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1 Introduccin
El objetivo de la prctica es modelar el comportamiento de un sistema de servo
posicionamiento basado en un motor de corriente continua. Un sistema de servo
posicionamiento de continua consta de tres subsistemas: el elctrico, el magntico y el
mecnico.
2 Modelado matemtico
El esquema de un motor CC puede observarse en la figura 1.
y(t) = Ke ie(t)
(1)
(2)
considerando una corriente de excitacin ie(t) constante y agrupando todas las constantes
en
Kp =
Ke Km ie(t)
queda
finalmente,
Pm(t) = Kp ii(t)
(3)
Por otra parte, el giro de las espiras del devanado de inducido en presencia del campo
magntico y(t) produce en bornas del mismo una cada de tensin ofuerza
contraelectromotriz,
um(t),
proporcional
a
su
velocidad
de
giro
um(t) = Kb w(t)
(4)
dii(t)
ui(t) = Ri ii(t) + Li
+ Kbw(t)
(5)
dt
Tomando
la
transformada
de
Laplace
de
la
ecuacin
(5)
se
tiene
(6)
(7)
Tomando
la
transformada
de
Laplace
Pm(s) =
de
la
ecuacin
anterior
J s2 q(s) + B s q(s)
=
= s(Js + B) q(s) =
= (Js + B) w(s)
Modelado de un motor AC
se
tiene
pu
http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/704/1/T-ESPE-027581.pdf
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/704
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/7250
http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/7250/1/AC-MECA-ESPE-047358.pdf
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/7378
http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/7378/3/T-ESPE-047358-R.pdf
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/8404
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/6257