Controlador PID

Diagrama de bloques de un controlador PID en un lazo realimentado.

Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin ampliamente usado en

sistemas de control industrial. Este calcula la desviacin o error entre un valor medido y un
valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y
el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores
pasados y el Derivativo es una prediccin de los errores futuros. La suma de estas tres
acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la
posicin de una vlvula de control o la potencia suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, histricamente se ha considerado que el
controlador PID es el controlador ms adecuado. Ajustando estas tres variables en el
algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una accin de control diseado
para los requerimientos del proceso en especfico. La respuesta del controlador puede
describirse en trminos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador
sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID
para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia
de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya
que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede
evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.
ndice
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1 Historia y aplicaciones

2 Funcionamiento
o

2.1 Proporcional

2.2 Integral

2.3 Derivativo

3 Significado de las constantes

4 Ajuste de parmetros del PID

o

4.1 Ajuste manual

5 Limitaciones de un control PID

6 Ejemplos prcticos

7 Referencias

8 Enlaces externos

Historia y aplicaciones[editar]
Los primeros controladores PID empezaron con el diseo de los limitadores de velocidad.
Posteriormente los controladores PID fueron usados para la direccin automtica de barcos.
Uno de los ejemplos ms antiguos de un controlador PID fue desarrollado porElmer Sperry en
1911, mientras que el primer anlisis terico de un controlador PID fue publicado por el
ingeniero ruso americano Nicolas Minorsky en 1922. Minorsky estaba diseando sistemas de
direccin automtica para la Armada de los Estados Unidos, y bas sus anlisis observando
al timonel, notando as que el timonel controlaba la nave no solo por el error actual, sino
tambin en los errores pasados as como en la tasa actual de cambio, logrando as que
Minorsky desarrollara un modelo matemtico para esto. Su objetivo era lograr estabilidad, y no
control general, lo cual simplific el problema significativamente. Mientras que el control
proporcional brinda estabilidad frente a pequeas perturbaciones, era insuficiente para tratar
perturbaciones constantes, como un vendaval fuerte el cual requera un trmino integral.
Finalmente, el trmino derivativo se agreg para mejorar el control.
Se realizaron pruebas del controlador en el USS New Mexico, donde este se encargaba de
controlar la velocidad angular del timn. El control PI se mantuvo virando con un error de 2.
Al agregar el elemento D se logr un error del 1/6, mucho mejor que lo que un timonel
podra lograr.
Finalmente, Debido a la resistencia del personal, la Armada no adopto este sistema. Trabajos
similares se llevaron a cabo y se publicaron en la dcada de 1930.
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional
derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control
de presin, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras variables.
Adems es utilizado en reguladores de velocidad de automviles (control de crucero o cruise
control), control de ozono residual en tanques de contacto.
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando una persona
entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la temperatura
hasta un valor aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El problema es que puede llegar el
momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor as que la persona tiene que

abrir un poco la llave de agua fra para contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua
fra es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. En este caso, el humano es el que est
ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el que toma las decisiones de abrir o cerrar
alguna de las llaves; pero no sera ideal si en lugar de nosotros, fuera una mquina la que
tomara las decisiones y mantuviera la temperatura que deseamos?
Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las labores de los
operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones ms
comunes son:

Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.)

Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas, crudo, etc.)

Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques, tubos,

recipientes, etc.)

Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo) 1

Funcionamiento[editar]
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se
necesita, al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema
(termmetro, caudalmetro, manmetro, etc).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica,
motor, vlvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto
actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor
en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal
es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser
con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal
recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma
naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para
hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un
humano, habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son
pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de
un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as
la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado
(consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3

componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que
el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas
tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que
debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y
accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final,
viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo,
respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el
mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

Proporcional[editar]
Artculo principal: Control proporcional

Proporcional.

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante

proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la
mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango
total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin
embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en
algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se
llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es
conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin. Hay una relacin
lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de
control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte proporcional
no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y
hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto
al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.
La frmula del proporcional est dada por:
El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se expresan en
tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de control
Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la
desviacin de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).

Integral[editar]
Artculo principal: Proporcional integral

Integral.

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una
desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y
sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin
de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una
constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para
formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error
estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180
de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego
entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para
provocar la oscilacin del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a
1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a
estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por
repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control
repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de
la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.

La frmula del integral est dada por:

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la
desviacin respecto al punto de consigna (variable deseada ).

Derivativo[editar]
Artculo principal: Proporcional derivativo

Derivativo.

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el
error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error
se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a
las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el
sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador
puede responder acordemente.

La frmula del derivativo est dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La
accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control
y su repercusin a la variable controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el
tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de
consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las
complicaciones que ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con
las mnimas oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la
velocidad de cambio de la variable controlada.
La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el
arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables,
porque permite una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una
perturbacin en el proceso.

Significado de las constantes[editar]

P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del

controlador o el porcentaje de banda proporcional. Ejemplo: Cambia la posicin de la vlvula
proporcionalmente a la desviacin de la variable respecto al punto de consigna. La seal P
mueve la vlvula siguiendo fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la
ganncia.
I constante de integracin: indica la velocidad con la que se repite la accin proporcional.
D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional duplicndola,
sin esperar a que el error se duplique. El valor indicado por la constante de derivacin es el
lapso de tiempo durante el cual se manifestar la accin proporcional correspondiente a 2
veces el error y despus desaparecer. Ejemplo: Mueve la vlvula a una velocidad
proporcional a la desviacin respecto al punto de consigna. La seal I va sumando las reas
diferentes entre la variable y el punto de consigna repitiendo la seal proporcional segn el
tiempo de accin derivada (minutos/repeticin).
Tanto la accin Integral como la accin Derivativa, afectan a la ganancia dinmica del proceso.
La accin integral sirve para reducir el error estacionario, que existira siempre si la constante
Ki fuera nula. Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a la velocidad de
cambio de la variable controlada. La seal d es la pendiente (tangente) por la curva descrita
por la variable.
La salida de estos tres trminos, el proporcional, el integral, y el derivativo son sumados para
calcular la salida del controlador PID. Definiendo y (t) como la salida del controlador, la forma
final del algoritmo del PID es:

Ajuste de parmetros del PID[editar]

El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de control corrija
eficazmente y en el mnimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene que lograr la
mnima integral de error. Si los parmetros del controlador PID (la ganancia del
proporcional, integral y derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso a controlar puede
ser inestable, por ejemplo, que la salida de este vare, con o sin oscilacin, y est limitada
solo por saturacin o rotura mecnica. Ajustar un lazo de control significa ajustar los
parmetros del sistema de control a los valores ptimos para la respuesta del sistema de
control deseada. El comportamiento ptimo ante un cambio del proceso o cambio del
"setpoint" vara dependiendo de la aplicacin. Generalmente, se requiere estabilidad ante
la respuesta dada por el controlador, y este no debe oscilar ante ninguna combinacin de
las condiciones del proceso y cambio de "setpoints". Algunos procesos tienen un grado de
no linealidad y algunos parmetros que funcionan bien en condiciones de carga mxima
no funcionan cuando el proceso est en estado de "sin carga". Hay varios mtodos para
ajustar un lazo de PID. El mtodo ms efectivo generalmente requiere del desarrollo de
alguna forma del modelo del proceso, luego elegir P, I y D basndose en los parmetros
del modelo dinmico. Los mtodos de ajuste manual pueden ser muy ineficientes. La
eleccin de un mtodo depender de si el lazo puede ser "desconectado" para ajustarlo, y
del tiempo de respuesta del sistema. Si el sistema puede desconectarse, el mejor mtodo
de ajuste a menudo es el de ajustar la entrada, midiendo la salida en funcin del tiempo, y
usando esta respuesta para determinar los parmetros de control. Ahora describimos
como realizar un ajuste manual.

Ajuste manual[editar]
Si el sistema debe mantenerse online, un mtodo de ajuste consiste en establecer primero
los valores de I y D a cero. A continuacin, incremente P hasta que la salida del lazo
oscile. Luego establezca P a aproximadamente la mitad del valor configurado
previamente. Despus incremente I hasta que el proceso se ajuste en el tiempo requerido
(aunque subir mucho I puede causar inestabilidad). Finalmente, incremente D, si se
necesita, hasta que el lazo sea lo suficientemente rpido para alcanzar su referencia tras
una variacin brusca de la carga.
Un lazo de PID muy rpido alcanza su setpoint de manera veloz, un lazo de PID no tan
rpido alcanza su setpoint de manera no tan veloz. Algunos sistemas no son capaces de
aceptar este disparo brusco; en estos casos se requiere de otro lazo con un P menor a la
mitad del P del sistema de control anterior.

Limitaciones de un control PID[editar]

Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de
control, puede ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan
solos, pueden dar un desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser
reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint". El desempeo del
sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de un control PID con
un lazo abierto. Conociendo el sistema (como la aceleracin necesaria o la inercia) puede
ser avanaccionado y combinado con la salida del PID para aumentar el desempeo final
del sistema. Solamente el valor de avanaccin (o Control prealimentado) puede proveer la
mayor porcin de la salida del controlador. El controlador PID puede ser usado
principalmente para responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre el setpoint
y el valor actual del proceso. Como la salida del lazo de avanaccin no se ve afectada a
la realimentacin del proceso, nunca puede causar que el sistema oscile, aumentando el
desempeo del sistema, su respuesta y estabilidad.
Por ejemplo, en la mayora de los sistemas de control con movimiento, para acelerar una
carga mecnica, se necesita de ms fuerza (o torque) para el motor. Si se usa un lazo PID
para controlar la velocidad de la carga y manejar la fuerza o torque necesaria para el
motor, puede ser til tomar el valor de aceleracin instantnea deseada para la carga, y
agregarla a la salida del controlador PID. Esto significa que sin importar si la carga est
siendo acelerada o desacelerada, una cantidad proporcional de fuerza est siendo
manejada por el motor adems del valor de realimentacin del PID. El lazo del PID en
esta situacin usa la informacin de la realimentacin para incrementar o decrementar la
diferencia entre el setpoint y el valor del primero. Trabajando juntos, la combinacin
avanaccin-realimentacin provee un sistema ms confiable y estable.
Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeo de los
controladores PID en sistemas no lineales es variable. Tambin otro problema comn que
posee el PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede afectar al sistema, haciendo
que esas pequeas variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy grande.
Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda, ya que elimina las componentes de alta
frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB y un control derivativo pueden hacer que se
anulen entre ellos. Alternativamente, el control derivativo puede ser sacado en algunos
sistemas sin mucha prdida de control. Esto es equivalente a usar un controlador PID
como PI solamente.

Ejemplos prcticos[editar]

Se desea controlar el caudal de un flujo de entrada en un reactor qumico. En primer lugar

se tiene que poner una vlvula de control del caudal de dicho flujo, y un caudalmetro, con
la finalidad de tener una medicin constante del valor del caudal que circule. El
controlador ir vigilando que el caudal que circule sea el establecido por nosotros; en el
momento que detecte un error, mandar una seal a la vlvula de control de modo que
esta se abrir o cerrar corrigiendo el error medido. Y tendremos de ese modo el flujo
deseado y necesario. El PID es un clculo matemtico, lo que enva la informacin es el
PLC.
Se desea mantener la temperatura interna de un reactor qumico en su valor de
referencia. Se debe tener un dispositivo de control de la temperatura (puede ser un
calentador, una resistncia elctrica,...), y un sensor (termmetro). El P, PI o PID ir
controlando la variable (en este caso la temperatura). En el instante que esta no sea la
correcta avisar al dispositivo de control de manera que este acte, corrigiendo el error.
De todos modos, lo ms correcto es poner un PID; si hay mucho ruido, un PI, pero un P
no nos sirve mucho puesto que no llegara a corregir hasta el valor exacto.

Regulacin automtica
La regulacin automtica es una rama de la ingeniera que se ocupa del control de un
proceso en un estado determinado; por ejemplo, mantener la temperatura de una calefaccin,
el rumbo de un avin o la velocidad de un automvil en un valor establecido.
La regulacin automtica, tambin llamada Teora de control, estudia el comportamiento de
los sistemas dinmicos, tratndolos como cajas o bloques con una entrada y una salida. En
general, la entrada al sistema es una seal analgica o digital que se capta en algn punto del
sistema. Los bloques intermedios representan las diversas acciones perturbadoras que
afectan a la seal, como rozamientos en los actuadores, as como el efecto de los elementos
de control interpuestos, los reguladores. Estos efectos se suelen representar mediante las
funciones matemticas que los describen, llamadas funciones de transferencia. La salida del
sistema se llama referencia y corresponde al valor de la seal tras actuar sobre ella las
anteriores funciones de transferencia. Cuando una o ms de las variables de salida de un
sistema tienen que seguir el valor de una referencia que cambia con el tiempo, se necesita
interponer un controlador que manipule los valores de las seales de entrada al sistema hasta
obtener el valor deseado de salida.
ndice
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1 Historia

2 Teora clsica: control en lazo cerrado

3 Estabilidad

4 Controlabilidad y observabilidad

5 Estrategias de control ms frecuentes

5.1 Reguladores PID

5.2 Asignacin del lugar de los polos

5.3 Control ptimo

6 Vase tambin

Historia[editar]
Aunque existen diversos tipos de sistemas de control desde la Antigedad, la formalizacin del
dominio de la Regulacin comenz con un anlisis de la dinmica del regulador centrfugo,
dirigida por el fsico James Clerk Maxwell en 1868 bajo el ttulo On Governors, Sobre los
Reguladores. Aqu describi y analiz el fenmeno de la "caza", en el que retrasos en el
sistema pueden provocar una compensacin excesiva y un comportamiento inestable. Se
gener un fuerte inters sobre el tema, durante el cual el compaero de clase de
Maxwell, Edward John Routh, generaliz los resultados de Maxwell para los sistemas lineales
en general. Este resultado se conoce con el nombre de Teorema de Routh-Hurwitz.
Una aplicacin notable de la Teora de Control se encontr en el rea del vuelo tripulado.
Los hermanos Wright sus primeros vuelos con xito el 17 de diciembre de 1903 y se
distinguan por su habilidad para controlar sus vuelos durante perodos sustanciales, ms que
por su habilidad para aprovechar el empuje de un perfil alar, que ya era conocido.
Durante la Segunda Guerra Mundial, la Teora de Control fue parte importante de los sistemas
de control de disparo, sistemas de guiado y electrnicos. La carrera espacial tambin
dependa del control preciso de las naves. Por otra parte, la Teora de Control tambin ha visto
un uso creciente en campos como la economa y la sociologa.

Teora clsica: control en lazo cerrado [editar]

Para evitar los problemas del control en lazo abierto, la teora de control introduce
la realimentacin. Un regulador de lazo cerrado utiliza la realimentacin para controlar los
estados y las salidas de un sistema dinmico. El nombre de "lazo cerrado" hace referencia al
camino que sigue la informacin en el sistema: las entradas al proceso (p. ej, la tensin que se
aplica a un motor elctrico) afecta a las salidas del proceso (p. ej., la velocidad o el par que
ofrece el motor). Estas salidas se miden con sensores(captadores en el lenguaje de control) y
se procesan, una vez comparadas con la referencia o consigna, mediante un controlador o
regulador; el resultado, una seal de control, se aade a la entrada al proceso, cerrando el

lazo. El control de lazo cerrado siempre debe estar formado por: - Un proceso - Medida y
transmisin de la variable - Controlador - Elemento final de control
El control con lazo cerrado presenta las siguientes ventajas sobre el control en lazo abierto:

correccin de las perturbaciones (tales como rozamiento impredecible en un motor)

buen comportamiento incluso con incertidumbre en el modelo, es decir, en aquellos

casos en que la estructura del modelo no representa perfectamente la realidad del
proceso o los parmetros del modelo no se pueden medir con absoluta precisin

permite estabilizar procesos inestables

tolerancia a variaciones en los parmetros

La nica desventaja del control en lazo cerrado, frente al control en lazo abierto, es que el
primero reduce la ganancia total del sistema. Esto lleva al uso conjunto del control en lazo
abierto y cerrado, para mejorar el rendimiento.
Una arquitectura muy frecuente para un regulador en lazo cerrado es el regulador PID.
La salida del sistema y(t) se compara con el valor de referencia r(t), a travs de las medidas
de un sensor. Se alimenta el error e al regulador C. Se define el error e como la diferencia
entre el valor de referencia y la salida del sistema. En funcin del error, el regulador modifica
su salida, que es precisamente la alimentacin u al proceso que se est controlando, P. Este
esquema es el que se muestra en la figura.
El sistema en la figura es un sistema sencillo de una sola entrada y una sola salida, SISO (del
ingls single-input-single-output); los sistemas ms complejos, MIMO (Multi-Input-MultiOutput) son bastante frecuentes. En estos casos, las variables se representan
mediante vectores en lugar de valores escalares.

Si suponemos que el regulador C y el proceso P son lineales e invariantes en el tiempo (es

decir, los elementos de su funcin de transferencia C(s) y P(s) no dependen del tiempo), el

sistema de la figura se puede analizar aplicando la transformada de Laplacesobre las

variables. Esto proporciona las siguientes relaciones:

Despejando Y(s) en funcin de R(s) se obtiene:

El trmino
se denomina funcin de transferencia del
sistema. El numerador es la ganancia en lazo abierto de r a y, y el
denominador es uno ms la ganancia del lazo cerrado. Si
,
entonces Y(s) es muy parecido a R(s), lo que significa que la salida se ajusta
muy bien a la referencia r de control.

Estabilidad[editar]
La estabilidad, en Regulacin Automtica, a menudo se define de la
siguiente manera: un sistema es estable si, ante cualquier entrada acotada en
un intervalo cualquiera de tiempo, la salida tambin est acotada. La
estabilidad, as definida, se conoce comoestabilidad BIBO (del ingls
Bounded-Input-Bounded-Output) (se puede consultar tambin la estabilidad
segn Lyapunov).
Si un sistema es estable segn la anterior definicin, entonces el sistema no
puede "explotar", es decir, ante una entrada finita la salida del sistema no
puede tender a infinito en un intervalo todo lo amplio que se quiera.
Matemticamente, esto significa que para que un sistema lineal causal
continuo en el tiempo sea estable, todos los polos de su funcin de
transferencia deben

estar situados en la mitad izquierda del plano complejo si se usa

la transformada de Laplace, es decir, su parte real debe ser menor o igual
que cero

O BIEN

estar en la frontera o el interior del crculo de radio unidad si se usa

la transformada Z, es decir, su mdulo debe ser igual o menor que la
unidad

En ambos casos, si el polo tiene parte real estrictamente menor que cero o el
mdulo es estrictamente menor que uno, es asintticamente estable. Las
variables de un sistema asintticamente estable siempre disminuyen su valor
inicial (salvo por el transitorio inicial) y no muestran oscilaciones permanentes,
que s aparecen cuando el polo tiene parte real exactamente igual a cero o
bien el mdulo igual a uno. En este ltimo caso se dice que el sistema
es simplemente estable. Un sistema estable (o simplemente estable) que
nunca decrece ni crece con el tiempo, y no presenta oscilaciones,
es marginalmente estable: en este caso tiene polos con componente real nula
y componente compleja nula. Si existen polos con parte real nula pero parte
imaginaria distinta de cero, aparecen oscilaciones.
Las diferencias entre ambos casos no suponen ninguna contradiccin. La
transformada de Laplace es en coordenadas cartesianas, mientras que la
transformada Z es en coordenadas polares, y se puede demostrar que:

la parte real negativa en el dominio de Laplace corresponde al interior del

crculo unidad en el dominio Z

la parte real positiva en el dominio de Laplace corresponde al exterior del

crculo unidad en el dominio Z.

Si el sistema en cuestin tiene una respuesta impulsional de

considerando la transformada Z (vase este ejemplo) se obtiene con

mucho cuidado de la siguiente manera:

que presenta un polo en

(parte imaginaria cero). Este
sistema es BIBO, es decir, asintticamente estable, ya que el polo
est dentro del crculo unidad.
Sin embargo, si la respuesta impulsional fuera

entonces la correspondiente transformada Z valdra

que tiene un polo en

y no es estable BIBO, puesto
que dicho polo tiene mdulo estrictemente mayor que uno.
Existen numerosas herramientas para el anlisis de los polos
de un sistema. Algunas de ellas son procedimientos grficos,
como el estudio del lugar de las races, los diagramas de
Bode o los diagramas de Nyquist.

Controlabilidad y observabilidad[editar]
La controlabilidad y la observabilidad son los aspectos
fundamentales de un sistema para poder decidir la mejor
estrategia de control en el mismo. La controlabilidad es la
posibilidad de llevar el sistema a un estado particular usando
una seal de control adecuada. Si un estado no es
controlable, entonces ninguna seal de control aplicada
podr nunca llevar al sistema hasta un estado controlable.
Por otra parte, la observabilidad es la posibilidad de
"adivinar", mediante la observacin de las seales de entrada
y salida del sistema, el estado interno del sistema. Es decir, si
el sistema se encuentra en un estado no observable, el
controlador no ser capaz de corregir el comportamiento en
lazo cerrado si dicho estado no es deseable.
Si se estudian los estados de cada variable del sistema que
se va a controlar, cada estado "malo" (desde el punto de vista
del control) de dichas variables debe ser controlable y
observable para asegurar un funcionamiento correcto del
sistema en bucle cerrado. Matemticamente, si alguno de
los autovalores del sistema no es, a la vez, observable y
controlable, su efecto en la dinmica del sistema se
mantendr inalterado en el control en lazo cerrado que
implementemos. Si dicho autovalor es inestable, su dinmica
afectar al sistema en lazo cerrado y lo har inestable. Los
polos no observables no estn presentes en la funcin de
transferencia de una representacin en el espacio de
estados, por lo que a veces se prefieren en el anlisis de
sistemas dinmicos. Si un polo no observable es inestable,
entonces inestabiliza el sistema y, tanto si dicho polo es
controlable como si no lo es, el sistema no se podr

estabilizar (debido a que no se puede actuar sobre el polo

por no ser observable).
En resumen, un sistema slo ser controlable cuando todos
los polos inestables del mismo sean a la vez observables y
controlables. La solucin a problemas de control de sistemas
no controlables o no observables suele incluir la adicin de
actuadores y sensores.

Estrategias de control ms
frecuentes[editar]
Cada sistema de control debe garantizar en primer lugar la
estabilidad del comportamiento en lazo cerrado. En
los sistemas lineales, esto se puede conseguir directamente
mediante asignacin de los polos. En los sistemas no lineales
hay que recurrir a teoras especficas, habitualmente basadas
en la Teora de Aleksandr Lyapunov para asegurar la
estabilidad sin tener en cuenta la dinmica interna del
sistema. En funcin de la especificacin de requisitos del
sistema (es decir, de las condiciones que deseamos imponer
a la salida) se debe escoger una estrategia de control u otra.
A continuacin se presenta una lista de las tcnicas de
control ms habituales:

Reguladores PID[editar]
Artculo principal: Proporcional integral derivativo

El regulador PID probablemente sea el diseo de control

ms empleado, por ser el ms sencillo. "PID" son las siglas
de Proporcional-Integral-Derivativo, y se refiere a los tres
trminos que operan sobre la seal de error para producir
una seal de control. Si u(t)es la seal de control que se
enva al sistema, y(t) es la medicin que se hace de la seal
de salida y r(t) es la salida deseada, el error se define
como
aspecto

y un regulador PID toma el

El primer sumando aplica una seal proporcional al error.

El segundo evala cual ha sido la evolucin del error, y
cobra ms importancia cuando el error cometido es

pequeo pero constante., El tercero trmino evala cual

ser la tendencia, y cobra ms importancia cuando el
error cometido se produce por instantes.
La dinmica deseada en lazo cerrado se obtiene
ajustando los tres parmetros
,
y
. Este
ajuste a menudo se hace iterando de manera emprica y
sin conocimiento previo del modelo del sistema. A
menudo se puede asegurar la estabilidad usando
nicamente el trmino proporcional. Los reguladores PID
son la clase ms usada de sistemas de control: sin
embargo no se pueden usar en varios casos ms
complicados, especialmente si se consideran sistemas
MIMO (Multiple Input Multiple Output, mltiples entradas
y salidas).

Asignacin del lugar de los polos[editar]

En los sistemas MIMO (mltiples entradas y salidas) se
pueden asignar los lugares de los polos
matemticamente, usando una representacin del
espacio de estados del sistema en lazo abierto y
calculando una matriz de realimentacin que asigne a los
polos sus posiciones deseadas. En sistemas
complicados puede ser necesario un ordenador con
capacidad de clculo, y no siempre se puede asegurar la
robustez de la solucin. Ms an, en general no se
miden todos los estados del sistema y por lo tanto se
deben incorporar observadores al diseo del lugar de los
polos.

Control ptimo[editar]
Artculo principal: Control ptimo

El control ptimo es una tcnica particular de control en

la que la seal de control intenta optimizar una
determinada funcin de coste: por ejemplo, en el caso de
un satlite, el valor de flujo de los cohetes que permitan
llevarlo a la trayectoria deseada con el mnimo consumo
de combustible. En las aplicaciones industriales se han
usado dos mtodos de diseo de control ptimo, ya que
se ha demostrado que pueden garantizar estabilidad en
lazo cerrado. Son el Control por Modelo Predictivo (MPC)
y el Control Gaussiano Lineal Cuadrtico (LQG). El
primero permite tomar en consideracin restricciones

aplicables a las seales del sistema, que en muchos

procesos industriales es un requisito decisivo. Junto con
los reguladores PID, los sistemas MPC son la tcnica
ms usada en el control de procesos.