Formule di rotazione

Prof. Giuseppe Caputo

Voglio in questarticolo mostrare un modo semplice per ricavare le formule di rotazione degli assi.
Sia Oxy il vecchiosistema di coordinate cartesiane e Oxy il nuovosistema di coordinate.
Ci proponiamo di trovare le formule di trasformazione per una rotazione di un angolo
positivamente del nuovo sistema rispetto al vecchio.

orientato

Si ha che sono congrui gli angoli, entrambi uguali a ,

, in quanto PH perpendicolare a OH e
HK perpendicolare a OP, cio i lati degli angoli sono a due a due perpendicolari.
Quindi, ricordando le relazioni trigonometriche nei triangoli rettangoli:

sin

cos

*
,
+

Ripetendo le stesse considerazioni per un angolo 90

(&0, ' & , ', per cui si ha
)

*
,
+

!!!"

, il punto & , 0'

!!!"

Si hanno quindi le formule

& , ' diviene il punto

Oppure, da considerazioni geometriche

sulla fig.2, con T piede della perpendicolare condotta dal punto S allasse y, siha:
(

(0

(1 cos

1 sin

Non privo dinteresse notare come si possono dedurre le formule di rotazione utilizzando i numeri
complessi.

In forma trigonometrica:
Siano le rappresentazioni del numero complesso z .
2

34, 56 78 97:;
34, 5 - 6 78 97:; <

<

Dalle formule di trasformazione tra coordinate cartesiane e polari .

4 cos /
segue
4 sin

=>< =3?, @ - A6

?3BCD &@ - A'

4&cos 5 cos

sin 5 sin

5 cos -

5 sin '

&
/

'

&

EDEF &@ - A'6

-

' !!!"

In forma esponenziale:
2

47

&4 cos 5 cos

.

da cui le formule

47 G 7 H I

&GHI'

4&cos 5

4 sin 5 sin '

&

5'& cos -

'

&4 sin 5 cos - 4 cos 5 sin '

'
&
'
-

In forma matriciale le formule si scrivono:

.

/ !!!"

JK L

I PQR I K
MHNOP
SJ L
PQR I NOP I

sin
J-cos
XT . Poich det X
sin cos L si scrive T
invertibile con inversa XH^ tale che XH^ X XXH^

che, posto T

_, essendo _

<

U <V

J L,

1 ] 0 , la matrice A

M^` `^S la matrice identica

(det X ] 0 condizione necessaria e sufficiente affinch A sia invertibile).

Ricordiamo che la matrice trasposta di una matrice quadrata si ottiene scambiando tra loro le
righe e le colonne per cui Xa M;b S se X M; b S; inoltre per ogni i,j, sia c b il determinante della

matrice quadrata di ordine - 1 ottenuto da X M; b S; cancellando la i-ma riga e la j-ma colonna.

c b detto minore dellelemento ; b nel det A e si definisce cofattore di ; b lo scalare
&-1' eb c b .Si dimostra che vale la formula seguente per ricavare la matrice inversa:

Xb

XH^

MX b S a , dove la matrice a secondo membro la trasposta dei cofattori . Nel nostro

fgh i

caso

2 di matrice quadrata di due righe e due colonne, si ha

wQgxfP

Jttuu ttuvL !!" Jyyuu yyuvL

wQgxfP

vu

vv

tvv
!!" JHt

det X

Htvu
L
uv tuu

78}

X-1 T< !!"

JK L

vv

tvv
JHt

;^^ ;++ - ;^+ ;+^.

Nel nostro caso XH^

vu

&H^'uzu

Htuv
L
vu tuu

Mcos
sin

H sin

cos

vu

!!!" XH^

S, quindi T
~

I - PQR I K
MNOP
S J ~L
PQR I NOP I

che sono le formule inverse

&H^'uzv

{uv
uu
J&H^'vzu{
L
{ &H^'vzv {
vv

Jttuu ttuvL
vu

vv

H^

{uu
JH{

H{uv
L
vu {vv
1

det X

XT !!!" XH^ T
!!!"

tvv
JHt

Htvu
L
uv tuu

tvv
JHt

Htuv
L dove
vu tuu

XH^ XT

x<cos sin

_T

sin /
cos

T !!!"