NDICE

INTRODUCCIN ......................................................................................17
HISTORIA, PRINCIPIOS E INSTALACIN DE SCILAB..................21
1.1 BREVE HISTORIA DE SCILAB.......................................................21
1.2 LICENCIA DE SCILAB.....................................................................25
1.3 POR QU OPEN SOURCE?.............................................................26
1.4 OBTENCIN E INSTALACIN DE SCILAB .................................28
ENTORNO SCILAB...................................................................................35
2.1 ENTORNO SCILAB ..........................................................................35
2.2 MENS DESPLEGABLES ...............................................................38
2.2.1 Ejecucin de las rdenes de los mens .......................................39
2.2.2 Men File.................................................................................40
2.2.2.1 Execute.................................................................................40
2.2.2.2 Open a file............................................................................41
2.2.2.3 Load environment ................................................................41
2.2.2.4 Save environment.................................................................42
2.2.2.5 Change current directory......................................................42
2.2.2.6 Display current directory .....................................................43

8 SCILAB PROGRAMACIN Y SIMULACIN

RA-MA

2.2.2.7 Page setup ............................................................................44

2.2.2.8 Print......................................................................................44
2.2.2.9 Quit ......................................................................................45
2.2.3 Men Edit ................................................................................45
2.2.3.1 Cut........................................................................................46
2.2.3.2 Copy .....................................................................................46
2.2.3.3 Paste .....................................................................................46
2.2.3.4 Empty clipboard...................................................................47
2.2.3.5 Select all...............................................................................47
2.2.4 Men Preferences ....................................................................47
2.2.4.1 Colors...................................................................................47
2.2.4.2 Font ......................................................................................48
2.2.4.3 Show/Hide Toolbar..............................................................49
2.2.4.4 Clear History........................................................................49
2.2.4.5 Clear console........................................................................49
2.2.5 Men Control...........................................................................50
2.2.5.1 Interrupt................................................................................51
2.2.5.2 Resume.................................................................................51
2.2.5.3 Abort ....................................................................................51
2.2.6 Men Applications ..................................................................52
2.2.6.1 Editor....................................................................................52
2.2.6.2 Scicos ...................................................................................53
2.2.6.3 Matlab to Scilab translator ...................................................53
2.2.6.4 Variable Editor.....................................................................54
2.2.7 Men Help ...............................................................................55
2.2.7.1 Scilab help............................................................................55
2.2.7.2 Scilab Demonstrations .........................................................58
2.2.7.3 Web Links............................................................................58
2.2.7.4 About scilab .........................................................................58
OPERACIONES BSICAS CON SCILAB .............................................59
3.1 CONSIDERACIONES GENERALES ...............................................59
3.2 VARIABLES ASIGNADAS POR SCILAB ......................................61

 RA-MA

NDICE 9

3.3 DEFINICIN DE MATRICES ..........................................................62

3.4 REFERENCIA A ELEMENTOS DE UNA MATRIZ........................63
3.5 VECTOR FILA Y VECTOR COLUMNA .........................................64
3.6 PRECAUCIONES ANTES DE OPERAR CON MATRICES ...........64
3.7 OPERACIONES CON MATRICES...................................................65
3.8 OTRAS FORMAS DE DEFINIR MATRICES ..................................71
3.8.1 Tipos de matrices predefinidos ...................................................72
3.8.2 Formacin de una matriz a partir de otra ....................................74
3.8.3 Operador dos puntos (:)...............................................................79
3.9 OPERACIONES RELACIONALES..................................................80
3.10 OPERADORES LGICOS ..............................................................81
3.11 NMEROS .......................................................................................83
3.12 NMEROS COMPLEJOS ...............................................................84
PROGRAMACIN EN SCILAB..............................................................87
4.1 FUNCIONES ......................................................................................87
4.1.1 Funciones definidas en Scilab .....................................................88
4.1.2 Funciones definidas por el usuario..............................................91
4.1.2.1 Ejemplo de creacin de una funcin....................................93
4.2 SCRIPTS.............................................................................................93
4.2.1 Ejemplo de creacin de un Script................................................95
4.3 ESTRUCTURAS DE PROGRAMACIN.........................................95
4.3.1 Sentencia If then - else .............................................................95
4.3.2 Bucle For .....................................................................................97
4.3.3 Sentencia While...........................................................................97
4.3.4 Sentencia Select - Case ...............................................................98
4.3.5 Otras rdenes...............................................................................99
4.3.6 rdenes de escritura ....................................................................99
EDICIN DE GRFICOS EN SCILAB ................................................103
5.1 REPRESENTACIN DE GRFICOS SIMPLES ...........................103
5.2 REPRESENTACIN DE MLTIPLES GRFICOS
SIMULTNEAMENTE...................................................................106

10 SCILAB PROGRAMACIN Y SIMULACIN

RA-MA

5.3 REPRESENTACIN DE MLTIPLES PLOTS EN UN MISMO

GRFICO .........................................................................................108
5.4 REPRESENTACIN DE GRFICOS EN TRES DIMENSIONES 109
5.5 REPRESENTACIN DE HISTOGRAMAS ...................................111
5.6 TTULOS, LEYENDAS Y PROPIEDADES DE LAS GRFICAS 113
5.6.1 Adicin de ttulos a las figuras. Orden Title..........................113
5.6.2 Modificacin de las propiedades de las curvas .........................115
5.6.3 Adicin de etiquetas a los ejes ..................................................117
5.6.4 Adicin de leyendas de curvas ..................................................120
SIMPLIFICACIN DE BLOQUES .......................................................123
6.1 OPERACIONES DE SIMPLIFICACIN ELEMENTALES ENTRE
BLOQUES ........................................................................................123
6.1.1 Bloques en serie ........................................................................124
6.1.2 Bloques en paralelo ...................................................................125
6.1.3 Sistema realimentado ................................................................126
6.2 EJEMPLOS DE SIMPLIFICACIN DE BLOQUES ......................128
6.2.1 Ejemplo 1 ..................................................................................128
6.2.2 Ejemplo 2 ..................................................................................129
RESPUESTA TEMPORAL DE LOS SISTEMAS DE PRIMER Y
SEGUNDO ORDEN .................................................................................135
7.1 FUNCIONES EMPLEADAS ...........................................................135
7.1.1 Funcin csim..........................................................................136
7.1.2 Funcin horner.......................................................................136
7.1.3 Funcin find...........................................................................136
7.2 RESPUESTA EN EL TIEMPO DE UN SISTEMA DE PRIMER
ORDEN.............................................................................................137
7.2.1 Entrada impulso.........................................................................137
7.2.2 Entrada escaln .........................................................................138
7.2.3 Entrada rampa ...........................................................................139
7.2.4 Entrada parbola........................................................................140
7.3 RESPUESTA TEMPORAL A UN SISTEMA DE SEGUNDO
ORDEN.............................................................................................141

 RA-MA

NDICE 11

7.3.1 Sistema estable sobreamortiguado ............................................141

7.3.1.1 Entrada impulso .................................................................142
7.3.1.2 Entrada escaln ..................................................................143
7.3.1.3 Entrada rampa ....................................................................144
7.3.1.4 Entrada parbola ................................................................145
7.3.2 Sistema estable crticamente amortiguado ................................146
7.3.2.1 Entrada impulso .................................................................146
7.3.2.2 Entrada escaln ..................................................................147
7.3.2.3 Entrada rampa ....................................................................148
7.3.2.4 Entrada parbola ................................................................149
7.3.3 Sistema estable subamortiguado ...............................................150
7.3.3.1 Entrada impulso .................................................................150
7.3.3.2 Entrada escaln ..................................................................151
7.3.3.3 Entrada rampa ....................................................................152
7.3.3.4 Entrada parbola ................................................................153
7.3.4 Sistema oscilante .......................................................................154
7.3.4.1 Entrada impulso .................................................................154
7.3.4.2 Entrada escaln ..................................................................155
7.3.4.3 Entrada rampa ....................................................................156
7.3.4.4 Entrada parbola ................................................................157
7.3.5 Sistema inestable .......................................................................158
7.4 ESPECIFICACIONES TEMPORALES DE UN SISTEMA
SUBAMORTIGUADO ANTE ENTRADA ESCALN
UNITARIO .......................................................................................159
7.5 ESPECIFICACIONES TEMPORALES DE UN SISTEMA
SUBAMORTIGUADO CON ENTRADA ESCALN AL
AADIRLE UN CERO ....................................................................161
7.6 EFECTOS EN LA RESPUESTA TEMPORAL DE ADICIN Y
REUBICACIN DE COMPONENTES A LA F.T. .........................163
7.6.1 Respuesta temporal aadiendo un polo en el origen.................165
7.6.2 Respuesta temporal aadiendo un cero en el origen .................166
7.6.3 Respuesta temporal con un polo en el origen y un cero real en el
semiplano negativo prximos ............................................................167

12 SCILAB PROGRAMACIN Y SIMULACIN

RA-MA

7.6.4 Respuesta temporal con un polo en el origen y un cero alejado168

7.6.5 Respuesta temporal con la adicin de un cero ..........................169
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH Y LUGAR DE LAS
RACES......................................................................................................171
8.1 FUNCIONES DE SCILAB EMPLEADAS ......................................171
8.1.1 Funcin routh-t ......................................................................172
8.1.2 Funcin evans ........................................................................172
8.2 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH---HURWITZ ...........172
8.3 OBTENCIN DEL LUGAR DE LAS RACES DE UN SISTEMA 175
8.3.1 Lugar de las races introduciendo un polo en el origen ............177
8.3.2 Lugar de las races introduciendo un cero en el origen.............178
8.3.3 Lugar de las races aadiendo un polo y un cero prximos ......179
8.3.4 Lugar de las races aadiendo un polo en el origen y un cero
alejado ................................................................................................180
8.3.5 Lugar de las races con la adicin de un cero a la izquierda de los
polos ...................................................................................................181
ANLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA..........................183
9.1 DIAGRAMA DE BODE...................................................................184
9.1.1 Diagrama de Bode en cadena abierta ........................................184
9.1.1.1 Funcin de transferencia un escalar...................................185
9.1.1.2 Funcin de transferencia de un cero en el origen ..............185
9.1.1.3 Funcin de transferencia formada por un cero a la izquierda
del eje imaginario...........................................................................186
9.1.1.4 Funcin de transferencia formada por un cero a la derecha
del eje imaginario...........................................................................187
9.1.1.5 Funcin de transferencia de un polo en el origen ..............188
9.1.1.6 Funcin de Transferencia formada por un polo a la izquierda
del eje imaginario...........................................................................189
9.1.1.7 Funcin de transferencia formada por un polo a la derecha
del eje imaginario...........................................................................190
9.1.1.8 Funcin de transferencia de un sistema con diferentes
frecuencias de corte........................................................................191
9.1.2 Diagrama de bode para cadena cerrada.....................................192

 RA-MA

NDICE 13

9.2 ESPECIFICACIONES FRECUENCIALES ....................................194

9.2.1 Margen de Ganancia (MG) .......................................................194
9.2.2 Margen de Fase (MF)................................................................195
9.2.3 Frecuencia de Resonancia (fR) ..................................................196
9.2.4 Mximo de Resonancia (MR) ....................................................197
9.2.5 Ancho de Banda (B)..................................................................197
9.3 OBTENCIN DE LAS ESPECIFICACIONES FRECUENCIALES
EN UN DIAGRAMA DE BODE ......................................................197
9.4 DIAGRAMA DE NYQUIST ............................................................199
9.4.1 Ejemplo 1 ..................................................................................200
9.4.2 Ejemplo 2 ..................................................................................201
9.4.3 Ejemplo 3 ..................................................................................203
9.5 DIAGRAMA DE NICHOLS ............................................................204
9.5.1 Funciones empleadas en Nichols ..............................................204
9.5.2 Ejemplo 1 ..................................................................................205
9.5.3 Ejemplo 2 ..................................................................................207
9.5.4 Ejemplo 3 ..................................................................................208
CREACIN DE FUNCIONES ESPECFICAS PARA RESOLUCIN
DE SISTEMAS LINEALES DE CONTROL.........................................211
10.1 FUNCIN FTPLOT .......................................................................212
10.1.1 Ejemplo aplicacin ftplot ........................................................216
10.2 FUNCIN RLC ..............................................................................219
10.2.1 Ejemplo aplicacin rlc.............................................................222
10.3 FUNCIN BODEPLOT .................................................................224
10.3.1 Ejemplo aplicacin bodeplot...................................................228
10.3.2 Consideracin sobre bodeplot .................................................231
10.4 FUNCIN DELAY ........................................................................231
10.4.1 Aplicacin prctica de la funcin delay ..................................234
10.5 FUNCIONES AUXILIARES .........................................................235
10.5.1 Funcin feedbck...................................................................235
10.5.2 Funcin bmult......................................................................236

14 SCILAB PROGRAMACIN Y SIMULACIN

RA-MA

10.5.3 Funcin badd .......................................................................236

10.5.3.1 Aplicacin prctica ..........................................................237
10.5.4 Funcin make2.....................................................................240
10.5.5 Funcin errors......................................................................242
10.5.5.1 Aplicacin prctica ..........................................................243
10.5.6 Funcin routh.......................................................................245
10.5.6.1 Aplicacin prctica ..........................................................245
10.5.7 Funcin nqst.........................................................................247
10.5.7.1 Aplicacin prctica ..........................................................249
10.5.7.2 Consideraciones sobre la funcin nqst .........................250
SCIPAD......................................................................................................253
11.1 MEN ARCHIVO ......................................................................254
11.2 MEN EDITAR..........................................................................257
11.3 MEN BUSCAR ........................................................................260
11.4 MEN EJECUTAR ....................................................................262
11.5 MEN DEPURAR......................................................................263
11.6 MEN ESQUEMA .....................................................................266
11.7 MEN OPCIONES.....................................................................267
11.8 MEN VENTANAS...................................................................267
11.9 AYUDA ......................................................................................268
CDIGO DE LAS FUNCIONES ESPECFICAS PARA
RESOLUCIN DE SISTEMAS LINEALES DE CONTROL .............269
12.1 FTPLOT ......................................................................................269
12.2 RLC .............................................................................................276
12.3 BODEPLOT ................................................................................279
12.4 FUNCION DELAY.....................................................................285
12.5 FUNCIONES AUXILIARES .........................................................286
12.5.1 Funcin feedbck...................................................................286
12.5.2 Funcin bmult......................................................................286
12.5.3 Funcin badd .......................................................................287
12.6 FUNCIN MAKE2.....................................................................288

 RA-MA

NDICE 15

12.7 FUNCIN ERRORS...................................................................288

12.8 FUNCION ROUTH.....................................................................290
12.9 FUNCIN NQST........................................................................291
NDICE ALFABTICO...........................................................................293