ser fatorada na forma (dois pares de
polos complexos conjugados):
a(s) = (s2 + 2p p s + p2 )(s2 + 2s s s + s2 )
O primeiro par de polos descreve o modo de estabilidade fugoide
(phugoid). O segundo par descreve o modo de estabilidade de curto
perodo.
Determine seus coecientes de amortecimento e frequncias naturais.
3. Determine a resposta de cada varivel a uma entrada degrau do
elevador de 1.
4. Quais os valores das variveis em regime de estado estacionrio?

13

Exerccio 2
I

Considere um sistema com realimentao no ngulo de arfagem:

1. Calcule a funo de transferncia de malha aberta e faa o grco

do lugar das razes para este sistema.
I

Se a funo de transferncia negativa, a realimentao negativa

tem um efeito de realimentao positiva deve-se considerar a
realimentao positiva.

2. Encontre os valores dos coecientes de amortecimento e frequncias

naturais para um ganho K = 1.6.
3. Obtenha a resposta do sistema realimentado ao degrau de 1. Avalie
o efeito da realimentao nos modos de curto perodo e fugoide.
14

Exerccio 3
I

Considere um sistema com realimentao na taxa de arfagem:

1. Calcule a funo de transferncia de malha aberta e faa o grco

do lugar das razes para este sistema.
2. Se as restries seguintes forem aplicadas:
I
I
I

Coeciente de amortecimento fugoide: p 0.04

Coeciente de amortecimento de curto perodo: s 0.5
Frequncia natural de curto perodo: 0.8 s 3.0 rad/s

Determine o ganho mnimo para que estes requisitos sejam

satisfeitos. Quais os novos valores dos coecientes de amortecimento
e frequncias naturais?
3. Obtenha a resposta do sistema realimentado ao degrau de 1. Avalie
o efeito da realimentao nos modos de curto perodo e fugoide.
15