SLD Cap I

Conceptos Generales
UdeC - DIE
Problema
Aplicar en un caso prctico los conceptos generales de Sistemas.
Caso 1
Mini-central hidro-elctrica.
Objetivos de Estudio:
- Prdidas de fluido en las caeras
- Rendimiento del generador
- Aumento de temperatura del agua
- Generacin de tensin constante
- ...
Un estudiante del 543 214 decidi utilizar un canal de regado para

generar la energa elctrica necesaria en su cabaa de veraneo.
Para estos efectos - y despus de un exhaustivo anlisis - instal
las facilidades mostradas en la figura superior. El canal tiene un
ancho a = 5 m, el agua se mueve a una velocidad v = 10 m3 /s y est
a una temperatura T = 15 C. De acuerdo a las indicaciones de
expertos en estas centrales, se debera mantener constante la
velocidad del generador = 1000 rpm para mantener un voltaje de
v = 220 V. En trminos de sensores-transmisores, se tiene: uno de
altura, uno de velocidad de giro y uno de potencia. Los elementos
anteriores poseen una F. de T. unitaria. Adems, se tiene una
vlvula que responde a la seal u. El rea del estanque es A = 2 m2
y est ubicado a una altura he = 5 m. Pruebas en terreno muestran
que el flujo de entrada al estanque fe es funcin de la altura del
agua en el caudal de regado h2 , que el flujo de salida fs1 es funcin
de la altura del agua en el estanque h1 , y que el flujo de salida fs2
es funcin lineal de la seal u. Adems, se encuentra que la
velocidad de giro del generador es funcin del flujo de salida fs1 y
de la potencia consumida en la cabaa P.
h2
fe
v, P
h1
fs1
u
fs2
h2
canal
vlvula
Diagrama en Bloques
de la Mini-Central
Hidro-Elctrica.
Captulo I - Introduccin
fs2
P
fe
h1
fs1
estanque
1 de 26
v
generador
Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
Conceptos Generales
Definiciones
UdeC - DIE
Def.: Por proceso se entender una realidad fsica cualquiera que conlleva, en algn intervalo de
tiempo, un cambio de estado que exhiben sus componentes esenciales.

Def.: Un sistema es una abstraccin de una realidad fsica de acuerdo a los objetivos de estudio
planteados.
Modelo 1
Sistema 1
Objetivo 1
Sistema 2
Objetivo 2
Proceso
Objetivo n
Sistema n
Modelo 2
Modelo 3
Modelo: Representacin del Sistema.

Tipo: Conceptual, Matemtico o Lingistico.
Obtencin: Fenomenolgico, Emprico.
Complejidad versus Representabilidad.
Simplificaciones: Reduccin de Orden,
Concentracin de Parmetros, Linealizacin.
Rango de Validez.
Def.: Las variables de entrada son aquellas mediante las cuales se acta desde el exterior sobre el
proceso y a total voluntad. stas permiten determinar las principales caractersticas de

comportamiento del proceso.
Def.: Las variables de salida constituyen el medio que permite efectuar el anlisis del proceso,
mediante la evaluacin directa de los objetivos de estudio.

Def.: Las perturbaciones son variables que tambin actan desde el exterior pero que no son
manejables a voluntad y cuyo efecto sobre el proceso siempre es conocido. Introducen una
componente de incertidumbre en el estudio.
Def.: Las variables de estado son aquellas variables que definen totalmente la condicin del sistema,
desde el punto de vista de los objetivos de estudio, en cuanto a la informacin contenida en ste y
a su evolucin frente a una accin del medio.
Def.: Los parmetros son cantidades que fijan ciertas caractersticas del proceso, estableciendo un
marco al cual estar condicionado su comportamiento; se consideran fijos cuando el resto est
sujeto a variaciones.
2 de 26
Caso 2
Mini-central solar.
UdeC - DIE
Objetivos de Estudio:
- v out v/s ngulo del sol
- Regulacin de tensin
- Generacin de tensin mxima
- Generacin de tensin constante
- ...
sol
v1
vout
v2
cel
vc
En un futuro muy cercano y dadas las proyecciones

econmicas hechas por el centro DREAMS INC., el futuro
gobierno de turno y construcciones ADOBE le permitirn
tener su casa de veraneo en el norte de Chile. El lugar
dispondr de mucho sol (temperatura ambiente promedio
anual de Tamb = 25C); sin embargo, no se contempla la
generacin elctrica. Para tales efectos usted sabe de la
utilizacin de paneles solares de rea 1 m2 como el
ilustrado en la figura superior. En esta parte del estudio su
misin es disponer la celda mayor siempre perpendicular al
sol - que incide con un ngulo sol - de manera que sta
genere el mximo voltaje vout posible. Para esto, usted
puede variar la tensin vc del pequeo motor dc para
cambiar el ngulo de la celda cel. La relacin entre estas
variables es:
cel
1
= kp
vc
s ( s 1 )
o bien,
d 2 cel d cel
k p vc
dt 2
dt
con km = 1, = 10 y ngulos en grados. A manera

de sensores, se dispone de dos celdas solares
auxiliares de rea Aaux = 10 cm2 que estn
montadas en el plano de la celda solar ms una
inclinacin de 10 como se muestra en la figura.
Estas celdas auxiliares generan tensiones v1 y v2
proporcionales a los ngulos incidentes 1 y 2 ,
sol
respectivamente (se considera que 0 < 1 , 2 <

90). Las relaciones son: v1 = kaux1 con 1 = sol 10 - cel y v2 = kaux2 con 2 = -sol + 170 + cel.
(kaux = Aaux/10 V/).
cel
vc
v1
v2
vout
motor
Diagrama en Bloques de la
Mini-Central Solar.
3 de 26
panel solar
Clasificacin de Sistemas
UdeC - DIE
Problema
Clasificar sistemas encontrados en ingeniera.
Caso 1
Circuito elctrico I (lineal, no-lineal).

lineal
d
d
( L i ) = R i L i
dt
dt
Si la inductancia depende de la corriente; es decir, L = L(i), entonces,
e = R i
+
e(t)
Caso 2
e = R i
d
d
d
( L( i ) i ) = R i L( i ) i L( i ) i
dt
d
t
dt
no-lineal
Circuito elctrico II (dinmico, esttico).
+
e(t)
-
Caso 3
i(t)
i(t)
+
vc(t)
-
Ecuaciones
dinmicas
d
e = L i v c
dt
vc
d
i = C vc
R
dt
Ecuaciones
estticas
e = vc
i=
vc
R
Cohete (invariante, variante).

d
m( t) v = m( t) g v e u ( t)
dt
v=
d
x
dt
donde v e es la velocidad relativa de los gases de salida - asumida

constante - y u(t) es la razn de cambio de la masa. Por lo tanto,
d
m( t) = u ( t)
dt
Ntese que se ha utilizado g constante. En estricto rigor g es,
g = k
m( t)
x
4 de 26
Caso 4
Depsito en un banco (continuo, discreto).
UdeC - DIE
Para un depsito de P0 se tiene al cabo de un mes la cantidad P1 = P0 (1 + I), donde I es el inters. As, la
cantidad de dinero al cabo de un mes arbitrario kT (donde T es un mes) denotada por P(kT+T) est dada por,
P( kT T) = ( 1 I) P( kT ) o bien, P( kT T) ( 1 I) P( kT ) = 0. Se sabe que la solucin de esta ecuacin es,
P( kT ) = P ( 1 I)
Serie de Fibonacci (http://goldennumber.net)

La ecuacin que indica cuntos pares de
conejos, y(n), hay al principio de cada mes es,
y( k 2) = y( k 1) y( k)
y( k 2) y( k 1) y( k) = 0
Si bien la cantidad de conejos es un nmero

entero, la solucin contiene nmeros irracionales,
y ( k )
1 5 k1 1 5 k1

5 2
2
k 0 9
y(k)
0
13
21
34
55
Problema: Hay un par inicial (macho y hembra) de conejos. Suponer que los
conejos nunca mueren y que cada hembra gesta una pareja cada mes a
partir del segundo mes de nacida. Cuntos pares de conejos hay en un
mes arbitrario k ?
El nmero de Oro ().

n 1
La Proporcin de Oro.
AB
BC
BC
AC
lim
x
1x
x=
5 de 26
1
2
1 5
y(n)
2
=
n
y( n 1)
1 5
1 5
2
1 5
n 1
=
n
1.618033989
Caso 5
Promediador (causal, no-causal).

k 0 20
UdeC - DIE
T 8
y T( k ) k ( k ) 2 k
T
3
3
k 2 k T k T ( k T) ( k T)
4
4
4
4
y ( k ) y T( mod( k T) )
y avg1( k )
y( k) y( k 1) y( k 2)
y avg2( k )
--> Causal
y( k 1) y( k) y( k 1)
--> No-causal
2
y( k)
yavg1( k)
El promediador es un buen filtro. El filtro

causal agrega un desfase entre la salida y
entrada, no as el no-causal.
yavg2( k)
2
0
10
15
20
Caso 6
Intercambiador de Calor (concentrado, distribuido).
Vapor
Vapor
Lquido
Lquido
T1
T2
Vapor
Vapor
c p A
T
T
c p vA
DU (Tst T )
t
z
Esta ecuacin describe el comportamiento en el tiempo y espacio (z) de

la temperatura del lquido en el intercambiador, donde v es la velocidad
media del fluido, U es el coeficiente de transferencia entre el vapor y el
lquido en el tubo, Tst es la temperatura del vapor saturado, D es el
dimetro interno del intercambiador, c p es el calor especfico del lquido y
su densidad.
z
Si slo se consideran las temperaturas de entrada y salida del
lquido se obtiene una ecuacin diferencial ordinaria, que es,
d
cp A T2 = D U Tst T1 cp v A T2 T1
dt
6 de 26
Modelacin y Simulacin de Sistemas

Principio 1
UdeC - DIE
Ecuaciones de Balance
cantidad de P
cantidad de P
acumulacin de P = flujo de P flujo de P generada consumida

perodo de tiempo que entra que sale perodo de tiempo perodo de tiempo
dP (t )
Fe (t ) Fs (t ) C g (t ) Cc (t )
dt
con t --> 0
Principio 2
de Mnima Accin
J L{x(t )}dt
t2
t1
Modelo 1
funcin de energa
d L L
Qi
dt xi xi
i 1,..., n
seales externas (fuerzas o torques) asociadas a la

variable de estado x i.
Ecuacon Diferencial
an'
m
dny
d n 1 y
d m 1u
du
'
' dy
' d u
'
a
a
a
y
b
b
b1'
b0' u
n 1
m
m 1
1
0
n
n 1
m
m 1
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dny
d n 1 y
dy
d mu
d m 1u
du
a
a
a
y
b
b
b1
b0 u
n 1
m
m 1
1
0
n
n 1
m
m 1
dt
dt
dt
dt
dt
dt
Modelo 2
para que se minimice, donde los Qi representan las
ai
i 0
d i y m d iu
bi
dt i i 0 dt i
Ecuaciones de Estado
x = Ax + Bu + Ep, y = Cx + Du + Fp
donde A, B, C, D, E, y F son matrices de parmetros. Si hay n variables de estados, entonces

siempre se cumple que las dimensiones de cada componente son; x: n, u: p, p: m, y: q, A: nn,
B: np, C: qn, D: qp, E: nm, y F: qm, respectivamente
x f ( x, u, p ), y h ( x, u, p)
en donde, x = [x1 ... xn]T es el vector de variables de estado, u = [u1 ... up]T es el vector de
x1

xn
f1 (x, u, p)
f n (x, u, p)
y1

yq
h1 (x, u, p)

hq ( x, u, p)

entradas, y = [y1 ... yq]T es el vector de salidas, p = [p1 ... pm]T es el vector de perturbaciones
7 de 26
Ejemplo
Masa suspendida.
UdeC - DIE
Parmetros
lo 0.50
m 1.5
k 20
d 3
g 9.8
Ecuacin Diferencial
m
x(t)
Variables de Estado
d d
d
x = k x lo d x m g f
dt dt
dt
d
x =v
dt
x1 = x
x2 =
0 1
A k d
m m
0
b 1

m
F(t)
k
m
0
k lo
lo es la distancia entre
Simulacin. Slo condiciones iniciales (el resorte est en reposo en t = 0) y luego aparece una
fuerza f(t) en forma de escaln en t = 6 con amplitud 15.
tf 10
n f 500
n 0 n f
x0
b u( t)
x1

D( t x ) A
CI
f ( t) 15 ( t 5 )
lo

0
u ( t) f ( t)
el techo y el centro de
m con el resorte en
reposo.
Zal rkfixed CI 0 tf n f D
Posicin, velocidad y fuerza normalizada

3
8 de 26
10
Transformaciones de Similitud
Problema
Modelar sistemas como los encontrados en Ingeniera.
Caso 1
Motor cc con eje flexible.
UdeC - DIE
+ va -
- vf +
ia
if
Parmetros
1/ k
Ra 1.2
La 50 10
k 1000
k m 0.6
v a 3000
2
60
k m 3000
Jm 0.1152
Jl 0.02
mquina cc
d l 0.005
dl
m, m
Jm, Tm
l, l
Jl, Tl
carga
2 dl
R
60 k m a
Modelo
d
v a = La ia Ra ia k m m
dt
1 d
T = m l
k dt t
d
k m ia = Jm m Tt
dt
d
Jl l = Tt d l l Tl
dt
Variables de Estado
x 1 = m
x 2 = l
x 3 = Tt
x 4 = ia
1 k m
0
0
Jm Jm
d l 1
0
0
Jl
Jl
A
b
k
k
0
0
Ra
km
0
0
L
La
a
d
k m ia = Jm m Tt
dt
d
Jl l = Tt d l l Tl
dt
1 d
T = m l
k dt t
d
v a = La ia Ra ia k m m
dt
9 de 26
0
0

0
1
L
a
0
1

e Jl
0

0
UdeC - DIE
Simulacin. El sistema parte en reposo y aparece el torque de carga, Tl.
tf 10
n f 1500
m 0 n f
Tl( t) 20 ( t 5 )
x0

x1
D( t x ) A b u ( t) e p ( t)
x2
x
3
p ( t) Tl( t)
u ( t) v a
Za rkfixed ( 0 0 0 0 ) 0 tf n f D
T
va
wm, rpm
wl, rpm
3 10
150
2 10
1 10
2 10
100
1 10
50
0
10
Tt
10
ia
40
30
10
10
Tl
150
30
100
20
50
10
20
10
0
10
10
+ va -
- vf +
ia
if
1/ k
mquina cc
10 de 26
m, m
Jm , t e
dl
l, l
Jl, tl
carga
0
1
T
0
0
Cambio en las Variables de Estado

z2 = m l
z1 = l
AT T A T
z 3 = Tt
z4 = i a
b T T b
eT T e
0 0
UdeC - DIE
1 0 0
0
1 0
0 1
Simulacin. El sistema parte en reposo y aparece el torque de carga, Tl.
D( t z) AT z z z z
0 1 2 3
Za rkfixed ( 0 0 0 0 ) 0 tf n f D
T bT u(t) eT p(t)
va
wl, rpm
wm - wl, rpm
3 10
150
40
20
2 10
100
0
3
1 10
50
0
10
20
0
Tt
10
40
ia
40
30
10
Tl
150
30
100
20
50
10
20
10
0
10
10
10
+ va -
- vf +
ia
if
1/ k
mquina cc
11 de 26
m, m
Jm , t e
dl
l, l
Jl, tl
carga
Caso 2
Ahora se consideran las posiciones angulares de ambos extremos del eje flexible. Por lo tanto,
las variables de estado naturales son
x 1 = m
x 2 = l
x 3 = Tt
x 4 = ia
x 5 = m
UdeC - DIE
x 6 = l
+ va ia
1 k m
0
0 0
0
Jm Jm
d l 1
0
0 0
0
Jl
Jl
A
k
0
0 0
0
k
Ra
km
0
0
0 0
La
La
1
0
0
0
0 0
1
0
0
0 0
0
0

0
0
b 1

La
0

0
wm, rpm
wl, rpm
Tt
40
2 10
1 10
30
2 10
100
20
3
1 10
50
0
10
ia
10
10
Tl
30
3 10
100
20
2 10
50
10
1 10
10
12 de 26
10
10
teta l
3 10
2 10
1 10
10
teta m
150
l, l
Jl, tl
dl
,
x0
J ,t

carga
mquina cc
x1

x2
T
D( t x ) A b u ( t) e p ( t) Za rkfixed ( 0 0 0 0 0 0 ) 0 tf n f D
x3
x
4
x
5
0

1
Jl
e 0

0
0

0
3 10
if
1/ k
va
150
- vf +
10
10
Cambio en las Variables de Estado

z2 = m l
z1 = l
AT T A T
z 3 = Tt
z4 = i a
b T T b
D( t z) AT z z z z z z
0 1 2 3 4 5
z5 = l
z6 = m l
eT T e
1 0 0 0
0
1 0 0
0 1 0
0 0 0
0 0 1
wm - wl, rpm
3 10
150
UdeC - DIE
0
0
0 0 0 0
wl, rpm
Za rkfixed ( 0 0 0 0 0 0 ) 0 tf n f D
T bT u(t) eT p(t)
va
0
1
0
T
0
0
2 10
100
Tt
40
40
20
30
20
20
10
1 10
50
0
10
ia
10
40
Tl
30
3 10
100
20
2 10
10
teta l
150
10
teta m - teta l, grados

2
1.5
1
50
0
1 10
10
10
10
0.5
0
10
+ va -
if
1/ k
mquina cc
13 de 26
10
- vf +
ia
m, m
Jm , t e
dl
l, l
Jl, tl
carga
UdeC - DIE
0.25
50
0
0 0
0
58.681 5.208 0 0
0.25
0 1 103
0
0
0 0
AT
0
24 0 0
12 12
1
0
0
0
0 0
1
0
0
0 0
0
Caso 3
0
0

0
bT
20
0

0
50
50

0
eT
0
0

0
Ahora se considera una transformacin que diagonaliza AT.

T eigenvecs( A)
AT T A T
0.378
0.378
1.701 10 3 2.111i 2.58

T
1.701 10 3 2.111i 2.58
0.563
1.562
0
0
0
AT
0
0
0
0
0
0
0
0
1.639 10
0.066
9.836 10
0.066
10
10
4
4
2.108i 0.511 2.362i 10

2.108i 0.511 2.362i 10
0.097
2.06 10
0.271
6.144 10
4
4
3
4
0
0
0
0
0.108 242.26i
0
0
0
0
0.108 242.26i
0
0
0
0
21.518
0
0
0
0
2.516
0
14 de 26
0.082
1 0
0.082
0.045 4.396i 10
0.045 4.396i 10
3
3
0
0
1.181
0.379
0.108 242.26i
eigenvals( A)
0.108 242.26i
21.518
2.516
Linealizacin de Modelos
Problema
Caso
Particular
de 1er
orden sin
entrada
UdeC - DIE
Linealizar sistemas no-lineales como los encontrados en Ingeniera.
dx
f ( x)
dt
f ( x)
1
1 df ( x)
f ( x) x x
o
0!
1! dx
x f ( x)
x x
o
dx
dt
( x xo )
x xo
1
1 df ( x)
f ( x) x x
o
0!
1! dx
1 d 2 f ( x)
2! dx 2
( x xo ) 2
x xo
( x xo ) f ( xo )
x xo
f ( x) x f ( xo ) 0
linealizacin en torno a x0
df ( x)
( x xo )
dx x xo
si x0 es un punto de operacin
por ejemplo,
xo
x x xo
si se define
dx
x = x - x 0
dt
df ( x)
( x xo )
f ( xo )
dx x xo
= 2x x
dx
dt
a x 0 = 2 3x 0
= 2x para x0 = 0, que es un
punto de operacin
df ( x)
x
dx x xo
a( xo )x
Caso
General
x f (x, u, p), y h ( x, u, p)
ecuaciones generales
f (x, u, p)
x xo
x
uuo
ppo
x1 f1 (x, u, p)

,
xn f n (x, u, p)
f (x, u, p)
x xo
u
uuo
ppo
y1 h1 (x, u, p)

yq hq (x, u, p)

f (x, u, p)
x xo
x
u u
p po
x Ax Bu Ep, y Cx Du Fp
modelo lineal
h(x, u, p)
x xo
u
uuo
ppo
f (x, u, p)
x xo
p
u u
p p o
h(x, u, p)
x xo
p
u u
p p o
x, u, p, y y, son variaciones de x, u, p e y, respectivamente, en torno al punto de operacin dado por uo, xo, po, yo.
Ntese que en el caso no-lineal uo, xo, y po satisfacen, 0 = f(xo, uo, po)
15 de 26
Linealizacin de Ecuaciones Dinmicas
UdeC - DIE
Problema
Linealizar sistemas no-lineales como los encontrados en Ingeniera.
Caso 1
Estanque con paredes cncavas.
x
Parmetros
H 8
Modelo
k 0.25
k v
2
1000
h o 3
Linealizacin
g 10
dh
dt
Variables de Estado
fe k v g h
feo k v g h o
fe
x1 = h
2
H
k h
2
feo 1000 10.954
1
2
feo k v g h o k h o H
k
v
1
g
2
4
b
1
2
3
2
2
2
h 1 H
2 1 k h 1 H
1
k
o 2
g ho o 2
1
2
1
k h o H
2
y = 1 + k(x - H/2)2
y
Flujos de Entrada (fe ) para obtener alturas (h) dadas en S.S.

h o1 3 feo1 k v g h o1
fs
fe( t) feo1 feo2 feo1 ( t 1 60 60) feo3 feo2 ( t 12 60 60) feo1 feo3 ( t 20 60 60)
tf 24 60 60
Simulacin Sistema Original (No-Lineal)
u ( t) fe( t)
D( t x )
n 0 n f
u( t) k v g x
0
1 k x
n f 2000
fe( 0 ) 1
CI
g
kv
Za rkfixed CI 0 tf n f D
Simulacin Sistema Linealizado

u ( t) fe( t) feo
D( t x ) a x b u ( t)
0
CI a
16 de 26
b u( 0)
UdeC - DIE
Resultado de la Simulacin
flujo de ent. [lt/s] - altura [m]

20
15
10
ho2
5
ho3
0
10
20
Nota: la lnea azul es la

original y la verde es del
sistema linealizado.
x
fe
y = 1 + k(x - H/2)2
y
fs
17 de 26
Caso 2
Estanque piramidal invertido.
UdeC - DIE
Parmetros
1.8
fm
1000
a 2
20
cm
k v
1000
0.5
1000
g 10
H 8
Modelo
dh
dt
Variables de Estado
fm fa k v g h
dcs
dt
fm cm fm cs fa cs
x1 = h
fa
f m, c m
x 2 = cs
1 h
3 2
a
Flujos de Entrada (fa ) para obtener determinadas concentraciones (cs ) en S.S.
y = 2ax
0 = fm fa k v g h
0 = fm cm k v g h cs
CT
cso1
13.145
cso2
8.6055
cso3
16.101
h o1 fm
1000
cm
2
g k v cso1
h o1 3
fao1 fm k v g h o1
h o2 fm
1000
cm
2
g k v cso2
h o2 7
fao2 fm k v g h o2
h o3 fm
1000
cm
2
: sensor de
concentracin
x
fs, cs
fao2 2.383 10
g k v cso3
h o3 2
fao3 fm k v g h o3
fao3 4.359 10
tf 24 60 60
Simulacin Sistema Original
CT
fao1 9.387 10
n f 2000 n 0 n f
fa( t) fao1 fao2 fao1 ( t 1 60 60) fao3 fao2 ( t 12 60 60) fao1 fao3 ( t 20 60 60)
u ( t) fa( t)
fm u( t) k v g x 0
x
0
2
a
D( t x )
f c f x u ( t) x
1
m m m 1
3
x
1 0
2
3
a
CI
h o1
cso1
18 de 26
UdeC - DIE
Linealizacin
1
cso
13.145
1000
h o fm
cm
2
g k v cso
ho 3
fao fm k v g h o
2
fm fao kv g ho 2
1 kv
g
2
0
4
1 1
1
2
3
ho
ho
2 2
2
A
h
o
9 fm cm fm cso fao cso 2

3 fm fao 2
1
1
2
2
4
3
h
h
2 o
2 o
fao 1000 0.939
1 a2
2
ho
c
3 so a2
1 h 3
o
Simulacin Sistema Linealizado
u ( t) fa( t) fao
x0
D( t x ) A b u ( t)
x1

CI A
b u( 0)
flujo de agua [lt/s] vs tiempo [hrs]

2.5
2
1.5
y
1
0.5
0
fa
fm, cm
10
20
h
y = 2ax
CT
CT
: sensor de
concentracin
x
fs, cs
19 de 26
UdeC - DIE
Resultado de la Simulacin
flujo de agua [lt/s] vs tiempo [hrs]

2.5
2
1.5
1
0.5
0
10
20
altura [m] vs tiempo [hrs]
ho2
6
4
ho3
2
0
10
20
conc. de salida [pmil] vs tiempo [hrs]

y
cso3 1000
15
10
fa
fm, cm
cso2 1000
h
5
y = 2ax
CT
10
20
CT
Nota: las lneas verdes son la

linealizacin
: sensor de
concentracin
x
fs, cs
20 de 26
Caso 3
UdeC - DIE
Circuito Elevador.
+
e(t)
Parmetros
L 5 10
d o 0.5
C 200 10
eo 6
R 12
d1 0.2
e 1
+
v(t)
Sw(t)
i(t)
R
C
d2 0.2
Modelo con Funcin de Switcheo.
Variables de Estado.
Modelo Resultante.
Diente de Sierra.
d
e = L i v ( 1 Sw )
dt
x1 = v
1
v
d
v =
i ( 1 Sw )
C
R C
dt
T 0.002
x2 = i
1
1
d
i =
v ( 1 Sw ) e
L
L
dt
v
d
i ( 1 Sw ) = C v
R
dt
e( t) eo
d ( t) d o
Sw( t) if ( d ( t) Sierra( t) 1 0 )
p ( t) e( t)
u ( t) Sw( t)
tf 0.1
x
x1
0
( 1 u ( t) )
C
R C
D( t x )
p( t) x 0
( 1 u( t) )
L
L
CI
0

0
n f 2000
Dien( t)
t
T
( ( t ) ( t T) )
Sierra( t) Dien( mod( t T) )
n 0 n f
t 0
tf
nf
tf
Las condiciones iniciales son las condiciones finales de la simulacin anterior.

e( t) eo e ( t 0.07)
d ( t) d o d1 ( t 0.01) d2 ( t 0.04)
p ( t) e( t)
u ( t) Sw( t)
x
x1
0
( 1 u ( t) )
C
R C
D( t x )
p( t) x 0
( 1 u( t) )
L
L
Zan 1
f
CI
Zan 2
f
Sw( t) if ( d ( t) Sierra( t) 1 0 )
21 de 26
Modulacin
UdeC - DIE
1.5
1
Nota: la forma de onda azul es el ciclo de

trabajo d(t).
0.5
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
e y Sw5
10
8
6
Nota: la forma de onda azul es la funcin

de conmutacin o de sitcheo Sw(t). La
verde es el voltaje de entrada e(t).
4
2
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.08
0.1
Tensin de Salida
15
10
5
0
0.02
0.04
0.06
Corriente
4
3
2
+
e(t)
1
0
0.02
0.04
0.06
0.08
22 de 26
L
Sw(t)
i(t)
+
v(t)
-
R
C
0.1
Modelo Promedio.
UdeC - DIE
v o
eo
v o 12
1 do
io
vo
R 1 do
io 2
u o d o
p o eo
Modelo Promedio.
1
v
d
v =
i ( 1 d )
C
R C
dt
p ( t) e( t)
1
1
d
i =
v ( 1 d) e
L
L
dt
u ( t) d ( t)
x
x1
0
( 1 u ( t) )
C
R C
D( t x )
p( t) x 0
( 1 u( t) )
L
L
CI
v o
io
Zb rkfixed CI 0 tf n f D
Tensin de Salida
Nota: las formas de onda con ondulacin
son las originales y las lneas continuas
son del modelo.
15
10
5
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Corriente
4
3
2
+
e(t)
1
0
0.02
0.04
0.06
0.08
23 de 26
L
Sw(t)
i(t)
+
v(t)
-
R
C
0.1
Modelo Lineal.
v
1
1
d
v =
i 1 d o
i d
R
C
C
C o
dt
1
1
1
d
i =
v 1 d o v o d e
L
L
L
dt
p( t) p ( t) p o u( t) u ( t) u o
D( t x ) A
1 do
1
C
R C
A
1 do
x0
b u( t) e p( t)
x1

CI
0

0
UdeC - DIE
io
b
vo
0
e 1

L
Zc rkfixed CI 0 tf n f D
Comparacin de todos los casos.

Tensin de Salida
Modulacin
15
1.5
10
0.5
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.02
0.04
Corriente
0.06
0.08
0.1
0.06
0.08
0.1
e y Sw5
10
8
6
2
2
0
0
1
0.02
0.04
0.06
0.08
Nota: las formas de onda con ondulacin son las originales, las
lneas color verde y roja son del modelo promedio nolineal y las
azules son las del modelo linealizado.
0.1
0.02
0.04
+
e(t)
-
24 de 26
L
Sw(t)
i(t)
+
v(t)
-
R
C
UdeC - DIE
Alcances del Curso "Sistemas Lineales Dinmicos" - 543 214

S.L.D.
En este curso se estudiarn sistemas lineales del tipo continuo y discreto. Ser de especial
importancia al modelo de stos obtenifdo a partir del anlisis fenomenolgico, para lo cual se utilizan
las leyes fsicas bsicas de la ingeniera. Los sistemas mecnicos, hidrulicos, electromecnicos y
trmicos sernpresentados en detalle. La modelacin de sistemas elctricos se asume conocida.
Las seales sern analizadas formalmente en este curso para dar paso al estudio de las
transformaciones de stas, comenzando por la Transformada de Laplace para seales continuas.
Las seales discretas sern analizadas como el resultado de una transformacin de seales continuas.
Para el estudio de stas se utilizar la Transformada Z. La Transformada de Fourier de seales
continuas y discretas ser introducida sobre la base de la necesidad de un operador de uso fcil
para seales peridicas.
Los modelos de sistemas estarn basados en ecuaciones diferenciales de orden n o en n
ecuaciones de estado. Se revisarn distintos mtodos de solucin de estas ecuaciones con el nimo
de introducir algunos conceptos nuevos como lo es la Matriz de Transicin de sistemas y sus
propiedades. Los resultados anteriores darn paso al concepto de Funcin de Transferencia uno de
los ms importantes en sistemas y con ello los conceptos de polos y ceros, para finalmente
presentar una alternativa de representacin grfica de la Funcin de Transferencia conocido como
Diagrama de Bode.
Finalmente, se revisarn los conceptos de estabilidad de acuerdo al tipo de representacin del
sistema. Con esto nace el concepto de estabilidad de entrada/salida relacionado con los polos del
sistema y el de estabilidad interna, este ltimo relacionado con los valores propios de la
representacin en variables de estado.
25 de 26
Alcances del 543 214

Sistemas
en
Estudio
+
e(t)
-
+
vc(t)
+
e(t)
R
C
i(t)
UdeC - DIE
+
v(t)
Sw(t)
i(t)
a)
C2
x
Ti
C1
To
Tm
lo
R1
R2
+ va -
F(t)
- vf +
ia
if
1/ k
a)
mquina cc
x
fe
i(t)
+
e(t)
-
a
y(t)
v1
l1
y = 1 + k(x - H/2)2
vout
v2
cel
x(t)
fs
vc
l, l
Jl, tl
carga
Modelar, Fenomenolgica y
Empricamente (ecuacin diferencial
y de diferencias, ecuacin de estado
diferenciales y de diferencias).
sol
m, m
Jm, te
dl
Caracterizar, Tiempo (Respuesta a

impulso, Matriz de Transicin,
valores propios) y Frecuencia
(Funcin de Transferencia, polos y
ceros).
Anlisis, Transitorio (sobrepaso),
estacionario (Diagrama de Bode,
respuesta en frecuencia). Estabilidad
(entrada/salida, interna).
26 de 26

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Conceptos Generales

Aplicar en un caso prctico los conceptos generales de Sistemas.

Un estudiante del 543 214 decidi utilizar un canal de regado para

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

tiempo, un cambio de estado que exhiben sus componentes esenciales.

Modelo: Representacin del Sistema.

proceso y a total voluntad. stas permiten determinar las principales caractersticas de

mediante la evaluacin directa de los objetivos de estudio.

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

En un futuro muy cercano y dadas las proyecciones

con km = 1, = 10 y ngulos en grados. A manera

respectivamente (se considera que 0 < 1 , 2 <

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Clasificar sistemas encontrados en ingeniera.

Circuito elctrico I (lineal, no-lineal).

Circuito elctrico II (dinmico, esttico).

Cohete (invariante, variante).

donde v e es la velocidad relativa de los gases de salida - asumida

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Depsito en un banco (continuo, discreto).

Serie de Fibonacci (http://goldennumber.net)

Si bien la cantidad de conejos es un nmero

El nmero de Oro ().

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Promediador (causal, no-causal).

El promediador es un buen filtro. El filtro

Intercambiador de Calor (concentrado, distribuido).

Esta ecuacin describe el comportamiento en el tiempo y espacio (z) de

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Modelacin y Simulacin de Sistemas

acumulacin de P = flujo de P flujo de P generada consumida

seales externas (fuerzas o torques) asociadas a la

para que se minimice, donde los Qi representan las

donde A, B, C, D, E, y F son matrices de parmetros. Si hay n variables de estados, entonces

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Posicin, velocidad y fuerza normalizada

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Modelar sistemas como los encontrados en Ingeniera.

Motor cc con eje flexible.

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Cambio en las Variables de Estado

Simulacin. El sistema parte en reposo y aparece el torque de carga, Tl.

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Cambio en las Variables de Estado

teta m - teta l, grados

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Ahora se considera una transformacin que diagonaliza AT.

1.701 10 3 2.111i 2.58

2.108i 0.511 2.362i 10

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Linealizar sistemas no-lineales como los encontrados en Ingeniera.

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Linealizacin de Ecuaciones Dinmicas

Linealizar sistemas no-lineales como los encontrados en Ingeniera.

Estanque con paredes cncavas.

feo 1000 10.954

Flujos de Entrada (fe ) para obtener alturas (h) dadas en S.S.

Simulacin Sistema Original (No-Lineal)

Simulacin Sistema Linealizado

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

flujo de ent. [lt/s] - altura [m]