Informe Pendulo Invertido

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS Y FORMALES
PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERA

ELECTRNICA
DOCENTE:
CONTROL AUTOMATICO IV
ING. LUCY ANGELA DELGADO BARRA
PENDULO INVERTIDO
TRABAJO PRESENTADO POR:

MARTIN VALENCIA ALEJO
TERESA BRUCE ARREDONDO
EDUARDO ROQUE ORTEGA
Arequipa Per
2013
2
RESUMEN
Presentamos el diseo e implementacin del pndulo invertido
basado
controlador
PID.
El
sistema
es
capaz
de
mantener
el
equilibrio.
se realizar el diseo de una estrategia de control usando la
herramienta de Matlab de tal forma que actuando sobre el carrete
de impresora
consigamos
en un primer momento la estabilidad
del pndulo partiendo de un estado de reposo y posteriormente

mantener la verticalidad del mismo.
ABSTRACT
We
present
the
design
and
implementation
of
the
inverted
pendulum based PID controller. The system is able to maintain

balance.
The design of a control strategy will be performed using the
Matlab tool so that acting on the spool printer get at first the
stability of the pendulum starting from a state of rest and then
maintain the same verticality.
PALABRAS CLAVE
Control pndulo invertido, Modelado, Sintonizacion, simulacin,
controlador PID. Matlab
KEYWORDS
Controlling inverted pendulum, modeling, tuning, PID controller,
simulation y Matlab
3
ndice general
1 Introduccin
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
Marco Teorico
Descripcin del problema
Objetivos
Restricciones del problema
Diagrama de bloques
4
5
7
8
8
9
2.
Diseo
del
sistema
2.1. Diseo angular
10
2.2. Prueba conexin Opam con ADC pic
11
2.3. Pruebas de sintonizacin
13
5. Construccin
del
pndulo
invertido
3.1 materiales a usar
1 Introduccin
Un
mecanismo
prcticas
muy
como
utilizado
proyectos
hoy
de
en
da
para
investigacion
realizar
es
el
tanto
pendulo
invertido.
El sistema mas comun es el que esta compuesto por un carro que
se mueve libremente a lo largo de un eje y una barra que pende
de l.
El proyecto propone el uso no slo de un control clsico sobre
el sistema, sino una combinacin de diferentes estrategias como
el control PID de ganancia programada lazo cerrado.
Si se considerase un sistema real, para poder mover el carro,
este
se
conecta
conectada
al
mediante
motor,
una
este
cinta
motor
va
de
a
transmision
que
proporcionar
un
est
par
proporcional a la tensin de control aplicada, dependiendo de la

polaridad de esta tensin se consigue que le motor gire en uno u
otro
sentido,
direcciones
sistema.
que
haciendo
es
lo
que
que
la
se
cinta
pretende
se
mueva
controlar
en
con
ambas
este
1.1. MARCO TEORICO

El sistema de pndulo invertido, es un problema clsico en la
ingenieria de control, el cual consiste en una varilla con una
masa
en
un
extremo
en
bidimensionalmente, todo
el
otro
esto va
un
eje
que
montado sobre
puede
pivotar
un carro
que
puede moverse longitudinalmente.

El primer pndulo invertido fue diseado en los aos setenta y
casi cuarenta aos
despus permanece en los laboratorios como
objeto de estudio.
El
inters
es
porque
el
modelo
matemtico
para
el
pndulo
invertido presenta ciertas analogas con modelos de procesos ms

complejos, tales como los
Inicialmente,
la
generadores.
demostracin
manual el pndulo en la
consista
en
situar
de
forma
posicin vertical invertida, soltarlo
luego y que de forma autnoma, realimentando
su posicin, el
pndulo continuase en la posicin invertida mediante la adecuada

actuacin sobre el carro.
APLICACIONES DEL PNDULO INVERTIDO
A pesar de que el pndulo es utilizado principalmente, para
demostrar conceptos
sobre
control, adems
controladores, tiene diferentes

1. Las
perturbaciones
aeronave,
que
de probar
nuevos
aplicaciones tales como:

existen
en
el
vuelo
de
una
pueden desestabilizar su vuelo, esto se puede
corregir con el pndulo invertido.

2. Los sistemas robticos pueden comportarse como un pndulo
invertido,
por
ejemplo,
el
pndulo
invertido
simula
la
dinmica de un brazo robtico cuando el centro de presin

cae sobre el centro de gravedad, en ese momento el sistema
se vuelve inestable. Este tipo de problemas pueden ser
modelados con el pndulo, y de esta forma aumentar la
probabilidad de un buen funcionamiento
3. El control de la postura y la caminata
de
los
robots
bpedos, puede ser modelado y controlado por el pndulo
6
invertido,
la
estructura
de
un
robot
humanoide
puede
asemejarse a la de un pndulo invertido como el de la

figura 1.1. La semejanza se establece en que la masa del
humanoide (m) se concentra en el punto extremo del pndulo
y
que
la
masa
de
la
barra
rgida
de
longitud
es
despreciable respecto de la masa, siendo l la distancia

desde
el
suelo
al
centro
de
masas
del
humanoide,
el
movimiento en la base del pndulo simula la caminata en el

bpedo.
Figura 1. 1 Semejanza entre el pndulo invertido y

un bpedo
4. El transportador personal Segway (fig.1.2), es bsicamente
un sistema pndulo invertido montado en un vehiculo de
transporte, este es el primer dispositivo de transporte
con auto balanceado. El ordenador y los motores situados
en la base mantienen el Segway vertical todo el tiempo. El
usuario se debe inclinar hacia la direccin que quiera
tomar (delante, detrs, derecha o izquierda). El motor es
elctrico, no contaminante y silencioso, alcanzando los 20
km/h.
Figura 1. 2 Segway
7
1.2.
Descripcin del problema

Consiste en ajustar los parmetros del sistema combinado
(pndulo invertido - servomotor), por medio de datos en
lugar
de
ecuaciones
matemticas.
Por
consiguiente,
muestran el desarrollo del modelo matemtico del sistema

pndulo
invertido,
servomotor
combinado.
Para
identificar las ecuaciones y parmetros que describen la

relacin del sistema no lineal.
Inicio
Pndulo
invertido
Ecuaciones matemticas
Variables
de estado
Mtodo de identificacin
Posicin
1.3. Objetivos
Velocidad
Estabilida
1.4. Restricciones Del Problema
1.5. Diagrama De Bloques
2.
Diseo del sistema
2.1. Diseo angular

clc
clear all
close all
%---------------------------%
Valores Reales
%---------------------------R=1.447e3;
P=(13.96:0.01:14.89)*1E3;
10
vcc=5.13;
% fuente de alimentacion
Ra=4.93e3;
Rb=2.16E3;
%---------------------------%
DIVISOR DE TENSION
%---------------------------Vin=vcc*R./(P+R);
%---------------------------%
APAM AMPLIFICADOR
%---------------------------G=(1+Ra/Rb)
V1=Vin*G;
%---------------------------%
OPAM RESTADOR
%---------------------------V2=vcc;
Vo=V2-V1;
%---------------------------%
Graficas
%---------------------------plot(P/1E3,Vo)
grid on
title('Vo(R)')
xlabel('R(Kohm)')
ylabel('Vo')
%---------------------------%
Cambio a Angulo
%---------------------------angle=0.1935.*P-2701;
figure
plot(angle,Vo)
grid on
title('Vo(Angle)')
xlabel('angle()')
11
ylabel('Vo')
Vo(Angle)
3.66
3.64
Vo
3.62
3.6
3.58
3.56
3.54
0
20
40
60
80
100
120
angle()
140
160
180
200
2.2. Prueba conexin Opam con ADC pic

Angulo de 90, de bara, se observa mucho ruido
750
740
730
720
710
700
690
680
10
20
30
40
50
60
Se agrego condensador de 100uF, angulo 90
70
80
90
100
12
719
718
717
716
715
714
713
712
711
710
709
10
20
30
40
Agrego resitencia
de 100k
tambin
14148
un
diodo
50
60
paralelo al
de
alta
70
80
90
100
condensador de
velocidad,
para
100uF,
evitar
la
descarga en el Opam, tambin se logro mejorar la estabilidad, de

las muestras; se hizo variar el angulo entre 0 y 180 grados.
646
644
642
640
638
636
634
632
630
628
10
20
30
40
50
60
70
80
Respuesta de la ultima configuracin para solo 90
90
100
13
636
635
634
633
632
631
630
629
628
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
2.3. Pruebas de sintonizacin

Resultados con los valores clculos del modelamiento matematico:
Cada uno de estos valores se encuentra escalado y las constantes
de tiempo son en (ms).
kp=8.86;
ki=1/1000;
% casi es cero
kd=250;
Tc=250;
% Tiempo de Muestra para los valores
Limite superior de
pwm = 50ms
Proporcional E(k)
100
Pro [ e(kt) ]
-100
-200
-300
10
15
20
n(kt)
25
Integral E(k)
20
35
40
Derivativo Y(k)
300
200
100
D[ y(kt) ]
Int[ e(kt) ]
30
-20
0
-100
-40
-200
-60
10
15
20
n(kt)
25
30
35
40
-300
10
15
20
n(kt)
25
30
35
40
14
Muestras Tomadas Y(kt)
120
Seal - Error [ e(kt)=rkt-ykt ]
0.3
0.2
110
e(kt)
y(kt)
0.1
100
90
0
-0.1
-0.2
80
70
-0.3
0
10
15
20
n(kt)
25
30
35
-0.4
40
10
15
20
n(kt)
25
30
35
40
Seal - Control u(kt)
400
200
u(kt)
0
-200
-400
-600
10
15
20
n(kt)
25
30
35
40
10
15
20
25
30
35
40
120
100
80
60
40
20
En busca de una buena sintonizacin se realizo un cambio de pwm

= 80ms
Resultados obtenidos:
15
Proporcional E(k)
400
300
Pro [ e(kt) ]
200
100
0
-100
-200
-300
10
15
20
n(kt)
25
Integral E(k)
100
30
35
40
Derivativo Y(k)
400
D[ y(kt) ]
Int[ e(kt) ]
200
50
0
-200
-400
-50
10
15
20
n(kt)
25
30
35
-600
40
120
10
20
n(kt)
25
30
35
40
30
35
40
0.6
110
15
0.4
0.2
90
e(kt)
y(kt)
100
80
70
-0.2
60
50
10
15
20
n(kt)
25
30
35
-0.4
40
10
15
20
n(kt)
25
800
600
u(kt)
400
200
0
-200
-400
-600
10
15
20
n(kt)
25
30
35
40
25
30
35
40
Yk
120
100
Angulo
80
60
40
20
10
15
NUEVO VALOR PARA KP

Reduje el valor de kp a la mitad
20
n(kt)
16
Kp=4.43
Obtuve buenos resultados en la parte de fuerza pero aun sigue
siendo brusca por la parte derivativa.
Analisis de graficas para deteccin de error
Proporcional E(k)
150
100
Pro [ e(kt) ]
50
0
-50
-100
-150
10
15
20
n(kt)
25
Integral E(k)
30
40
100
10
D[ y(kt) ]
Int[ e(kt) ]
35
Derivativo Y(k)
200
20
-100
-10
-20
30
10
15
20
n(kt)
25
30
35
40
-200
10
15
20
n(kt)
25
30
35
40
17
110
0.3
100
0.2
90
0.1
80
70
-0.1
60
-0.2
50
10
15
20
n(kt)
25
0.4
e(kt)
y(kt)
120
30
35
-0.3
40
10
15
20
n(kt)
25
30
35
40
400
300
u(kt)
200
100
0
-100
-200
-300
10
15
20
n(kt)
25
30
35
40
25
30
35
40
Yk
120
100
Angulo
80
60
40
20
10
15
20
n(kt)
La parte proporcional opero muy bien hasta el punto en que se

presento una cada ligera del pndulo que lo saco hasta 71 en
la
muestra
29,
por
lo
que
la
parte
derivarita
quiso
dar
velocidad a la correcion del error generando que el sistema

oscilara.
Nota: de seguir asi tendr que escoger otro tipo de control,
aparte del PID, la mejor opcin es el PI+D, puesto que este
deriva
la
seal
de
salida
entrega
mejor
estabilidad
sistema, cuando el tiempo de los controladores es lento.
al
18
NUEVO VALOR PARA Kd
Reducire el valor de kd en ; manteiendo el valor de kp en 4.43.
Proporcional E(k)
150
100
Pro [ e(kt) ]
50
0
-50
-100
-150
10
15
20
n(kt)
25
Integral E(k)
30
D[ y(kt) ]
Int[ e(kt) ]
0
-10
0
-20
-40
-20
0
10
15
20
n(kt)
25
30
35
-60
40
120
10
15
20
n(kt)
25
30
35
40
30
35
40
0.3
0.2
110
0.1
e(kt)
100
y(kt)
40
20
10
90
80
0
-0.1
-0.2
70
60
35
Derivativo Y(k)
40
20
-30
30
-0.3
0
10
15
20
n(kt)
25
30
35
-0.4
40
10
15
20
n(kt)
25
200
u(kt)
100
-100
-200
10
15
20
n(kt)
25
30
35
40
3. Construccin del pndulo invertido

3.1 modelado de un motor dc
Un actuador muy comn en sistemas de control es el motor DC. El
motor
proporciona
un
movimiento
rotativo
que
emparejado
con
engranajes, ruedas y correas es capaz de proporcionar movimiento

de traslacin
19
function y=CapturaRS232()
%-------------------------------------------------------------------%
Inicializacion de Puertos Seriales
%-------------------------------------------------------------------PS=serial('COM4');
% Definicion del Puerto a Usar
set(PS,'Baudrate',9600);
% se configura la velocidad a 9600
Baudios
set(PS,'DataBits',8);
% define numero de bits
set(PS,'StopBits',2);
% se configura bit de parada a uno
set(PS,'Parity','none');
% Sin paridad
set(PS,'FlowControl','none');
% Sin control de hardware, o
software to
% Send (RTS) and Clear to Send
(CTS) pins to control data flow.
%
warning('off','MATLAB:serial:fscanf:unsuccessfullRead')
%-------------------------------------------------------------------%
Configuracion de Entrada y Salida de Bits
%-------------------------------------------------------------------set(PS,'Terminator','CR/LF');
% c caracter con que finaliza el
envo
set(PS,'OutputBufferSize',1);
% n es el nmero de bytes a
enviar
set(PS,'InputBufferSize' ,1);
% n es el nmero de bytes a
recibir
%-------------------------------------------------------------------% Programa Principal
%--------------------------------------------------------------------
fopen(PS);
% Apertura del Puerto para su Lectura
tx='S';
fprintf(PS,'%c',tx);
f0=fscanf(PS,'%c');
% Borra solo para simulacion
% f1=fscanf(PS,'%d');
% Capturo Centenas
f2=fscanf(PS,'%d');
% Capturo Decenas
f3=fscanf(PS,'%d');
% Capturo Unidades
f4=fscanf(PS,'%d');
% Capturo Unidades
AN0=f2*100+f3*10+f4;
% Restauro valor.
y=90+1.8179*(AN0-415);
clc
%-------------------------------------% Cerrando el puerto
%-------------------------------------fclose(PS)
delete(PS)
clear PS
El transmisor est incluido dentro la placa que contiene el decodificador de

para la transmisin por RF
20
IMPLEMENTACION
21
Comunicacin pc
Convierte los pulsos TTL, producidos por el microcontrolador

en pulsos de protocolos RS232
Circuito traductor con conexin RS232
22
Conclusion: El sistema de control aun es inestable, por lo que

es necesario cambiar los parmetros de kp, kd y ki; partiendo de
los ya calculados.
Usando la teorica del calculo de PID, se entiende que la parte
de
velocidad
fuerza
son
kp
kd,
por
lo
tanto
debemos
enfocarnos en esos dos valores, puesto que ki es casi cero.

Si se reduce Kd, la velocidad agregada a la seal de control
disminuir y por el momento lo que tengo es, brusquedad en el
movimiento para corregir el angulo del pndulo.
Es necesario reducir primero kp, luego variare la constante kd
si no obtengo buenos resultados de pwm, estos deberan estar
dentro de los limites de 10ms y 80ms, pero por el momento, el
calculo me arroja valores superiores a los 80ms.
Bibliografa
http://alvarounal.blogspot.com/2012/01/sistema-penduloinvertido-por-redes.html
http://tesis.ipn.mx/dspace/bitstream/123456789/7165/1/26.p
df

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PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERA

TRABAJO PRESENTADO POR:

en un primer momento la estabilidad

del pndulo partiendo de un estado de reposo y posteriormente

pendulum based PID controller. The system is able to maintain

2.2. Prueba conexin Opam con ADC pic

2.3. Pruebas de sintonizacin

3.1 materiales a usar

proporcional a la tensin de control aplicada, dependiendo de la

1.1. MARCO TEORICO

puede moverse longitudinalmente.

despus permanece en los laboratorios como

invertido presenta ciertas analogas con modelos de procesos ms

posicin vertical invertida, soltarlo

luego y que de forma autnoma, realimentando

pndulo continuase en la posicin invertida mediante la adecuada

controladores, tiene diferentes

aplicaciones tales como:

pueden desestabilizar su vuelo, esto se puede

corregir con el pndulo invertido.

dinmica de un brazo robtico cuando el centro de presin

bpedos, puede ser modelado y controlado por el pndulo

asemejarse a la de un pndulo invertido como el de la

despreciable respecto de la masa, siendo l la distancia

movimiento en la base del pndulo simula la caminata en el

Figura 1. 1 Semejanza entre el pndulo invertido y

Descripcin del problema

muestran el desarrollo del modelo matemtico del sistema

identificar las ecuaciones y parmetros que describen la

1.4. Restricciones Del Problema

1.5. Diagrama De Bloques

Diseo del sistema

2.1. Diseo angular

2.2. Prueba conexin Opam con ADC pic

Se agrego condensador de 100uF, angulo 90

descarga en el Opam, tambin se logro mejorar la estabilidad, de

Respuesta de la ultima configuracin para solo 90

2.3. Pruebas de sintonizacin

% Tiempo de Muestra para los valores

Muestras Tomadas Y(kt)

Seal - Error [ e(kt)=rkt-ykt ]

Seal - Control u(kt)

En busca de una buena sintonizacin se realizo un cambio de pwm

Muestras Tomadas Y(kt)

Seal - Error [ e(kt)=rkt-ykt ]

Seal - Control u(kt)

NUEVO VALOR PARA KP

Muestras Tomadas Y(kt)

Seal - Error [ e(kt)=rkt-ykt ]

Seal - Control u(kt)

La parte proporcional opero muy bien hasta el punto en que se

velocidad a la correcion del error generando que el sistema

sistema, cuando el tiempo de los controladores es lento.

Muestras Tomadas Y(kt)

Seal - Error [ e(kt)=rkt-ykt ]

Seal - Control u(kt)

3. Construccin del pndulo invertido

engranajes, ruedas y correas es capaz de proporcionar movimiento

% Apertura del Puerto para su Lectura

El transmisor est incluido dentro la placa que contiene el decodificador de

Convierte los pulsos TTL, producidos por el microcontrolador

Circuito traductor con conexin RS232