Modelado y Analisis de Sistemas Dinamicos.

Docente: Nicolas Toro Garcia.

Monitor: Javier Andres Mendez Martinez.
Sistemas dinamicos y control
Universidad Nacional de Colombia
Sede Manizales
18 de noviembre de 2014

1.

Ejemplo planta con PID.

M p = 3 % = 0,03
T s = 4s

La funcion de transferencia es:

7
s2 + 5s + 4

Primero se calcula

=q

| ln(M p)|

2 + ln2 (M p)

3,51
= 0,74
4,71

Luego la variable , para calcular Wn:

=

4
4
= =1
Ts
4

Calculando Wn:

 = W n W n =

1
=
= 1,35

0,74

Ahora se reemplaza los valores de Wn y , en la ecuacion carracteistica:

s2

1,82
W n2
= 2
+ 2W ns + W n2
s + 2s + 1,82

Luego se multiplica la teorica del PID con nuestra funcion de transferencia

original:
y(s)
R(s)

KDs2 +KP s+KI

s

7
s2 +5s+4

7KDs2 +7KP s+7KI

s3 +5s2 +4s

Como esta funcion de transferencia esta en lazo abierto, debemos cerrarlo

de la siguiente manera:
y(s)
R(s)

7KDs2 +7KP s+7KI

s3 +5s2 +4s
2 +7KP s+7KI
1+ 7KDs
s3 +5s2 +4s

y(s)
R(s)

7KDs2 +7KP s+7KI

s3 +s2 (5+7KD)+s(4+7KP )+7KI

Se debe agregar un polo remanente al denominador en la ecuacion caracteristica para igualar el orden de este en LC. este polo remanente va de (s + 4)
hasta (s + 10):
(s + 10)(s2 + 2s + 1,82)
= s3 + 2s2 + 1,82s + 10s2 + 20s + 18,2
= s3 + 12s2 + 21,82s + 18,2

Ahora se iguala la ecuaciones del denominador de la funcion de tranferencia

en lazo cerrado con la ecuacion del polo remanente para calcular los valores de
KD, KP y KI:

s3 + 12s2 + 21,82s + 18,2

= s3 + s2 (5 + 7KD) + s(4 + 7KP ) + 7KI
5 + 7KD = 12
=1
KD = 125
7
4 + 7KP = 21,82
KP = 21,824
= 2,54
7
7KI = 18,2
KI = 18,2
7 = 2,6

Por ultimo reemplazando los valores de KD, KP y KI en la funcion de transferencia en lazo cerrado (FTLC), obteniendo de esta manera la FTLC con el
PID:

2.

F T LCP ID =

7(1)s2 +7(2,54)s+7(2,6)
s3 +s2 (5+7(1))+s(4+7(2,54))+7(2,6)

F T LCP ID =

7s2 +17,78s+18,2
s3 +12s2 +21,78s+18,2

Taller.

1. Calcule la funci transferencia del siguiente sistema:

2. Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores

de K para los cuales el siguiente sistema es estable:

3. Reducir el siguiente diagrama de bloques y encontrar la funci transferencia

Y(s) / R(s).

4. Un sistema que controla una planta de temperatura dentro de un proceso

industrial tiene la siguiente estructura:

Modelar el sistema en lazo abierto (sin realimentacion), donde se involucren solamente el regulador y la planta. Se sugiere el uso de Matlab.
Una vez realizado esto, se debe variar la ganancia del regulador de forma
sistematica y observar la respuesta del sistema cuando la entrada C(s) es
un escaluando es un impulso.
Se deben tomar pantallazos de las diferentes respuestas de K (2, 6, 10).
Posteriormente, se debe modelar el sistema realimentado (lazo cerrado)
donde se involucren el regulador, la planta y el sensor como originalmente
se encuentra. De igual forma, realizar la variaci la ganancia del regulador
con entradas impulso y escalra las diferentes respuestas de K.
4

5. Utilizando el criterio de Routh-Hurwitz, especicar el rango de K para el

cual el siguiente sistema es estable:

Se debe especicar todo el procedimiento empleado, incluyendo la forma

de calcular el arreglo de Routh-Hurwitz.
6. Responder las siguientes preguntas:
Quectos produce en la salida la variacion de la ganancia del regulador
en lazo abierto ante una entrada escalon?
Quectos produce en la salida la variacion de la ganancia del regulador
en lazo abierto ante una entrada impulso?
De qunera inuye la ganancia K en la estabilidad del sistema?
Cus la inuencia de la realimentaci la estabilidad del sistema?
De qunera inuye la ganancia K en el tiempo de asentamiento de la
respuesta del sistema?
7. Disen controlador PID para el sistema de la gura de tal manera que el
sobre impulso sea maximo del 8 % y el tiempo de establecimiento sea de
3 segundos.

8. Considere el sistema en lazo cerrado con la siguiente funci transferencia

en lazo abierto:
G(s) =

K
s (s + 3) (s + 4)

Gracar y analizar las trazas de bode con K = 1 y K = 10. Utilizar los

codigos vistos en el laboratorio de Bode.
9. Realizar el numeral anterior para:
G(s) =

10K (s + 1)
s2 (s + 3) (s + 6)